JP2016506859A - 手術器具の近位制御のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (28)
- 近位取付セクション及び遠位取付セクションを有する器具シャシ;
前記遠位取付セクションに移動可能に結合される器具ガイド;
前記近位取付セクションに結合されるアクチュエータ;及び
前記アクチュエータから前記器具ガイドに運動を伝達するように、前記アクチュエータ及び前記器具ガイドを動作可能に相互に接続する、リンケージシステム;を有する、
ロボット手術システム。 - 前記近位取付セクションに移動可能に結合される器具インタフェースをさらに有する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記器具インタフェースは、前記近位取付セクションにスライド可能に結合される、
請求項2に記載のシステム。 - 前記器具インタフェース及び前記近位取付セクションを相互に接続するジンバルシステムをさらに有する、
請求項2に記載のシステム。 - 前記器具インタフェースと前記近位取付セクションとの間にスイベル接続部をさらに有する、
請求項2に記載のシステム。 - 前記器具シャシは、画像キャプチャ装置を支持するように寸法決めされる近位支持部材及び前記画像キャプチャ装置を支持するように寸法決めされる遠位支持部材を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記リンケージシステムは、前記器具ガイドを第1の回転自由度で動かすように前記アクチュエータと前記器具ガイドとの間を枢動可能に結合する作動ロッドを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記リンケージシステムはさらに、前記アクチュエータ及び前記作動ロッドを相互に接続する第1のボールジョイント及び前記作動ロッド及び前記器具ガイドを相互に接続する第2のボールジョイントを含む、
請求項7に記載のシステム。 - 前記近位取付セクションに結合される第2のアクチュエータ並びに前記第2のアクチュエータ及び前記器具ガイドを動作可能に相互に接続する第2のリンケージシステムをさらに有し、
前記第2のリンケージシステムは、前記器具ガイドを第2の回転自由度で動かすように前記第2のアクチュエータと前記器具ガイドとの間を枢動可能に結合する第2の作動ロッドを含む、
請求項7に記載のシステム。 - 前記器具ガイドは、そこを通って器具シャフトを受けるように寸法決めされるスリーブを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 近位取付セクション及び遠位取付セクションを有する器具シャシ、前記遠位取付セクションに移動可能に結合される器具ガイド組立体、前記近位取付セクションに結合される1対の近位アクチュエータ、並びに前記アクチュエータ及び前記器具ガイド組立体を動作可能に相互に接続するリンケージシステムを提供するステップ;
前記器具ガイド組立体を第1の回転自由度で動かすことを前記リンケージシステムに生じさせるように、前記近位アクチュエータの一方に第1の制御信号を提供するステップ;及び
前記器具ガイド組立体を第2の回転自由度で動かすことを前記リンケージシステムに生じさせるように、前記近位アクチュエータの他方に第2の制御信号を提供するステップ;を含む、
ロボット手術方法。 - ジンバルシステムの軸周りに前記器具シャシに対して器具インタフェースを枢動させるステップをさらに含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記器具シャシの前記近位及び前記遠位取付セクションで画像キャプチャ装置を支持するステップをさらに含む、
請求項11に記載の方法。 - 第1の手術器具を受けて前記近位取付セクション及び前記器具ガイド組立体と接続するステップをさらに含む、
請求項11に記載の方法。 - 第2の手術器具を受けて前記近位取付セクション及び前記器具ガイド組立体と接続するステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記第1及び前記第2の手術器具を前記器具シャシに対して互いに独立して動かすステップをさらに含む、
請求項15に記載の方法。 - 近位取付セクション及び遠位取付セクションを有し且つ前記近位取付セクションに結合される器具インタフェースを含む器具シャシ組立体;
前記近位取付セクションに結合される作動システム;
前記作動システムと前記遠位取付セクションとの間に動作可能に結合され且つ器具ガイドを含むリンケージシステム;並びに
前記器具インタフェース及び前記器具ガイドと結合するように構成される手術器具;を有する、
ロボット手術システム。 - 前記器具インタフェースは、前記近位取付セクションに枢動可能に結合される、
請求項17に記載のシステム。 - 前記器具インタフェースは、ジンバルによって前記近位取付セクションに結合される、
請求項18に記載のシステム。 - 前記器具インタフェースは、前記近位取付セクションに対して2つの回転自由度を有する、
請求項18に記載のシステム。 - 器具取付組立体は前記近位取付セクションにスライド可能に結合される、
請求項17に記載のシステム。 - 前記作動システムは、前記器具ガイドを少なくとも2つの回転自由度で動かすように前記リンケージシステムを駆動するための複数のモータを含む、
請求項17に記載のシステム。 - 前記器具ガイドは、前記手術器具にスライド可能に結合される、
請求項17に記載のシステム。 - 前記器具ガイドは、前記器具シャシの前記遠位取付セクションに枢動可能に結合される、
請求項17に記載のシステム。 - 前記手術器具は、可撓性シャフトを含む、
請求項17に記載のシステム。 - 器具シャシ;
第1の手術器具の近位部分を受けるように適合される第1の器具インタフェース;
第2の手術器具の近位部分を受けるように適合される第2の器具インタフェース;
前記器具シャシと前記第1の器具インタフェースとの間に結合される第1のインタフェース作動システムであって、前記第1の器具インタフェースを少なくとも2自由度で動かすように構成される、第1のインタフェース作動システム;及び
前記器具シャシと前記第2の器具インタフェースとの間に結合される第2のインタフェース作動システムであって、前記第2の器具インタフェースを少なくとも2自由度で動かすように構成される、第2のインタフェース作動システム;を有する、
遠隔操作式手術システム。 - 前記第1及び前記第2のインタフェース作動システムはそれぞれ複数のモータを含む、
請求項26に記載の遠隔操作式手術システム。 - 前記第1及び前記第2のインタフェース作動システムはそれぞれ複数のジンバルを含む、
請求項26に記載の遠隔操作式手術システム。
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