WO2017033366A1 - 遠隔操作ロボットシステム - Google Patents

遠隔操作ロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2017033366A1
WO2017033366A1 PCT/JP2016/002596 JP2016002596W WO2017033366A1 WO 2017033366 A1 WO2017033366 A1 WO 2017033366A1 JP 2016002596 W JP2016002596 W JP 2016002596W WO 2017033366 A1 WO2017033366 A1 WO 2017033366A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
operation command
unit
operator
arm
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/002596
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康彦 橋本
掃部　雅幸
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to EP16838718.1A priority Critical patent/EP3342563A4/en
Priority to JP2017536178A priority patent/JP7007910B2/ja
Priority to US15/755,102 priority patent/US10835333B2/en
Priority to CN201680044158.6A priority patent/CN107848116B/zh
Priority to TW105126689A priority patent/TW201707883A/zh
Publication of WO2017033366A1 publication Critical patent/WO2017033366A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/003—Controls for manipulators by means of an audio-responsive input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B25J13/065—Control stands, e.g. consoles, switchboards comprising joy-sticks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/028—Piezoresistive or piezoelectric sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1646—Programme controls characterised by the control loop variable structure system, sliding mode control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33007—Automatically control, manually limited, operator can override control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35464—Glove, movement of fingers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37297—Two measurements, on driving motor and on slide or on both sides of motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39004—Assisted by automatic control system for certain functions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39439—Joystick, handle, lever controls manipulator directly, manually by operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39531—Several different sensors integrated into hand
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39533—Measure grasping posture and pressure distribution
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40022—Snatching, dynamic pick, effector contacts object, moves with object
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40134—Force sensation of slave converted to vibration for operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40136—Stereo audio and vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40139—Force from slave converted to a digital display like fingers and object
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40142—Temperature sensation, thermal feedback to operator fingers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40143—Slip, texture sensation feedback, by vibration stimulation of fingers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40145—Force sensation of slave converted to audio signal for operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40146—Telepresence, teletaction, sensor feedback from slave to operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40161—Visual display of machining, operation, remote viewing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40162—Sound display of machining operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40163—Measuring, predictive information feedback to operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40169—Display of actual situation at the remote site
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40182—Master has different configuration than slave manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40183—Tele-machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40195—Tele-operation, computer assisted manual operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40387—Modify without repeating teaching operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40627—Tactile image sensor, matrix, array of tactile elements, tixels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/03—Teaching system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/06—Communication with another machine
    • Y10S901/08—Robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
    • Y10S901/10—Sensor physically contacts and follows work contour
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/41—Tool
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device
    • Y10S901/47—Optical

