CN100577125C - 长骨骨折牵引复位导航装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种长骨骨折牵引复位导航装置，包括有主动机械臂、被动机械臂、光电跟踪器、末端执行器、移动车、跟踪标志组件、空间点采集器；跟踪标志组件安装在长骨骨折处，空间点采集器握持在医生手中，主动机械臂的A支撑柱、被动机械臂的B支撑柱分别安装在移动车的壳体的上面板上；光电跟踪器安装在主动机械臂的A摇臂的端盖上；末端执行器安装在被动机械臂的B摇臂的端盖上；计算机系统放置于移动车的车箱内；其中，主动机械臂与被动机械臂的结构相同；本发明长骨骨折牵引复位装置能够辅助医生完成患肢的三维几何形状的复位操作，并利用机械臂固定患肢的远端，提高复位精度，减少术中x光的辐射问题。跟踪标志组件安放在要操作的折骨段上，方便光电跟踪器跟踪跟踪标志组件标记出的特征点位置。
Description
技术领域
本发明涉及一种骨科导航装置，更特别地说，是指一种借助光电跟踪技术、利用两个机械臂来辅助医生完成长骨(如大腿骨、小腿骨)骨折的牵引复位导航装置。
背景技术
长骨骨折的主要过程包括牵引复位和固定两个重要环节，牵引复位是医生在手术中首先要解决的问题，即将骨折的部分拼接起来，恢复到原来的几何形状。由于长骨的外形复杂，医生在传统的牵引复位操作中，是利用手术中的二维X光图像和经验来完成复位操作的，这种复位操作往往只是在二维空间上进行，很难实现三维几何形状的复位，且医生在利用X光复位的过程中，会遭受很大的辐射伤害。同时，由于复位后没有可靠的器械来固定复位的成果，在固定阶段，往往会造成复位后的折骨发生移位，影响了手术效果。
发明内容
本发明的目的是提供一种长骨骨折牵引复位导航装置，该牵引复位导航装置采用光电跟踪器来确定空间点采集器和跟踪标志组件的空间位置；跟踪标志组件同手术对象固定在一起，用于识别手术对象的位置变化；空间点采集器用于获得临床手术环境中的特征点的位置数据；末端执行器用于固定复位操作；两个机械臂用于实现多自由度的运动。
本发明长骨骨折牵引复位导航装置，由第一机械臂1、第二机械臂2、移动车5、脚踏板7、光电跟踪器3、末端执行器4、跟踪标志组件8和空间点采集器9组成；跟踪标志组件8安装在长骨骨折处，用于确定长骨骨折处的空间坐标，同时标定出骨折处的病灶信息点；空间点采集器9握持在医生手中，用于采集跟踪标志组件8在临床手术环境中反射球所表示的特征点的位置数据。其中，第一机械臂1与第二机械臂2的结构相同。各部分的详细说明请见“具体实施方式”段的内容。
本发明牵引复位导航装置，为了辅助医生能够更好的进行手术，也可以增加计算机系统6，该计算机系统6放置于移动车5的车箱54内。计算机系统6包括有计算机硬件、空间图像重构软件；计算机硬件是指预装有操作系统(Windows2000/XP平台)且能进行数据处理的现有市集计算机，如IBM R50e型号的计算机等。空间图像重构软件是用于对采集的特征点位置数据与CT数据(用CT仪器在术前拍摄的CT照片)进行融合处理的一个工具，这个工具能够辅助指导医生进行骨折复位，提高手术质量和骨折复位精度。
本发明长骨骨折牵引复位导航装置的优点在于：
(1)通过在第一机械臂1的摆臂108的端盖上安装光电跟踪器3，实现对跟踪标志组件8和空间点采集器9上的信息点进行图像获取，其精度高，图像获取方便、实时，可在手术过程中实时采集，使手术更加精确，效率更高。
(2)在手术过程中采用术前CT等医学图像导航，所以在手术过程中医生可以避免X光的辐射。术前CT等医学图像导航借助了计算机系统6、光电跟踪器3、跟踪标志组件8和空间点采集器9的软硬组合。
(3)具有多关节的第一机械臂、第二机械臂能够辅助医生完成牵引复位操作，提高复位精度。
