JP2016506859A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 近位取付セクション及び遠位取付セクションを有する器具シャシ；
   前記遠位取付セクションに移動可能に結合される器具ガイド；
   前記近位取付セクションに結合されるアクチュエータ；及び
   前記アクチュエータから前記器具ガイドに運動を伝達するように、前記アクチュエータ及び前記器具ガイドを動作可能に相互に接続する、リンケージシステム；を有する、
   ロボット手術システム。
2. 前記近位取付セクションに移動可能に結合される器具インタフェースをさらに有する、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記器具インタフェースは、前記近位取付セクションにスライド可能に結合される、
   請求項２に記載のシステム。
4. 前記器具インタフェース及び前記近位取付セクションを相互に接続するジンバルシステムをさらに有する、
   請求項２に記載のシステム。
5. 前記器具インタフェースと前記近位取付セクションとの間にスイベル接続部をさらに有する、
   請求項２に記載のシステム。
6. 前記器具シャシは、画像キャプチャ装置を支持するように寸法決めされる近位支持部材及び前記画像キャプチャ装置を支持するように寸法決めされる遠位支持部材を含む、
   請求項１に記載のシステム。
7. 前記リンケージシステムは、前記器具ガイドを第１の回転自由度で動かすように前記アクチュエータと前記器具ガイドとの間を枢動可能に結合する作動ロッドを含む、
   請求項１に記載のシステム。
8. 前記リンケージシステムはさらに、前記アクチュエータ及び前記作動ロッドを相互に接続する第１のボールジョイント及び前記作動ロッド及び前記器具ガイドを相互に接続する第２のボールジョイントを含む、
   請求項７に記載のシステム。
9. 前記近位取付セクションに結合される第２のアクチュエータ並びに前記第２のアクチュエータ及び前記器具ガイドを動作可能に相互に接続する第２のリンケージシステムをさらに有し、
   前記第２のリンケージシステムは、前記器具ガイドを第２の回転自由度で動かすように前記第２のアクチュエータと前記器具ガイドとの間を枢動可能に結合する第２の作動ロッドを含む、
   請求項７に記載のシステム。
10. 前記器具ガイドは、そこを通って器具シャフトを受けるように寸法決めされるスリーブを含む、
    請求項１に記載のシステム。