Definitions

  • the present invention relates to a remote control robot system.
  • Patent Document 1 a system including a remote operation control device that causes a robot to perform necessary work is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the remote operation control device of this system is a remote operation control device that allows a robot installed in a work environment to be remotely operated and controlled by an operation control system while performing the necessary work on the robot.
  • An operation command generation means for generating an operation command and an operation means for manually operating the robot are provided, and the robot is switched from automatic operation to manual operation by a command to switch to manual operation.
  • a remote control robot system includes a robot body having a robot arm and a robot arm operation command input for inputting an operation command to the robot arm by touching and operating the operator. And a non-contact action detection unit that detects a non-contact action including one or more predetermined operation command actions of the operator, a remote operation device that is communicably connected to the remote operation device, and the robot body
  • a control unit that controls the operation of the robot body, and the control unit stores operation command content data that defines an operation mode of the robot body corresponding to each of the one or more operation command actions, and Corresponds to one motion command action detected by the non-contact action detection unit based on motion command content data
  • The has a operation command content specifying part for specifying an operation mode of the robot body, and an operation control unit for controlling the operation of the robot body based on the operation mode of the operation command content specifying part has identified that.
  • the action in accordance with the image of the operation command can be set as the operation command action, and the training period required for the operator to become familiar with the operation method of the remote control robot system can be shortened.
  • the operation command action may be an operator's hand sign.
  • the operator can input an operation command with a hand sign.
  • the hand sign may be input with one hand of the operator.
  • a hand sign is issued with one hand and an operation command for the robot body is input to the remote operation robot system, and at the same time, the robot arm operation command input unit is operated with the other hand, and an operation command for the robot arm is issued. It can be input to the remote control robot system.
  • the operation command action may be an operator's voice.
  • an operation command can be input to the remote operation robot system by the operator's voice.
  • the robot arm is configured such that an end effector for handling a workpiece can be attached to a distal end portion, and the end effector is moved within a predetermined operation region by moving the distal end portion with respect to a proximal end portion. It has an arm,
  • the operation mode of operating the end effector may be included in the operation mode of the robot body of the operation command contents data.
  • the operation command of the robot arm can be input to the remote operation robot system by the operation command action.
  • the robot body includes a traveling unit that travels and moves the robot body, and the operation mode of the robot body defined by the operation command content data includes an operation mode in which the robot body travels and moves by the traveling unit. Also good.
  • a traveling command for the self-running robot can be input to the remote operation robot system by an operation command action.
  • the present invention has an effect of shortening the training period necessary for the operator to become familiar with the operation method of the remote control robot system.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration example of a remote control robot system 100 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the remote operation robot system 100 includes a robot body 1, a remote operation device 2, and a control device 3, as shown in FIG.
  • the remote control robot system 100 is a system including a master-slave type robot that operates so that the slave arm follows the movement of the master arm.
  • an operator located at a position (outside the work area) away from the work area of the slave arm 10 (robot arm, details will be described later) of the robot body 1 is operated by the master arm 70 (robot arm operation) of the remote operation apparatus 2.
  • the slave arm 10 performs an operation corresponding to the operation command under the control of the control device 3, and assembling parts, etc. It is configured to be able to perform specific tasks.
  • the slave arm 10 of the remote operation robot system 100 is also configured such that the slave arm 10 can automatically perform a predetermined operation by the control of the control device 3 without the operation of the master arm 70 by the operator. ing.
  • the robot body 1 includes a slave arm 10, an end effector 16, a traveling unit 17, and a camera 51, and is installed in a work area.
  • the slave arm 10 is, for example, an arm of an articulated industrial robot, but is not limited thereto.
  • the slave arm 10 includes an arm main body 13 and a base portion 15.
  • the arm main body 13 includes a plurality of links that are sequentially connected in a direction from the base end portion toward the tip end portion and one or more joints that rotatably connect the other to one of the adjacent links.
  • An end effector 16 is connected to the tip of the arm body 13. And the arm main body 13 is comprised so that a front-end
  • the arm body 13 includes a robot arm drive unit (not shown) that drives a plurality of joint axes.
  • the base 15 supports the arm main body 13 and the end effector 16.
  • the end effector 16 is configured so as to be able to perform a holding operation for holding a workpiece and an opening operation for releasing the held workpiece, and a distal end portion of the arm body 13 via a wrist joint. It is attached.
  • the end effector 16 includes an end effector driving unit (not shown) for performing a holding operation and a releasing operation.
  • the end effector 16 is configured so as to be able to perform a holding operation and a releasing operation so that, for example, a part assembling operation can be performed, but is not limited thereto. Instead of this, for example, a welding operation and a painting operation may be performed.
  • the traveling unit 17 is provided in the base 15 and travels and moves the entire robot body 1.
  • the traveling unit 17 includes, for example, a wheel and a wheel drive unit (not shown) that rotationally drives the wheel.
  • the wheel drive unit rotationally drives the wheel to move the robot body 1.
  • the robot body 1 is a self-propelled robot capable of self-propelling, but is not limited thereto.
  • the camera 51 is a camera that photographs the operation status of the slave arm 10 and the end effector 16.
  • the camera 51 is attached to the distal end portion of the slave arm 10, but is not limited thereto.
  • the end effector 16 or the base 15 may be attached. Furthermore, it may be fixed at a predetermined position in the work area.
  • the remote operation device 2 is installed outside the work area, is connected to be able to communicate with the remote operation device, and controls the operation of the robot body 1.
  • the remote operation device 2 includes a master arm 70, a non-contact action detection unit 71, a mode selection unit 75, and a monitor 52.
  • the master arm 70 is a device that is operated by being touched by an operator and inputs an operation command to the slave arm 10 from the operator.
  • the master arm 70 is a device that can input a target posture of the slave arm 10 and can input an operation mode with respect to the slave arm 10.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a configuration example of the non-contact action detection unit 71. As shown in FIG.
  • the non-contact action detecting unit 71 detects a non-contact action including one or more predetermined operation command actions of the operator in a predetermined detection area.
  • the non-contact action refers to an action related to an operator's gesture, hand gesture, and utterance, and does not include an action of touching the input device to operate the input device.
  • Non-contact actions include, for example, that the operator gives a hand sign, the operator speaks, the operator exhales, the operator changes posture, and the operator makes the neck vertically or horizontally Shaking, the operator tilting his head, the operator blinking, the operator gazing at a predetermined place, the operator changing the facial expression, the operator stepping, and the operator Is to chew.
  • the predetermined operation command action is that the operator gives a hand sign
  • the non-contact action detection unit 71 is the operator's operator in the area set above the non-contact action detection unit 71. It is a detector that detects hand signs.
  • the non-contact action detection unit 71 includes an infrared irradiator 71a that irradiates infrared rays upward, and a stereo camera 71b that receives the infrared rays emitted from the infrared irradiator 71a reflected by the object. Have. Then, the posture (hand shape) of each finger and the movement of the hand are calculated based on the image photographed by the stereo camera 71b.
  • the non-contact action detection unit 71 is installed in the vicinity of the master arm 70, and performs an operation command input to the master arm 70 and an operation command input to the non-contact action detection unit 71 in parallel. It is comprised so that the main body 1 can be operated.
  • the non-contact action detection unit 71 for example, LEAP (trademark) manufactured by Leap Motion Inc. can be used.
  • the mode selection unit 75 is an input unit for an operator to input an operation mode selection command for operating the slave arm 10, and inputs an operation mode selection command for one of an automatic mode, a correction automatic mode, and a manual mode, which will be described later. It is configured to be able to.
  • the monitor 52 is a monitor for the operator to confirm the work status by the slave arm 10.
  • the monitor 52 is installed in a space where the master arm 70 is provided.
  • the monitor 52 is, for example, a head mounted display that can be mounted on the operator's head, but is not limited thereto.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically illustrating a configuration example of a control system of the remote operation robot system 100.
  • the control device 3 is communicably connected to the remote control device 2 and controls the operation of the robot body 1.
  • the control device 3 includes a control unit 31 and a storage unit 32.
  • the control device 3 may be configured by a single controller that performs centralized control, or may be configured by a plurality of controllers that perform distributed control.
  • the control unit 31 includes, for example, a microcontroller, a CPU, an MPU, a logic circuit, a PLC, and the like.
  • the control unit 31 includes an operation control unit 33 and an operation command content specifying unit 34.
  • the operation control unit 33 and the operation command content specifying unit 34 are functional blocks that are realized when the arithmetic unit executes a predetermined control program stored in the storage unit 32.
  • the operation control unit 33 controls the operation of the robot body 1 including the operation of the slave arm 10, the operation of the end effector 16, and the operation of the traveling unit 17.
  • the operation of the end effector 16 and the operation of the traveling unit 17 are controlled by, for example, controlling the current supplied to each drive unit.
  • the operation control unit 33 is configured to control the slave arm 10 according to one mode selected by the mode selection unit 75 among the manual mode, the automatic mode, and the correction automatic mode.
  • the manual mode is an operation mode in which the control device 3 operates the robot body 1 in accordance with an operation command input to the remote operation robot system 100 via the master arm 70 or the non-contact action detection unit 71. That is, in the manual mode, the operation control unit 33 operates the slave arm 10 based on the operation command input to the master arm 70, and further, the robot based on the operation mode specified by the operation command content specifying unit 34 described later. The operation of the main body 1 is controlled. In this manual mode, when the control device 3 operates the robot body 1 based on an operation command input by the operator to the master arm 70 or the non-contact action detection unit 71, the operation input by the operator of the control device 3 is performed. A mode in which a part of the command is modified to operate the robot body 1 is also included.
  • the automatic mode is an operation mode in which the control device 3 operates the robot main body 1 according to a preset operation mode stored in the storage unit 32. In the state where the automatic mode is selected, even if the operator inputs an operation command by operating the master arm 70 or the non-contact action detection unit 71, the control device 3 does not input the input operation command.
  • the robot body 1 is configured not to be reflected in the operation mode.