附图说明
图1是本发明长骨骨折牵引复位导航装置的整体结构图。
图2是本发明跟踪标志组件的结构图。
图2A是本发明跟踪标志组件的分解图。
图2B是本发明跟踪标志组件中反射球的结构图。
图3是本发明空间点采集器的结构图。
图3A是本发明空间点采集器中的Y形架结构图。
图4是本发明第一机械臂的结构图。
图4A是本发明第一机械臂中三个关节组件的位置布局。
图4B是本发明第一机械臂中三个机械臂与摆臂的位置布局。
图4C是本发明第一机械臂中A关节组件的分解图。
图4D是图4C中A电机盖的仰视图。
图4E是图4C中A制动轮的仰视图。
图4F是图4C中A连接件的仰视图。
图5是本发明第一机械臂中A机械臂的俯视结构图。
图5A是本发明第一机械臂中A连杆的仰视结构图。
图6是本发明第一机械臂中B连杆的俯视结构图。
图6A是本发明第一机械臂中B连杆的仰视结构图。
图7是本发明第一机械臂中C连杆的俯视结构图。
图7A是本发明第一机械臂中C连杆的仰视结构图。
图8是本发明第一机械臂中A摆臂的结构图。
图9是本发明第一机械臂中C关节组件的分解图。
图9A是图9中转接头的俯视图。
图10是本发明第二机械臂的结构图。
图中： 1.第一机械臂 11.A关节组件 12.B关节组件 13.C关节组件
14.A支撑柱 15.A连杆 151.A端 152.B端 153.A圆腔
154.B圆腔 155.长槽 16.B连杆 161.A端 162.B端
163.空腔 164.圆形腔 165.盲孔 17.C连杆 171.A端
171a.侧面板 172.B端 173.空腔 18.A摆臂 181.A端
182.B端 18.A摆臂 183.制动杆 184.端盖 184a.接头
185.长形腔 186.盲孔 101.A电机壳 1011.A挡板 1012.B挡板
1013.连接端 102.A电机 103.A电机座 1031.通孔 1032.A限位槽
1033.B限位槽 104.A制动机座 1041.P螺纹孔 105.A限位柱 106.B限位柱
107.A制动轮 1071.中心通孔 1072.斜锥面 1073.圆筒 108.A连接件
1081.上斜面 1082.下斜面 1083.Q螺纹孔 109.A滚珠轴承 110.A隔套
111.B滚珠轴承 112.A关节轴 1121.顶柱 1122.轴承段 113.A螺杆
207.B制动轮 208.B连接件 212.B关节轴 301.C电机壳 302.C电机
303.C电机座 3031.通孔 3032.E限位槽 3033.F限位槽 304.C制动机座
3041.R螺纹孔 305.E限位柱 306.F限位柱 307.C制动轮 3071.中心通孔
308.C连接件 309.E滚珠轴承 310.C隔套 311.F滚珠轴承 312.C关节轴
313.C螺杆 13a.转接头 13a-1.圆形腔 13a-2.通孔 2.第二机械臂
21.D关节组件 22.E关节组件 23.F关节组件 24.B支撑柱 25.D连杆
26.E连杆 27.F连杆 28.B摆臂 3.光电跟踪器 4.末端执行器
5.移动车 51.滚轮 52.上面板 53.壳体 54.车箱
6.计算机系统 7.脚踏板 8.跟踪标志组件 81.A反射球 81a.螺纹柱
81b.球体 82.B反射球 83.C反射球 84.D反射球 85.标记架
85a.A边架 85b.B边架 85c.C边架 85d.D边架 851.A螺纹孔
852.B螺纹孔 853.C螺纹孔 854.D螺纹孔 855.E螺纹孔 856.F螺纹孔
857.G螺纹孔 86.长螺钉 861.连接段 862.螺纹段 863.H螺纹孔
864.I螺纹孔 865.J螺纹孔 9.空间采集器 91.E反射球 92.F反射球