  • the operator operates the master arm 70 or the non-contact action detection unit 71 in a state where the control device 3 operates the robot body 1 according to the preset operation mode stored in the storage unit 32.
  • this is an operation mode in which the controller 3 operates the robot body 1 by modifying a part of the preset operation mode.
  • the control of the operation of the slave arm 10 in the correction automatic mode is performed by receiving the target angle positions of the plurality of joint axes of the preset operation mode stored in the storage unit 32 from the master arm 70, respectively.
  • the operation control unit 33 controls the robot arm driving unit of the arm body 13 so that the angle is corrected based on the corresponding angular position of the joint axis and the angular positions of the plurality of joint axes of the slave arm 10 are respectively corrected target angular positions.
  • the slave arm 10 is configured to be corrected and operated by the movement of the master arm 70.
  • the motion command content specifying unit 34 is one hand sign detected by the non-contact action detecting unit 71 based on the motion command content data stored in the storage unit 32, that is, the motion mode of the robot body 1 corresponding to the motion command action. Is identified.
  • control unit 31 is configured to process the image information captured by the camera 51 and output the processed image information to the monitor 52.
  • the operator can operate the master arm 70 while viewing the work status of the slave arm 10 displayed on the monitor 52.
  • the camera 51 and the monitor 52 may be directly connected to each other without using the control device 3.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of the operation command content data stored in the storage unit 32.
  • 5A to 5E are flowcharts showing an example of the configuration of the operation mode of the robot body 1.
  • the storage unit 32 has a memory such as a ROM and a RAM.
  • the storage unit 32 stores predetermined programs, and the operation of the robot body 1 is controlled by the control unit 31 reading and executing these control programs. Further, as shown in FIGS. 4 and 5A to 5E, the storage unit 32 stores operation command content data that defines the operation mode of the robot body 1 corresponding to each of one or more operation command actions (hand signs). is doing.
  • the storage unit 32 performs operation modes related to “work holding”, “reference posture”, “forward”, “work release”, and “backward” associated with a predetermined hand sign. Operation command content data including data to be defined is stored.
  • an operation mode related to “work holding” is associated with a first hand sign in which a finger is bent so as to grasp an object with a palm facing downward.
  • the operation mode related to “work holding” is a mode in which the robot body 1 is operated in accordance with an operation mode in which a work holding operation is performed by the end effector 16 (step S ⁇ b> 11).
  • an operation mode related to the “reference posture” is associated with the second hand sign that holds the hand with the back of the hand facing upward.
  • the operation mode related to the “reference posture” is a mode in which the robot body 1 is operated according to an operation mode in which the slave arm 10 takes a predetermined reference posture (step S21).
  • the predetermined reference posture is a posture in which the workpiece W held by the end effector 16 is positioned at a position suitable for transporting the workpiece W.
  • the third hand sign for bending and extending a fingertip other than the thumb with the palm facing upward is associated with an operation mode related to “advance”.
  • the robot main body 1 in the operation mode related to “advance”, the robot main body 1 is moved forward (step S31), and thereafter the robot main body 1 continues to issue the third hand sign (YES in step S32).
  • the robot main body 1 In a mode in which the robot main body 1 is operated according to an operation mode in which the robot body 1 is stopped (step S33) when the operator 1 is moved forward and the operator stops issuing the third hand sign (NO in step S32). is there.
  • the fourth hand sign obtained by extending the finger with the palm facing downward is associated with the operation mode related to “work release”.
  • the operation mode related to “work release” is a mode in which the robot body 1 is operated according to an operation mode in which the end effector 16 releases the work W (step S ⁇ b> 41).
  • the fifth hand sign for bending and extending the fingertips other than the thumb with the palm facing downward is associated with an operation mode related to “retreat”.
  • the robot body 1 in the operation mode related to “retreat”, the robot body 1 is retracted (step S51), and the robot continues to issue the fifth hand sign (YES in step S52).
  • a mode in which the robot body 1 is operated according to an operation mode in which the main body 1 is moved backward and the travel of the robot main body 1 is stopped (step S53) when the operator stops issuing the fifth hand sign (NO in step S52). It is.
  • the first to fifth hand signs are not limited to the above-described modes, and a hand sign in accordance with the image of the operation command content of the operator can be selected and set as the operation command action. As a result, it is possible to shorten the period necessary for the operator to learn the correspondence between the motion command and the hand sign (motion command action) and become familiar with the operation method of the remote control robot system 100.
  • an operation command can be input to the non-contact action detection unit 71 in a non-contact manner, it is not necessary to visually recognize the non-contact action detection unit 71 when inputting an operation command to the non-contact action detection unit 71.
  • An operation command can be input to the non-contact action detection unit 71 with the monitor 52 being watched. Therefore, the operation command can be input promptly, and the work can be prevented from being interrupted by keeping an eye on the monitor 52.
  • hand signs that are clearly distinguished from each other as each hand sign can be selected and set as each operation command action, and erroneous input and operator misidentification can be prevented.
  • the first to fifth hand signs are all input with one hand of the operator.
  • the hand sign is issued with one hand and an operation command for the robot body 1 is input to the remote operation robot system 100, and at the same time, the master arm 70 is operated with the other hand, and the operation command for the slave arm 10 is transmitted to the remote operation robot.
  • Input can be made to the system 100. Thereby, a plurality of operation commands can be input simultaneously.
  • Signals output from the master arm 70, the non-contact action detection unit 71, and the mode selection unit 75 of the remote operation device 2 are input to the control device 3.
  • a signal output from the camera 51 is input to the control device 3.
  • the communication between the remote control device 2 and the control device 3 and the communication between the control device 3 and the robot main body 1 are configured to be performed by any appropriate means of wired or wireless.
  • This operation example is an operation example when the work W stored in the work storage is installed at the installation position P (see FIG. 1).
  • the operator operates the master arm 70 to operate the slave arm 10, and the end effector 16
  • the end effector 16 is positioned at a position where W can be held.
  • the non-contact action detecting unit 71 detects the first hand sign, and each finger related to the first hand sign is detected. Are transmitted to the control device 3. Then, the operation command content specifying unit 34 specifies that the operation command according to the operation mode of “work holding” is input to the remote control robot system 100 based on the first hand sign. Then, the operation control unit 33 controls the end effector 16 to perform a workpiece holding operation (step S11).
  • the motion command content specifying unit 34 inputs the motion command related to the “reference posture” motion mode to the remote control robot system 100 based on the second hand sign. Identifies Then, the operation control unit 33 controls the slave arm 10 to take the reference posture (step S21). Thus, the workpiece W is positioned at a position suitable for transportation.
  • the operation command content specifying unit 34 performs an operation mode of “advance” based on the third hand sign. It is specified that the operation command related to is input to the remote control robot system 100. Then, the operation control unit 33 controls the traveling unit 17 to advance the robot body 1 (step S31), and thereafter continues to issue the third hand sign (YES in step S32). Move forward. When the robot body 1 arrives near the installation position P and the operator stops issuing the third hand sign (NO in step S32), the operation control unit 33 controls the traveling unit 17, and the robot body 1 is stopped (step S33).
  • the operator operates the master arm 70 to operate the slave arm 10 to place the work W held by the end effector 16 at the installation position P. Then, when the operator having the shape of a hand that separates the object gives the fourth hand sign, the operation command content specifying unit 34 operates based on the fourth hand sign. Is input to the remote control robot system 100. Then, the operation control unit 33 controls the end effector 16 to perform a work releasing operation (step S42).
  • the operation command content specifying unit 34 changes to the “backward” operation mode based on the fifth hand sign. It is specified that such an operation command is input to the remote operation robot system 100. Then, the motion control unit 33 controls the traveling unit 17 to retract the robot body 1 (step S51), and thereafter continues to issue the fifth hand sign (YES in step S52). Treatment. When the operator stops issuing the fifth hand sign (NO in step S52), the operation control unit 33 controls the traveling unit 17 and stops the robot body 1 (step S53).
  • the operator can select and set an action according to the image of the operation command content as the operation command action, and uses the set operation command action.
  • an operation command corresponding to the operation command action can be input to the remote operation robot system 100.
  • an operation command can be input to the non-contact action detection unit 71 in a non-contact manner, it is not necessary to visually recognize the non-contact action detection unit 71 during an operation command input operation to the non-contact action detection unit 71.
  • an operation command can be input to the non-contact action detection unit 71 with the monitor 52 being watched. Therefore, the operation command can be input promptly, and the work can be prevented from being interrupted by keeping an eye on the monitor 52.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration example of the operation command content data according to the present embodiment stored in the storage unit 32.
  • the operation command action is an operator's hand sign
  • the non-contact action detection unit 71 is a detector that detects the operator's hand sign.
  • the operation command action is an operator's voice
  • the non-contact action detection unit is a detector that detects the voice, for example, a microphone.
  • the storage unit 32 operates according to “work holding”, “reference posture”, “forward”, “work release”, and “backward” associated with a predetermined hand sign.
  • the operation command content data including the definition of is stored.
  • the storage unit 32 operates according to “work holding”, “reference posture”, “forward”, “work release”, and “backward” associated with a predetermined voice.
  • the operation command content data including the definition of is stored.
  • the operation mode related to “work holding” is associated with the first voice related to the voice “hold the work”. And the operation
  • the operation modes related to “work holding”, “reference posture”, “forward”, “work release”, and “backward” are the same as those in the first embodiment.
  • the operation control unit 33 operates the robot body 1 according to the corresponding operation mode. .
  • the non-contact action detection unit 71 that detects an operator's hand sign includes an infrared irradiator 71a and a stereo camera 71b that receives infrared rays irradiated from the infrared irradiator 71a reflected on the object. And have.
  • the non-contact action detection unit 71 that detects the operator's hand sign is a glove that is attached to the operator's hand, and includes sensors that detect the posture of each finger and the movement of the hand. Including.
  • the control device 3 operates the robot body 1 in accordance with the operation command input via the non-contact action detection unit 71 in the manual mode, but the present invention is not limited to this. May be operated.
  • the master arm 70 is a device that can input the target posture of the slave arm 10, but is not limited thereto.
  • the master arm may be a device that inputs the target position and target posture of the end effector 16.
  • the operation control unit 33 calculates the posture of the slave arm 10 that is the target position and target posture detected by the end effector, and controls the operation of the slave arm 10 so that the slave arm 10 takes the posture. May be performed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

ロボットアーム(10)を有するロボット本体(1)と、操作者が触れて操作してロボットアームに対する動作指令を入力するロボットアーム動作指令入力部(70)と、操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する非接触アクション検知部(71)と、を有する遠隔操作装置(2)と、遠隔操作装置と通信可能に接続され且つロボット本体の動作を制御する制御装置(3)と、を備え、制御装置は、一以上の動作指令アクションのそれぞれに対応するロボット本体の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶する記憶部(32)と、動作指令内容データに基づいて非接触アクション検知部が検知した一の前記動作指令アクションに対応するロボット本体の動作態様を特定する 動作指令内容特定部(34)と、動作指令内容特定部が特定した動作態様に基づいてロボット本体の動作を制御する動作制御部(33)と、を有する。

Description

遠隔操作ロボットシステム
　本発明は、遠隔操作ロボットシステムに関する。
　従来からロボットに必要な作業を行わせる遠隔操作制御装置を含むシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。
　このシステムの遠隔操作制御装置は、作業環境中に設置されるロボットを操作制御系で遠隔的に操作制御しつつロボットに必要な作業を行わせる遠隔操作制御装置において、ロボットの自動運転のための動作司令を生成する動作司令生成手段と、ロボットを手動で操作するための操作手段を備え、手動操作への切り替え司令によってロボットが自動運転から手動操作に切り替わるようになっている。これによって、自動化が難しい作業においては、手動操作に切り替えて作業を実施することができる。
特開２００３－３１１６６１
　ところで、例えば、マスタースレーブ方式のスレーブアームを備える自走ロボットを手動操作しようとした場合、スレーブアームの動作指令を入力するマスタアームに加え、走行動作指令を入力するための手段を要し、操作手段の構成が複雑になるという問題があった。このような問題は、自走ロボットに限らず、スレーブアームの動作指令以外の動作指令をロボットに与える必要がある場合に共通する問題である。そして、操作手段の構成が複雑になると、操作者が操作手段の操作方法に習熟するために必要な教育期間が長期化するという問題があった。
　上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る遠隔操作ロボットシステムは、ロボットアームを有するロボット本体と、操作者が触れて操作して前記ロボットアームに対する動作指令を入力するロボットアーム動作指令入力部と、操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する非接触アクション検知部と、を有する遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置と通信可能に接続され且つ前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記一以上の動作指令アクションのそれぞれに対応する前記ロボット本体の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶する記憶部と、前記動作指令内容データに基づいて前記非接触アクション検知部が検知した一の前記動作指令アクションに対応する前記ロボット本体の動作態様を特定する動作指令内容特定部と、前記動作指令内容特定部が特定した前記動作態様に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、を有する。
　この構成によれば、動作指令のイメージに沿ったアクションを動作指令アクションとすることができ、操作者が遠隔操作ロボットシステムの操作方法に習熟するために必要な教育期間を短縮することができる。
　また、非接触で非接触アクション検知部に対する動作指令を入力することができるので、非接触アクション検知部に対する動作指令の入力操作時に非接触アクション検知部を視認する必要がなく、非接触アクション検知部に対する動作指令の入力を迅速に行うことができる。
　更に、各動作指令アクションとして互いに明確に区別されるアクションを各動作指令アクションとして選択し、設定することができ、誤入力及び操作者の誤認を防止することができる。
　前記動作指令アクションは、操作者のハンドサインであってもよい。
　この構成によれば、操作者はハンドサインによって動作指令を入力することができる。
　前記ハンドサインは操作者の一方の手で入力されてもよい。
　この構成によれば、一方の手でハンドサインを出してロボット本体に対する動作指令を遠隔操作ロボットシステムに入力すると同時に、他方の手でロボットアーム動作指令入力部を操作し、ロボットアームに対する動作指令を遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。
　前記動作指令アクションは、操作者の音声であってもよい。
　この構成によれば、操作者の音声によって動作指令を遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。
　前記ロボットアームは、先端部にワークを取り扱うエンドエフェクタを取り付け可能であり且つ基端部に対して先端部を移動させることによって前記エンドエフェクタを所定の動作領域内で移動させるように構成されているアームを有し、前記動作指令内容データの前記ロボット本体の動作態様に前記エンドエフェクタを動作させる動作態様を含んでいてもよい。
　この構成によれば、ロボットアームの動作指令を動作指令アクションによって遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。
　前記ロボット本体は、前記ロボット本体を走行移動させる走行ユニットを有し、前記動作指令内容データが定義する前記ロボット本体の動作態様に前記走行ユニットによって前記ロボット本体を走行移動させる動作態様を含んでいてもよい。
　この構成によれば、自走ロボットに対する走行指令を動作指令アクションによって遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。
　本発明は、操作者が遠隔操作ロボットシステムの操作方法に習熟するために必要な教育期間を短縮することができるという効果を奏する。
本発明の実施の形態１に係る遠隔操作ロボットシステムの構成例を概略的に示す図である。 図１の遠隔操作ロボットシステムの非接触アクション検知部の構成例を示す斜視図である。 図１の遠隔操作ロボットシステムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。 図１の遠隔操作ロボットシステムの記憶部が記憶する動作指令内容データの構成例を示す図である。 図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。 図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。 図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。 図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。 図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る動作指令内容データの構成例を示す図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
　（実施の形態１）
　図１は、本発明の実施の形態１に係る遠隔操作ロボットシステム１００の構成例を概略的に示す図である。
　遠隔操作ロボットシステム１００は、図１に示すように、ロボット本体１と、遠隔操作装置２と、制御装置３とを備える。
　本実施形態に係る遠隔操作ロボットシステム１００は、スレーブアームがマスタアームの動きをなぞるように動作するマスタースレーブ方式のロボットを含むシステムである。遠隔操作ロボットシステム１００では、ロボット本体１のスレーブアーム１０（ロボットアーム　詳細は後述）の作業領域から離れた位置（作業領域外）にいる操作者が遠隔操作装置２のマスタアーム７０（ロボットアーム動作指令入力部　詳細は後述）を動かして動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に入力することで、制御装置３の制御によってスレーブアーム１０が該動作指令に対応した動作を行い、部品の組み付け作業などの特定の作業を行うことができるように構成されている。また、遠隔操作ロボットシステム１００のスレーブアーム１０は、操作者によるマスタアーム７０の操作なしに、制御装置３の制御によってスレーブアーム１０が所定の動作を自動的に行うこともできるようにも構成されている。
　［ロボット本体の構成例］
　ロボット本体１は、スレーブアーム１０と、エンドエフェクタ１６と、走行ユニット１７と、カメラ５１とを含み、作業領域内に設置されている。
　スレーブアーム１０は、例えば、多関節型の産業用ロボットのアームであるがこれに限られるものではない。スレーブアーム１０は、アーム本体１３と、基部１５とを含む。
　アーム本体１３は、基端部から先端部に向かう方向に順次連結される複数のリンクと、隣り合うリンクの一方に対して他方を回動可能に連結する一以上の関節を備える。そして、アーム本体１３の先端部にはエンドエフェクタ１６が連結されている。そして、アーム本体１３は、関節を回動させることによって、基端部に対して先端部を移動させ、これによってエンドエフェクタ１６が所定の動作領域内で移動するように構成されている。アーム本体１３は、複数の関節軸を駆動する図示しないロボットアーム駆動部を含む。そして、基部１５は、アーム本体１３及びエンドエフェクタ１６を支えている。
　エンドエフェクタ１６は、本実施の形態において、ワークの保持を行う保持動作及び保持したワークの開放を行う開放動作を行うことができるように構成され、アーム本体１３の先端部に手首関節を介して取り付けられている。エンドエフェクタ１６は、保持動作及び解放動作を行うための図示しないエンドエフェクタ駆動部を含む。なお、本実施の形態においてエンドエフェクタ１６は、例えば部品の組み付け作業を実施することができるように保持動作及び解放動作をおこなうことができるように構成されているがこれに限られるものではない。これに代えて、例えば溶接作業、塗装作業を行うことができるように構成されていてもよい。
　走行ユニット１７は、基部１５に設けられ、ロボット本体１全体を走行移動させる。走行ユニット１７は、例えば、車輪と、この車輪を回転駆動する図示しない車輪駆動部とを有し、車輪駆動部が車輪を回転駆動することによって、ロボット本体１を移動させる。このように、本実施の形態において、ロボット本体１は、自走可能な自走ロボットであるが、これに限られるものではない。
　カメラ５１は、スレーブアーム１０及びエンドエフェクタ１６の動作状況を撮影するカメラである。本実施の形態において、カメラ５１は、スレーブアーム１０の先端部に取り付けられているがこれに限られるものではない。これに代えて、エンドエフェクタ１６又は基部１５に取り付けられていてもよい。更には、作業領域の所定の位置に固定されていてもよい。
　［遠隔操作装置の構成例］