93.G反射球 94.H反射球 95.Y形架 95a.握持边架 95b.A叉架
95c.B叉架 951.K螺纹孔 952.L螺纹孔 953.M螺纹孔 954.N螺纹孔
955.O螺纹孔 96.探针
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。
参见图1所示，本发明的一种适用于长骨骨折牵引复位导航装置，由第一机械臂1、第二机械臂2、移动车5、脚踏板7、光电跟踪器3、末端执行器4、跟踪标志组件8和空间点采集器9组成；跟踪标志组件8安装在长骨骨折处，用于确定长骨骨折处的空间坐标，同时标定出骨折处的病灶信息点；空间点采集器9握持在医生手中，用于采集跟踪标志组件8在临床手术环境中反射球所表示的特征点的位置数据。其中，第一机械臂1与第二机械臂2的结构相同。
本发明牵引复位导航装置，为了辅助医生能够更好的进行手术，也可以增加计算机系统6，该计算机系统6放置于移动车5的车箱54内。计算机系统6包括有计算机硬件、空间图像重构软件；计算机硬件是指预装有操作系统(Windows2000/XP平台)且能进行数据处理的现有市集计算机，如IBM R50e型号的计算机等。空间图像重构软件是用于对采集的特征点位置数据与CT数据(用CT仪器在术前拍摄的CT照片)进行融合处理的一个工具，这个工具能够辅助指导医生进行骨折复位，提高手术质量和骨折复位精度。
整体装配关系：第一机械臂1的A支撑柱14、第二机械臂2的B支撑柱24分别安装在移动车5的壳体53的上面板52上；光电跟踪器3安装在第一机械臂1的A摇臂18的端盖上；末端执行器4安装在第二机械臂2的B摇臂28的端盖上。在有计算机系统6时，计算机系统6放置于移动车5的车箱54内；与计算机系统6连接的有脚踏板7。
参见图1所示，移动车5的底部安装有四个滚轮51，移动车5的壳体53上设有车箱54，车箱54用于放置计算机系统6，移动车5的壳体53的上面板52上设有两个安装孔，该两个安装孔中的一个用于安装第一机械臂1的A支撑柱14，另一个安装孔用于安装第二机械臂2的B支撑柱24。本发明将第一机械臂1、第二机械臂2、计算机系统6与移动车5进行组合，有利于进行移动手术。第一机械臂1、第二机械臂2在移动车5上的位置可以通过各自的支撑柱与设置在壳体上面板的两个安装孔进行位置互换。
参见图2、图2A、图2B所示，跟踪标志组件8由四个结构相同的反射球(A反射球81、B反射球82、C反射球83、D反射球84)、标记架85、长螺钉86组成；标记架85为十字形架，标记架85的中心设有E螺纹孔855，标记架85的A边架85a上设有A螺纹孔851，B边架85b上设有B螺纹孔852，C边架85c上设有C螺纹孔853，D边架85d上从里向外设有F螺纹孔856、G螺纹孔857、D螺纹孔854。A螺纹孔851、B螺纹孔852、C螺纹孔853和D螺纹孔854中分别螺纹连接有A反射球81、B反射球82、C反射球83和D反射球84；E螺纹孔855、F螺纹孔856、G螺纹孔857分别与H螺纹孔863、I螺纹孔864、J螺纹孔865对齐，且通过螺钉与螺母的配合使标记架85与长螺钉86的连接段861连接在一起。
长螺钉86分为连接段861和螺纹段862，连接段861上设有H螺纹孔863、I螺纹孔864、J螺纹孔865；H螺纹孔863、I螺纹孔864、J螺纹孔865分别与E螺纹孔855、F螺纹孔856、G螺纹孔857对齐，且通过螺钉与螺母的配合使标记架85与长螺钉86的连接段861连接在一起。螺纹段862用于与长骨骨折处连接。在本发明中，通过在骨折处安装跟踪标志组件8与在第一机械臂1上安装光电跟踪器3的组合，可以通过光电跟踪器3来确定骨折端面的空间位置。