　遠隔操作装置２は、作業領域外に設置され、遠隔操作装置と通信可能に接続され、ロボット本体１の動作を制御する。
　遠隔操作装置２は、マスタアーム７０と、非接触アクション検知部７１と、モード選択部７５と、モニタ５２とを含む。
　マスタアーム７０は、操作者が触れて操作して操作者からスレーブアーム１０に対する動作指令を入力する装置である。本実施の形態において、マスタアーム７０は、スレーブアーム１０の目標姿勢を入力することができ、スレーブアーム１０に対する動作態様を入力することができる装置である。
　図２は、非接触アクション検知部７１の構成例を示す斜視図である。
　非接触アクション検知部７１は、所定の検知領域における操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する。非接触アクションとは、操作者の身振り、手振り、及び発声に係る行動をいい、入力機器に触れて入力機器を操作する行動を含まない。非接触アクションとは、例えば、操作者がハンドサインを出すこと、操作者が発声すること、操作者が息を吐くこと、操作者が姿勢を変化させること、操作者が首を縦又は横に振ること、操作者が首を傾げること、操作者が瞬きをすること、操作者が所定の場所を注視すること、操作者が表情を変化させること、操作者が足踏みをすること、及び操作者が咀嚼することである。
　本実施の形態において、所定の動作指令アクションとは、操作者がハンドサインを出すことであり、非接触アクション検知部７１は、非接触アクション検知部７１の上方に設定された領域における操作者のハンドサインを検知する検知器である。非接触アクション検知部７１は、図２に示すように、赤外線を上方に照射する赤外線照射器７１ａと、対象物に反射された赤外線照射器７１ａから照射された赤外線を受光するステレオカメラ７１ｂとを有する。そして、ステレオカメラ７１ｂで撮影した画像に基づいて各指の姿勢（手の形）、及び手の動きを算出するように構成されている。そして、非接触アクション検知部７１は、マスタアーム７０の近傍に設置され、マスタアーム７０への動作指令の入力と非接触アクション検知部７１への動作指令の入力とを並行して行いながら、ロボット本体１を操作することができるように構成されている。非接触アクション検知部７１として、例えばリープモーション社（Ｌｅａｐ　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｉｎｃ．）のＬＥＡＰ（商標）などを用いることができる。
　モード選択部７５は、スレーブアーム１０を動作させる運転モードの選択指令を操作者が入力する入力部であり、後述する自動モード、修正自動モード及び手動モードのうち一の運転モードの選択指令を入力することができるように構成されている。
　モニタ５２は、操作者がスレーブアーム１０による作業状況を確認するためのモニタである。モニタ５２は、マスタアーム７０が設けられている空間に設置されている。そして、本実施の形態において、モニタ５２は、例えば、操作者の頭部に装着することができるヘッドマウントディスプレイであるが、これに限られるものではない。
　［制御装置の構成例］
　図３は、遠隔操作ロボットシステム１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
　制御装置３は、遠隔操作装置２と通信可能に接続され且つロボット本体１の動作を制御する。
　図３に示すように、制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２とを含む。制御装置３は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。
　制御部３１は、例えば、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等で構成される。
　制御部３１は、動作制御部３３と、動作指令内容特定部３４とを含む。動作制御部３３及び動作指令内容特定部３４は、記憶部３２に格納された所定の制御プログラムを演算器が実行することにより実現される機能ブロックである。
　動作制御部３３は、スレーブアーム１０の動作、エンドエフェクタ１６の動作、及び走行ユニット１７の動作を含むロボット本体１の動作を制御する。エンドエフェクタ１６の動作、及び走行ユニット１７の動作の制御は、例えば、各駆動部に供給する電流を制御することに行う。
　動作制御部３３は、手動モード、自動モード、及び修正自動モードのうち、モード選択部７５において選択された一のモードに従ってスレーブアーム１０を制御するように構成されている。
　手動モードとは、マスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１を介して遠隔操作ロボットシステム１００に入力された動作指令に従って、制御装置３がロボット本体１を動作させる運転モードである。すなわち、手動モードにおいて、動作制御部３３は、マスタアーム７０に入力された動作指令に基づいてスレーブアーム１０を動作させ、更に、後述する動作指令内容特定部３４が特定した動作態様に基づいてロボット本体１の動作を制御する。この手動モードには、操作者がマスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１に入力した動作指令に基づいて制御装置３がロボット本体１を動作させるときに、制御装置３が操作者が入力した動作指令の一部に修正を加えてロボット本体１を動作させる態様も含む。
　自動モードとは、記憶部３２に記憶されている予め設定された動作態様に従って制御装置３がロボット本体１を動作させる運転モードである。なお、自動モードが選択されている状態においては、操作者がマスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１を操作することによって動作指令を入力しても、制御装置３は、入力された動作指令をロボット本体１の動作態様に反映しないように構成されている。
　修正自動モードとは、記憶部３２に記憶されている予め設定された動作態様に従って制御装置３がロボット本体１を動作させている状態において、操作者がマスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１を操作することによって動作指令を入力したときは、制御装置３が予め設定された動作態様の一部に修正を加えてロボット本体１を動作させる運転モードである。
　本実施の形態において、修正自動モードにおけるスレーブアーム１０の動作の制御は、記憶部３２に記憶されている予め設定された動作態様の複数の関節軸の目標角度位置をそれぞれマスタアーム７０から受信した対応する関節軸の角度位置に基づいて修正し、スレーブアーム１０の複数の関節軸の角度位置がそれぞれ修正した目標角度位置となるように動作制御部３３がアーム本体１３のロボットアーム駆動部を制御することにより行う。これによって、スレーブアーム１０はマスタアーム７０の動きによって修正されて動作するように構成されている。
　動作指令内容特定部３４は、記憶部３２に記憶されている動作指令内容データに基づいて非接触アクション検知部７１が検知した一のハンドサイン、すなわち動作指令アクションに対応するロボット本体１の動作態様を特定する。
　また、制御部３１は、カメラ５１により撮影された画像情報を処理した後、モニタ５２に対して出力するように構成されている。これによって、操作者は、モニタ５２に表示されたスレーブアーム１０の作業状況を見ながらマスタアーム７０を操作することができる。なお、カメラ５１とモニタ５２は、制御装置３を介さずに、互いに直接接続されてもよい。
　図４は、記憶部３２が記憶する動作指令内容データの構成例を示す図である。図５Ａ～図５Ｅは、ロボット本体１の動作態様の構成例を示すフローチャートである。
　記憶部３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。記憶部３２は、所定のプログラムが記憶されていて、制御部３１がこれらの制御プログラムを読み出して実行することにより、ロボット本体１の動作が制御される。また、記憶部３２は、図４及び図５Ａ～図５Ｅに示すように、一以上の動作指令アクション（ハンドサイン）のそれぞれに対応するロボット本体１の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶している。
　すなわち、本実施の形態において、記憶部３２は、所定のハンドサインと対応づけられた「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様を定義するデータを含む動作指令内容データを記憶している。
　図４に示すように、手の平を下に向けた上で物を掴むように指を曲げた第１のハンドサインには「ワーク保持」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ａに示すように、「ワーク保持」に係る動作態様は、エンドエフェクタ１６によってワークの保持動作を行う（ステップＳ１１）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
　そして、図４に示すように、手の甲を上に向けた上で手を握った第２のハンドサインには「基準姿勢」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｂに示すように、「基準姿勢」に係る動作態様は、スレーブアーム１０に所定の基準姿勢をとらせる（ステップＳ２１）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。本実施の形態において、上記所定の基準姿勢とは、ワークＷの運搬に適した位置にエンドエフェクタ１６に保持されたワークＷが位置する姿勢である。
　また、図４に示すように、手の平を上に向けた上で親指以外の指先の曲げ伸ばしを行う第３のハンドサインには「前進」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｃに示すように、「前進」に係る動作態様は、ロボット本体１を前進させ（ステップＳ３１）、その後も操作者が第３のハンドサインを出している間（ステップＳ３２においてＹＥＳ）ロボット本体１を前進させ、操作者が第３のハンドサインを出すのを止めると（ステップＳ３２においてＮＯ）ロボット本体１の走行を停止させる（ステップＳ３３）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
　更に、図４に示すように、手の平を下に向けた上で指を伸ばした第４のハンドサインには「ワーク解放」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｄに示すように、「ワーク解放」に係る動作態様は、エンドエフェクタ１６によってワークＷの解放動作を行う（ステップＳ４１）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
　また、図４に示すように、手の平を下に向けた上で親指以外の指先の曲げ伸ばしを行う第５のハンドサインには「後退」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｅに示すように、「後退」に係る動作態様は、ロボット本体１を後退させ（ステップＳ５１）、その後も操作者が第５のハンドサインを出している間（ステップＳ５２においてＹＥＳ）、ロボット本体１を後退させ、操作者が第５のハンドサインを出すのを止めると（ステップＳ５２においてＮＯ）ロボット本体１の走行を停止させる（ステップＳ５３）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
　第１乃至第５のハンドサインは、上記の態様に限られるものではなく、操作者の動作指令内容のイメージに沿ったハンドサインを動作指令アクションとして選択し、設定することができる。これによって、操作者が動作指令とハンドサイン（動作指令アクション）との対応関係を覚えて遠隔操作ロボットシステム１００の操作方法に習熟するために必要な期間を短縮することができる。
　また、非接触で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができるので、非接触アクション検知部７１に対する動作指令の入力時に非接触アクション検知部７１を視認する必要がなく、例えばモニタ５２を注視したままの状態で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができる。よって、動作指令の入力を迅速に行うことができ、また、モニタ５２から目を離して作業が中断されることを防ぐことができる。
　更に、各ハンドサインとして互いに明確に区別されるハンドサインを各動作指令アクションとして選択し、設定することができ、誤入力及び操作者の誤認を防止することができる。
　なお、本実施の形態において、第１乃至第５のハンドサインは、何れも操作者の一方の手で入力されるものである。これによって、一方の手でハンドサインを出してロボット本体１に対する動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に入力すると同時に、他方の手でマスタアーム７０を操作し、スレーブアーム１０に対する動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に入力することができる。これによって、複数の動作指令を同時に入力することができる。
　遠隔操作装置２のマスタアーム７０、非接触アクション検知部７１、及びモード選択部７５から出力された信号は、制御装置３に入力される。また、カメラ５１から出力された信号は、制御装置３に入力される。
　遠隔操作装置２と制御装置３との通信、及び制御装置３とロボット本体１との通信は、有線及び無線の何れかの適切な手段によって行われるように構成されている。
　［動作例］
　次に、遠隔操作ロボットシステム１００の動作例を説明する。
　本動作例は、ワークストレージに保管されているワークＷを設置位置Ｐ（図１参照）に設置する場合の動作例である。
　まず、モード選択部７５において手動モードが選択され、且つロボット本体１がワークストレージに位置している状態において、操作者がマスタアーム７０を操作してスレーブアーム１０を動作させ、エンドエフェクタ１６がワークＷを保持できる位置にエンドエフェクタ１６を位置させる。
　次に、操作者が物を掴むような手の形を有する第１のハンドサインを出すと、第１のハンドサインを非接触アクション検知部７１が検知し、第１のハンドサインに係る各指の姿勢、及び手の動きを制御装置３に送信する。そして、動作指令内容特定部３４が、第１のハンドサインに基づき「ワーク保持」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３は、エンドエフェクタ１６を制御してワークの保持動作を行う（ステップＳ１１）。
　次に、操作者が第２のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第２のハンドサインに基づき「基準姿勢」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３がスレーブアーム１０を制御して基準姿勢をとらせる（ステップＳ２１）。これによって、ワークＷは運搬に適した位置に位置する。
　次に、操作者が手招きをするような手の形及び手の動きを有する第３のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第３のハンドサインに基づき「前進」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を前進させ（ステップＳ３１）、その後も第３のハンドサインを継続して出している間（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、ロボット本体１を前進させる。そして、ロボット本体１が設置位置Ｐの近くに到着し、操作者が第３のハンドサインを出すことを中止すると（ステップＳ３２においてＮＯ）、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を停止させる（ステップＳ３３）。
　次に、操作者がマスタアーム７０を操作してスレーブアーム１０を動作させ、エンドエフェクタ１６に保持されたワークＷを設置位置Ｐに位置させる。そして、物を離すような手の形を有する操作者が第４のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第４のハンドサインに基づき「ワーク解放」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３は、エンドエフェクタ１６を制御してワークの解放動作を行う（ステップＳ４２）。
　次に、操作者が追い遣るような手の形及び手の動きを有する第５のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第５のハンドサインに基づき「後退」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を後退させ（ステップＳ５１）、その後も第５のハンドサインを継続して出している間（ステップＳ５２においてＹＥＳ）、ロボット本体１を後退させる。そして、操作者が第５のハンドサインを出すことを中止すると（ステップＳ５２においてＮＯ）、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を停止させる（ステップＳ５３）。
　以上に説明したように、本発明の遠隔操作ロボットシステム１００は、操作者が動作指令内容のイメージに沿ったアクションを動作指令アクションとして選択し、設定することができ、設定した動作指令アクションを用いて、この動作指令アクションに対応した動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に対して入力することができる。これによって、操作者が動作指令とハンドサイン（動作指令アクション）との対応関係を覚えて遠隔操作ロボットシステム１００の操作方法に習熟するために必要な期間を短縮することができる。
　また、非接触で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができるので、非接触アクション検知部７１に対する動作指令の入力操作時に非接触アクション検知部７１を視認する必要がなく、例えばモニタ５２を注視したままの状態で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができる。よって、動作指令の入力を迅速に行うことができ、また、モニタ５２から目を離して作業が中断されることを防ぐことができる。
　更に、各動作指令アクションとして互いに明確に区別されるアクションを各動作指令アクションとして選択し、設定することができ、誤入力及び操作者の誤認を防止することができる。
　（実施の形態２）
　以下では実施の形態２の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。
　図６は、記憶部３２が記憶する本実施の形態に係る動作指令内容データの構成例を示す図である。
　上記実施の形態１において、動作指令アクションは、操作者のハンドサインであり、非接触アクション検知部７１は、操作者のハンドサインを検知する検知器とした。これに対し、本実施の形態では、動作指令アクションは、操作者の音声であり、非接触アクション検知部は、音声を検知する検知器であり、例えばマイクである。
　そして、上記実施の形態１において、記憶部３２は、所定のハンドサインと対応づけられた「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様の定義を含む動作指令内容データを記憶している。これに対し、本実施の形態において、記憶部３２は、所定の音声と対応づけられた「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様の定義を含む動作指令内容データを記憶している。
　図６に示すように、「ワークを持て」という音声に係る第１の音声に「ワーク保持」に係る動作態様が対応づけられている。そして、「前進せよ」という音声に係る第２の音声に「前進」に係る動作態様が対応づけられている。また、「基準姿勢をとれ」という音声に係る第３の音声に「基準姿勢」に係る動作態様が対応づけられている。更に、「ワークを離せ」という音声に係る第４の音声に「ワーク解放」に係る動作態様が対応づけられている。また、「後退せよ」という音声に係る第５の音声に「後退」に係る動作態様が対応づけられている。なお、「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様は上記実施の形態１と同様である。
　このように、本実施の形態においては、非接触アクション検知部７１に第１～第５の音声を入力することによって、動作制御部３３は、それぞれ対応する動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる。
　（実施の形態３）
　上記実施の形態１において、操作者のハンドサインを検知する非接触アクション検知部７１は、赤外線照射器７１ａと、対象物に反射された赤外線照射器７１ａから照射された赤外線を受光するステレオカメラ７１ｂとを有する。これに対し、本実施の形態において、操作者のハンドサインを検知する非接触アクション検知部７１は、操作者の手に装着するグローブであり、各指の姿勢及び手の動きを検知するセンサを含む。
　（実施の形態４）
　上記実施の形態１において、制御装置３は、手動モードにおいて、非接触アクション検知部７１を介して入力された動作指令に従ってロボット本体１を動作させたがこれに限られるものではなく、修正自動モードにおいて動作させてもよい。
　＜変形例＞
　上記実施の形態においては、マスタアーム７０は、スレーブアーム１０の目標姿勢を入力することができる装置としたがこれに限られるものではない。これに代えて、マスタアームは、エンドエフェクタ１６の目標位置及び目標姿勢を入力する装置としてもよい。そして、動作制御部３３は、手動モードにおいて、エンドエフェクタがこの検知した目標位置及び目標姿勢となるスレーブアーム１０の姿勢を算出し、スレーブアーム１０が当該姿勢をとるようスレーブアーム１０の動作の制御を行ってもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　１　ロボット本体
　２　遠隔操作装置
　３　制御装置
　１０　スレーブアーム
　１３　アーム本体
　１５　基部
　１６　エンドエフェクタ
　１７　走行ユニット
　３１　制御部
　３２　記憶部
　３３　動作制御部
　３４　動作指令内容特定部
　５１　カメラ
　５２　モニタ
　７０　マスタアーム
　７１　非接触アクション検知部
　７５　モード選択部
　１００　遠隔操作ロボットシステム