在本发明中，A反射球81、B反射球82、C反射球83和D反射球84为相同结构。A反射球81为一体加工成型件，在A反射球81的球体81b上设有螺纹柱81a，A反射球81的螺纹柱81a螺纹连接在标记架85的A螺纹孔851中；B反射球82的螺纹柱螺纹连接在标记架85的B螺纹孔852中；C反射球83的螺纹柱螺纹连接在标记架85的C螺纹孔853中；D反射球84的螺纹柱螺纹连接在标记架85的D螺纹孔854中。
参见图3、图3A所示，空间点采集器9由四个结构相同的反射球(E反射球91、F反射球92、G反射球93、H反射球94)、Y形架95、探针96组成；
Y形架95为Y形结构，Y形架95的A叉架95b上设有L螺纹孔952，B叉架95c上设有M螺纹孔953，握持边架95a上设有N螺纹孔954、J螺纹孔951，握持边架95a的顶端端面设有O螺纹孔955，O螺纹孔955用于安装探针96。J螺纹孔951、L螺纹孔952、M螺纹孔953和N螺纹孔954中分别安装有E反射球91、F反射球92、G反射球93和H反射球94。
探针96的连接端安装在Y形架95的O螺纹孔955中，探针96的敏感端用于感应跟踪标志组件8上的四个反射球所标定的空间坐标关系。探针96用于在临床手术中采集跟踪标志组件8上四个反射球所表示的特征点位置数据。
在本发明中，A反射球81、B反射球82、C反射球83、D反射球84、E反射球91、F反射球92、G反射球93和H反射球94为相同结构，具体结构请参见图4B所示。空间点采集器9中的E反射球91的螺纹柱螺纹连接在Y形架95的K螺纹孔951中；空间点采集器9中的F反射球92的螺纹柱螺纹连接在Y形架95的L螺纹孔952中；空间点采集器9中的G反射球93的螺纹柱螺纹连接在Y形架95的M螺纹孔953中；空间点采集器9中的H反射球94的螺纹柱螺纹连接在Y形架95的N螺纹孔954中。
在本发明中，安装在空间点采集器9上的四个反射球，是用来辅助光电跟踪器3识别空间点采集器9的标志。安装在跟踪标志组件8上的四个反射球是用来辅助光电跟踪器3识别跟踪标志组件8的标志。
参见图4、图4A、图4B所示，第一机械臂1由A关节组件11、B关节组件12、C关节组件13、A连杆15、B连杆16、C连杆17、A摆臂18和A支撑柱14组成；其中，A关节组件11与B关节组件12的结构相同，C关节组件13除了比A关节组件11多一个转接头13a以外，其余部分结构相同；A连杆15与B连杆16平行放置，且A关节组件11与B关节组件12安装在A连杆15与B连杆16的两端；B连杆16的A端与B关节轴12连接；C连杆17的B端套接在B制动轮(B关节组件12)上，C连杆17的A端连接在转接头13a上；A摆臂18的B端连接在C连接件308上。
参见图4C、图4D、图4E、图4F所示，A关节组件11包括有A关节轴112、A电机102、A电机座103、A制动轮107、A连接件108、A滚珠轴承109、B滚珠轴承111；A电机壳101的上端设计为带有槽口的连接端1013(连接端1013置于A连杆15的A端151下方的A圆腔153内)，A电机壳101下端的内底部设计有A挡板1011、B挡板1012，A挡板1011、B挡板1012与A制动机座104为螺纹连接；A制动轮107的上端端面上设有多个螺纹孔和一个中心通孔1071，中心通孔1071供A关节轴112的顶柱1121通过，A制动轮107的下端外圆柱体上设有斜锥面1072，斜锥面1072用于与A连接件108的下斜面1082紧密贴合；A连接件108的上设有Q螺纹孔1083，A连接件108的内环设有上斜面1081、下斜面1082。