Claims (6)

  1. 　ロボットアームを有するロボット本体と、
    　操作者が触れて操作して前記ロボットアームに対する動作指令を入力するロボットアーム動作指令入力部と、操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する非接触アクション検知部と、を有する遠隔操作装置と、
    　前記遠隔操作装置と通信可能に接続され且つ前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記一以上の動作指令アクションのそれぞれに対応する前記ロボット本体の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶する記憶部と、前記動作指令内容データに基づいて前記非接触アクション検知部が検知した一の前記動作指令アクションに対応する前記ロボット本体の動作態様を特定する動作指令内容特定部と、前記動作指令内容特定部が特定した前記動作態様に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、を有する、遠隔操作ロボットシステム。
  2. 　前記動作指令アクションは、操作者のハンドサインである、請求項１に記載の遠隔操作ロボットシステム。
  3. 　前記ハンドサインは操作者の一方の手で入力される、請求項２に記載の遠隔操作ロボットシステム。
  4. 　前記動作指令アクションは、操作者の音声である、請求項１に記載の遠隔操作ロボットシステム。
  5. 　前記ロボットアームは、先端部にワークを取り扱うエンドエフェクタを取り付け可能であり且つ基端部に対して先端部を移動させることによって前記エンドエフェクタを所定の動作領域内で移動させるように構成されているアームを有し、
    　前記動作指令内容データの前記ロボット本体の動作態様に前記エンドエフェクタを動作させる動作態様を含む、請求項１乃至４の何れかに記載の遠隔操作ロボットシステム。
  6. 　前記ロボット本体は、前記ロボット本体を走行移動させる走行ユニットを有し、
    　前記動作指令内容データが定義する前記ロボット本体の動作態様に前記走行ユニットによって前記ロボット本体を走行移動させる動作態様を含む、請求項１乃至４の何れかに記載の遠隔操作ロボットシステム。
PCT/JP2016/002596 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム WO2017033366A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16838718.1A EP3342563A4 (en) 2015-08-25 2016-05-27 REMOTE-CONTROLLED ROBOT SYSTEM
JP2017536178A JP7007910B2 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
US15/755,102 US10835333B2 (en) 2015-08-25 2016-05-27 Remote control robot system
CN201680044158.6A CN107848116B (zh) 2015-08-25 2016-05-27 远程操作机器人系统
TW105126689A TW201707883A (zh) 2015-08-25 2016-08-22 遠端操作機器人系統

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-165479 2015-08-25
JP2015165479 2015-08-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017033366A1 true WO2017033366A1 (ja) 2017-03-02

Family

ID=58099621

Family Applications (24)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/002588 WO2017033361A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002590 WO2017033363A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/002576 WO2017033352A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 産業用遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002591 WO2017033364A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/002574 WO2017033350A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002594 WO2017033365A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002589 WO2017033362A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操縦マニピュレータシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002596 WO2017033366A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002587 WO2017033360A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操縦マニピュレータシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002585 WO2017033358A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 複数のロボットシステム間の情報共有システム及び情報共有方法
PCT/JP2016/002577 WO2017033353A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002582 WO2017033355A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 マニピュレータシステム
PCT/JP2016/002597 WO2017033367A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002575 WO2017033351A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002586 WO2017033359A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002583 WO2017033356A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/002584 WO2017033357A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/003064 WO2017033379A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003063 WO2017033378A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003061 WO2017033377A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003069 WO2017033381A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003060 WO2017033376A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 産業用ロボットおよびその運転方法
PCT/JP2016/003067 WO2017033380A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003356 WO2017033391A1 (ja) 2015-08-25 2016-07-15 ロボットシステム及びその運転方法

Family Applications Before (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/002588 WO2017033361A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002590 WO2017033363A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/002576 WO2017033352A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 産業用遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002591 WO2017033364A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/002574 WO2017033350A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002594 WO2017033365A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002589 WO2017033362A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操縦マニピュレータシステム及びその運転方法

Family Applications After (16)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/002587 WO2017033360A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操縦マニピュレータシステム及びその運転方法
PCT/JP2016/002585 WO2017033358A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 複数のロボットシステム間の情報共有システム及び情報共有方法
PCT/JP2016/002577 WO2017033353A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002582 WO2017033355A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 マニピュレータシステム
PCT/JP2016/002597 WO2017033367A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002575 WO2017033351A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002586 WO2017033359A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 遠隔操作ロボットシステム
PCT/JP2016/002583 WO2017033356A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/002584 WO2017033357A1 (ja) 2015-08-25 2016-05-27 ロボットシステム
PCT/JP2016/003064 WO2017033379A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003063 WO2017033378A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003061 WO2017033377A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003069 WO2017033381A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003060 WO2017033376A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 産業用ロボットおよびその運転方法
PCT/JP2016/003067 WO2017033380A1 (ja) 2015-08-25 2016-06-24 ロボットシステム
PCT/JP2016/003356 WO2017033391A1 (ja) 2015-08-25 2016-07-15 ロボットシステム及びその運転方法

Country Status (7)