A电机102置于A电机壳101内，A电机102的输出轴上套接有A螺杆113，A螺杆113穿过A电机座103的通孔1031后螺纹连接在A制动机座104的P螺纹孔1041中；A制动机座104上安装有A限位柱105、B限位柱106，A限位柱105、B限位柱106分别置于A电机座103的A限位槽1032、B限位槽1033内；A制动机座104的上端面与A电机壳101的底部连接，A制动机座104的下端面与A制动轮107的上端面连接；A关节轴112的轴承段1122上套接有B滚珠轴承111、A隔套110、A滚珠轴承109，A关节轴112的顶柱1121穿过制动轮107的中心通孔1071，且A关节轴112一端置于A制动轮107的圆筒1073内，A关节轴112的另一端置于B连杆16的圆形腔164中；A制动轮107的外部设有斜锥面1072，斜锥面1072处套接有A连接件108，A连接件108与A支撑柱14的上端连接。
参见图5、图5A所示，A连杆15的A端151设有A圆腔153，A圆腔153用于安装A关节组件11的电机盖101的连接端1013；A连杆15的B端152设有B圆腔154，B圆腔154用于安装B关节组件12的电机盖的上端；A连杆15上设有长槽155，长槽155用于电线、控制线等通过。
参见图6、图6A所示，B连杆16的A端161设有盲孔165，盲孔165内安装有B关节组件12的B关节轴212；B连杆16的B端162设有圆形腔164，圆形腔164内安装有A制动轮107；B连杆16上开有空腔163。空腔163用于减轻B连杆16的自身重量。
参见图7、图7A所示，C连杆17的A端171设有圆形腔174，圆形腔174内安装有B关节组件12的关节轴；C连杆17上开有空腔173。空腔173用于减轻C连杆17的自身重量。
参见图8所示，摆臂18的A端181设有盲孔186，盲孔186内安装有C关节组件13的C关节轴312；摆臂18的B端182外侧安装有端盖184，端盖184的接头184a上安装有末端执行器4；摆臂18的长形腔185内设有一凹槽，该凹槽内放置有制动杆183；
A支撑柱14为空心圆柱结构。A支撑柱14的上端与A关节组件11的A连接件108连接，A支撑柱14的下端安装在移动车5的上面板52的其中一个安装内。
B关节组件12的结构与A关节组件11相同，故此处不作详细说明。B关节组件12的B制动轮207套接在C连杆17的B端172的圆形腔174内，B关节轴212套接在B连杆16的A端161的盲孔165内，且B连接件208与B连杆16的A端161连接。
参见图9、图9B所示，C关节轴13包括有C关节轴312、C电机302、转接头13a、C电机座303、C制动轮307、C连接件308、E滚珠轴承309、F滚珠轴承311；转接头13a上设有圆形腔13a-1(圆形腔13a-1内套接C制动307)、通孔13a-2(该通孔13a-2用于C关节轴312的顶柱穿过)，转接头13a连接在C连杆17的A端171的侧面板171a上；C电机壳301下端的内底部设计有E挡板、F挡板，E挡板、F挡板与C制动机座304为螺纹连接；C制动轮307的上端端面上设有多个螺纹孔和一个中心通孔3071，中心通孔3071供C关节轴312的顶柱3121通过，C制动轮307的下端外圆柱体上设有斜锥面3072，斜锥面3072用于与C连接件308的下斜面紧密贴合；C连接件308的上设有R螺纹孔，C连接件308的内环设有上斜面、下斜面(C连接件308与摆臂18的B端182连接)。C电机302置于C电机壳301内，C电机302的输出轴上套接有C螺杆313，C螺杆313穿过C电机座303的通孔3031后螺纹连接在C制动机座304的R螺纹孔3041中；C制动机座304上安装有E限位柱305、F限位柱306，E限位柱305、F限位柱306分别置于C电机座303的E限位槽3032、F限位槽3033内；C制动机座304的上端面与C电机壳301的底部连接，C制动机座304的下端面与C制动轮307的上端面连接；C关节轴312的轴承段3122上套接有F滚珠轴承311、C隔套310、E滚珠轴承309，C关节轴312的顶柱3121穿过C制动轮307的中心通孔3071，且置于A摆臂18的B端182的盲孔186内；C制动轮307的外部设有斜锥面3072，斜锥面3072处套接有C连接件308，C连接件308与摆臂18的B端182连接。
参见图10所示，第二机械臂2与第一机械臂1的结构相同。第二机械臂2由D关节组件21、E关节组件22、F关节组件23、D连杆25、E连杆26、F连杆27、B摆臂28和B支撑柱24组成；其中，D关节组件21、E关节组件22与A关节轴11结构相同，F关节组件23与C关节轴13结构相同；D连杆25与E连杆26平行放置，且D关节组件21与E关节组件22安装在D连杆25与E连杆26的两端；E连杆26的A端与E关节组件22的关节轴连接；F连杆27的B端套接在F关节组件23的制动轮上，F连杆27的A端连接在F关节组件23的转接头上；B摆臂28的B端连接在F关节组件23的C连接件308上。
本发明的长骨骨折牵引复位装置的第一机械臂1与第二机械臂2的设计结构是相同的，故在此份说明书中未对相同结构单元进行说明，以符合专利法及专利法实施细则关于简洁的要求。对于结构相同的单元可以根据提供的附图中得到。
本发明长骨骨折牵引复位装置能够辅助医生完成患肢的三维几何形状的复位操作，并利用机械臂固定患肢的远端，提高复位精度，减少术中x光的辐射问题。跟踪标志组件8安放在要操作的折骨段上，方便光电跟踪器3跟踪跟踪标志组件8标记出的特征点位置。
Claims (2)
1、一种长骨骨折牵引复位导航装置，其特征在于：包括有第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、光电跟踪器(3)、末端执行器(4)、移动车(5)、跟踪标志组件(8)、空间点采集器(9)；跟踪标志组件(8)安装在长骨骨折处，空间点采集器(9)握持在医生手中，第一机械臂(1)的A支撑柱(14)、第二机械臂(2)的B支撑柱(24)分别安装在移动车(5)的壳体(53)的上面板(52)上；光电跟踪器(3)安装在第一机械臂(1)的A摇臂(18)的端盖上；末端执行器(4)安装在第二机械臂(2)的B摇臂(28)的端盖上；计算机系统(6)放置于移动车(5)的车箱(54)内；其中，第一机械臂(1)与第二机械臂(2)的结构相同；
移动车(5)的底部安装有四个滚轮(51)，移动车(5)的壳体(53)上设有车箱(54)，移动车(5)的壳体(53)的上面板(52)上设有两个安装孔；
跟踪标志组件(8)由结构相同的A反射球(81)、B反射球(82)、C反射球(83)、D反射球(84)、标记架(85)、长螺钉(86)组成；标记架(85)为十字形架，标记架(85)的中心设有E螺纹孔(855)，标记架(85)的A边架(85a)上设有A螺纹孔(851)，B边架(85b)上设有B螺纹孔(852)，C边架(85c)上设有C螺纹孔(853)，D边架(85d)上从里向外设有F螺纹孔(856)、G螺纹孔(857)、D螺纹孔(854)；A反射球(81)为一体加工成型件，在A反射球(81)的球体(81b)上设有螺纹柱(81a)；A反射球(81)通过螺纹柱(81a)螺纹连接在A螺纹孔(851)中；B反射球(82)通过螺纹柱螺纹连接在B螺纹孔(852)中；C反射球(83)通过螺纹柱螺纹连接在C螺纹孔(853)中；D反射球(84)通过螺纹柱螺纹连接在D螺纹孔(854)；长螺钉(86)分为连接段(861)和螺纹段(862)，连接段(861)上设有H螺纹孔(863)、I螺纹孔(864)、J螺纹孔(865)；通过H螺纹孔(863)、I螺纹孔(864)、J螺纹孔(865)分别与E螺纹孔(855)、F螺纹孔(856)、G螺纹孔(857)的对齐，使标记架(85)与长螺钉(86)的连接段(861)实现连接；
空间点采集器(9)由结构相同的E反射球(91)、F反射球(92)、G反射球(93)、H反射球(94)、Y形架(95)、探针(96)组成；Y形架(95)为Y形结构，Y形架(95)的A叉架(95b)上设有L螺纹孔(952)，B叉架(95c)上设有M螺纹孔(953)，握持边架(95a)上设有N螺纹孔(954)、K螺纹孔(951)，握持边架(95a)的顶端端面设有O螺纹孔(955)；探针(96)的连接端安装在O螺纹孔(955)内；E反射球(91)通过螺纹柱螺纹连接在K螺纹孔(951)中；F反射球(92)通过螺纹柱螺纹连接在L螺纹孔(952)中；G反射球(93)通过螺纹柱螺纹连接在M螺纹孔(953)中；H反射球(94)通过螺纹柱螺纹连接在N螺纹孔(954)中；
第一机械臂(1)由A关节组件(11)、B关节组件(12)、C关节组件(13)、A连杆(15)、B连杆(16)、C连杆(17)、A摆臂(18)和A支撑柱(14)组成；其中，A关节组件(11)与B关节组件(12)的结构相同；A连杆(15)与B连杆(16)平行放置，且A关节组件(11)与B关节组件(12)安装在A连杆(15)与B连杆(16)的两端；B连杆(16)的A端与B关节轴(212)连接；C连杆(17)的B端套接在B制动轮(207)上，C连杆(17)的A端连接在转接头(13a)上；
A关节组件(11)包括有A关节轴(112)、A电机(102)、A电机座(103)、A制动轮(107)、A连接件(108)、A滚珠轴承(109)、B滚珠轴承(111)；A电机壳(101)的上端设计为带有槽口的连接端(1013)，A电机壳(101)下端的内底部设计有A挡板(1011)、B挡板(1012)，A挡板(1011)、B挡板(1012)与A制动机座(104)为螺纹连接；A制动轮(107)的上端端面上设有多个螺纹孔和一个中心通孔(1071)，中心通孔(1071)供A关节轴(112)的顶柱(1121)通过，A制动轮(107)的下端外圆柱体上设有斜锥面(1072)，斜锥面(1072)用于与A连接件(108)的下斜面(1082)紧密贴合；A连接件(108)上设有Q螺纹孔(1083)，A连接件(108)的内环设有上斜面(1081)、下斜面(1082)；A电机(102)置于A电机壳(101)内，A电机(102)的输出轴上套接有A螺杆(113)，A螺杆(113)穿过A电机座(103)的通孔(1031)后螺纹连接在A制动机座(104)的P螺纹孔(1041)中；A制动机座(104)上安装有A限位柱(105)、B限位柱(106)，A限位柱(105)、B限位柱(106)分别置于A电机座(103)的A限位槽(1032)、B限位槽(1033)内；A制动机座(104)的上端面与A电机壳(101)的底部连接，A制动机座(104)的下端面与A制动轮(107)的上端面连接；A关节轴(112)的轴承段(1122)上套接有B滚珠轴承(111)、A隔套(110)、A滚珠轴承(109)，A关节轴(112)的顶柱(1121)穿过A制动轮(107)的中心通孔(1071)，且A关节轴(112)一端置于A制动轮(107)的圆筒(1073)内，A关节轴(112)的另一端置于B连杆(16)的圆形腔(164)中；A制动轮(107)的外部设有斜锥面(1072)，斜锥面(1072)处套接有A连接件(108)，A连接件(108)与A支撑柱(14)的上端连接；
A连杆(15)的A端(151)设有A圆腔(153)，A连杆(15)的B端(152)设有B圆腔(154)，A连杆(15)上设有长槽(155)；
B连杆(16)的A端(161)设有盲孔(165)，盲孔(165)内安装有B关节组件(12)的B关节轴(212)；B连杆(16)的B端(162)设有圆形腔(164)，圆形腔(164)内安装有A制动轮(107)；B连杆(16)上开有空腔(163)；
C连杆(17)的A端(171)设有圆形腔(174)，圆形腔(174)内安装有B关节组件(12)的关节轴；C连杆(17)上开有空腔(173)；
A摆臂(18)的A端(181)设有盲孔(186)，盲孔(186)内安装有C关节组件(13)的C关节轴(312)；A摆臂(18)的B端(182)外侧安装有端盖(184)，端盖(184)的接头(184a)上安装有末端执行器(4)；A摆臂(18)的长形腔(185)内设有一凹槽，该凹槽内放置有制动杆(183)；
A支撑柱(14)为空心圆柱结构，A支撑柱(14)的上端与A关节组件(11)的A连接件(108)连接，A支撑柱(14)的下端安装在移动车(5)的上面板(52)的其中一个通孔内；
B关节组件(12)的B制动轮(207)套接在C连杆(17)的B端(172)的圆形腔(174)内，B关节轴(212)套接在B连杆(16)的A端(161)的盲孔(165)内，且B连接件(208)与B连杆(16)的A端(161)连接；
C关节轴(13)包括有C关节轴(312)、C电机(302)、转接头(13a)、C电机座(303)、C制动轮(307)、C连接件(308)、E滚珠轴承(309)、F滚珠轴承(311)；转接头(13a)上设有圆形腔(13a-1)、通孔(13a-2)，转接头(13a)连接在C连杆(17)的A端(171)的侧面板(171a)上；C电机壳(301)下端的内底部设计有E挡板、F挡板，E挡板、F挡板与C制动机座(304)为螺纹连接；C制动轮(307)的上端端面上设有多个螺纹孔和一个中心通孔(3071)，中心通孔(3071)供C关节轴(312)的顶柱(3121)通过，C制动轮(307)的下端外圆柱体上设有斜锥面(3072)，斜锥面(3072)用于与C连接件(308)的下斜面紧密贴合；C连接件(308)上设有R螺纹孔，C连接件(308)的内环设有上斜面、下斜面；C电机(302)置于C电机壳(301)内，C电机(302)的输出轴上套接有C螺杆(313)，C螺杆(313)穿过C电机座(303)的通孔(3031)后螺纹连接在C制动机座(304)的R螺纹孔(3041)中；C制动机座(304)上安装有E限位柱(305)、F限位柱(306)，E限位柱(305)、F限位柱(306)分别置于C电机座(303)的E限位槽(3032)、F限位槽(3033)内；C制动机座(304)的上端面与C电机壳(301)的底部连接，C制动机座(304)的下端面与C制动轮(307)的上端面连接；C关节轴(312)的轴承段(3122)上套接有F滚珠轴承(311)、C隔套(310)、E滚珠轴承(309)，C关节轴(312)的顶柱(3121)穿过C制动轮(307)的中心通孔(3071)，且置于A摆臂(18)的B端(182)的盲孔(186)内；C制动轮(307)的外部设有斜锥面(3072)，斜锥面(3072)处套接有C连接件(308)，C连接件(308)与A摆臂(18)的B端(182)连接。
2、根据权利要求1所述的长骨骨折牵引复位导航装置，其特征在于：有计算机系统(6)、脚踏板(7)，脚踏板(7)连接在计算机系统(6)上；计算机系统(6)包括有计算机硬件、空间图像重构软件；空间图像重构软件是用于对采集的特征点位置数据与CT数据进行融合处理的一个工具，这个工具能够辅助指导医生进行骨折复位，提高手术质量和骨折复位精度。
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