Country Link
US (24) US10980605B2 (ja)
EP (24) EP3342553A4 (ja)
JP (26) JP6843050B2 (ja)
KR (14) KR102039077B1 (ja)
CN (24) CN107921646B (ja)
TW (24) TW201716195A (ja)
WO (24) WO2017033361A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020066080A (ja) * 2018-10-23 2020-04-30 ファナック株式会社 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法
KR20200140834A (ko) * 2019-04-30 2020-12-16 치루 유니버시티 오브 테크놀로지 웨어러블 디바이스 기반의 이동 로봇 제어 시스템 및 제어 방법
KR20230021471A (ko) * 2021-08-05 2023-02-14 서울대학교병원 헤드셋 기반의 비접촉 손동작 인식 기술을 활용한 수술 로봇 제어 시스템
US11731262B2 (en) 2021-06-28 2023-08-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and method for operating the same
JP7483420B2 (ja) 2020-03-12 2024-05-15 キヤノン株式会社 ロボットシステム、制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体

Families Citing this family (329)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9789603B2 (en) 2011-04-29 2017-10-17 Sarcos Lc Teleoperated robotic system
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9314924B1 (en) * 2013-06-14 2016-04-19 Brain Corporation Predictive robotic controller apparatus and methods
US10514687B2 (en) * 2015-01-08 2019-12-24 Rethink Robotics Gmbh Hybrid training with collaborative and conventional robots
WO2017033361A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその運転方法
JP6067805B1 (ja) * 2015-09-07 2017-01-25 Ntn株式会社 リンク作動装置を用いた複合作業装置
KR102344021B1 (ko) * 2015-12-23 2021-12-28 삼성전자주식회사 디바이스를 제어하는 방법 및 장치
US20170259433A1 (en) * 2016-03-11 2017-09-14 Seiko Epson Corporation Robot control device, information processing device, and robot system
CN109414817B (zh) * 2016-07-14 2022-07-19 西门子医疗保健诊断公司 校准在机器人夹具和部件之间的位置取向的方法和设备
US20180021949A1 (en) * 2016-07-20 2018-01-25 Canon Kabushiki Kaisha Robot apparatus, robot controlling method, program, and recording medium
CN107962563B (zh) * 2016-10-20 2022-10-04 精工爱普生株式会社 控制装置、机器人以及机器人系统
JP2018069361A (ja) * 2016-10-27 2018-05-10 セイコーエプソン株式会社 力制御座標軸設定装置、ロボットおよび力制御座標軸設定方法
JP6484213B2 (ja) * 2016-12-09 2019-03-13 ファナック株式会社 複数のロボットを含むロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法
JP6811635B2 (ja) * 2017-02-10 2021-01-13 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその制御方法
JP6869060B2 (ja) * 2017-03-15 2021-05-12 株式会社オカムラ マニピュレータの制御装置、制御方法およびプログラム、ならびに作業システム
US10742865B2 (en) * 2017-04-14 2020-08-11 International Business Machines Corporation Configuring cognitive robot vision
JP2018176397A (ja) * 2017-04-21 2018-11-15 オムロン株式会社 ロボットシステム
JP6487489B2 (ja) * 2017-05-11 2019-03-20 ファナック株式会社 ロボット制御装置及びロボット制御プログラム
JP7244985B2 (ja) 2017-05-19 2023-03-23 川崎重工業株式会社 操作装置及び操作システム
JP7223493B2 (ja) * 2017-05-19 2023-02-16 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JP7049069B2 (ja) * 2017-05-19 2022-04-06 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP7185749B2 (ja) * 2017-05-19 2022-12-07 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP6959762B2 (ja) * 2017-05-19 2021-11-05 川崎重工業株式会社 遠隔操作ロボットシステム
DE102017115833A1 (de) * 2017-07-13 2019-01-17 SW Automation GmbH Verfahren zum Betreiben einer Werkstück-Bearbeitungs-Anlage und Werkstück-Bearbeitungs-Anlage
CN107391340B (zh) * 2017-07-21 2020-10-20 苏州浪潮智能科技有限公司 一种整机柜服务器节点热拔插系统和控制方法
CN107378976A (zh) * 2017-07-21 2017-11-24 诺伯特智能装备（山东）有限公司 一种开放式工业机器人控制系统
JP6633580B2 (ja) * 2017-08-02 2020-01-22 ファナック株式会社 ロボットシステム及びロボット制御装置
JP7066357B2 (ja) * 2017-08-31 2022-05-13 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその運転方法
JP6906404B2 (ja) * 2017-09-08 2021-07-21 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボット制御装置および被加工物の製造方法
CN107378954A (zh) * 2017-09-22 2017-11-24 苏州诺乐智能科技有限公司 一种工业机器人用自动化控制软件
JP6606145B2 (ja) * 2017-09-25 2019-11-13 ファナック株式会社 ロボットシステム
JP6942420B2 (ja) * 2017-09-29 2021-09-29 東芝情報システム株式会社 無人無索潜水機システム
JP6861604B2 (ja) * 2017-10-02 2021-04-21 株式会社オカムラ 管理システム及び制御方法
JP6971754B2 (ja) * 2017-10-02 2021-11-24 株式会社オカムラ 管理システム、管理システムの制御方法及びプログラム
JP2019063952A (ja) * 2017-10-02 2019-04-25 株式会社オカムラ 管理システム及び制御方法
US11358290B2 (en) * 2017-10-19 2022-06-14 Canon Kabushiki Kaisha Control apparatus, robot system, method for operating control apparatus, and storage medium
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11759224B2 (en) 2017-10-30 2023-09-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument systems comprising handle arrangements
JP7041492B2 (ja) * 2017-10-31 2022-03-24 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JP6763846B2 (ja) * 2017-11-24 2020-09-30 ファナック株式会社 ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法
WO2019107455A1 (ja) * 2017-11-28 2019-06-06 川崎重工業株式会社 技能伝承機械装置
DE102017221397A1 (de) * 2017-11-29 2019-05-29 Krones Ag Transportanlage für Behälter in der Getränkeindustrie und Schmierverfahren
DE102017011130B4 (de) * 2017-12-01 2021-03-04 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Steuern eines Roboters
US10613619B2 (en) * 2017-12-15 2020-04-07 Google Llc Ultra-low power mode for a low-cost force-sensing device
US11844579B2 (en) 2017-12-28 2023-12-19 Cilag Gmbh International Adjustments based on airborne particle properties
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11771487B2 (en) 2017-12-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Mechanisms for controlling different electromechanical systems of an electrosurgical instrument
CN107891432B (zh) * 2017-12-28 2021-08-10 长春工业大学 一种小型钻铣机器人结构及控制系统
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US20190201146A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Safety systems for smart powered surgical stapling
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11998193B2 (en) 2017-12-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US20190201118A1 (en) * 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Display arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
WO2019139815A1 (en) 2018-01-12 2019-07-18 Duke University Apparatus, method and article to facilitate motion planning of an autonomous vehicle in an environment having dynamic objects
TWI660255B (zh) * 2018-01-19 2019-05-21 所羅門股份有限公司 Workpiece processing method and processing system
TWI750310B (zh) * 2018-01-29 2021-12-21 達明機器人股份有限公司 複製機器手臂作業點位的方法
JP6662926B2 (ja) * 2018-01-31 2020-03-11 ファナック株式会社 ロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法
TWI822729B (zh) 2018-02-06 2023-11-21 美商即時機器人股份有限公司 用於儲存一離散環境於一或多個處理器之一機器人之運動規劃及其改良操作之方法及設備
JP6994411B2 (ja) * 2018-02-28 2022-01-14 オークマ株式会社 工作機械システム
JP6964293B2 (ja) * 2018-03-08 2021-11-10 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 力触覚伝達システム、力触覚伝達方法及びプログラム
US11701162B2 (en) 2018-03-08 2023-07-18 Cilag Gmbh International Smart blade application for reusable and disposable devices
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11707293B2 (en) 2018-03-08 2023-07-25 Cilag Gmbh International Ultrasonic sealing algorithm with temperature control
EP3769174B1 (en) * 2018-03-21 2022-07-06 Realtime Robotics, Inc. Motion planning of a robot for various environments and tasks and improved operation of same
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11259806B2 (en) 2018-03-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with features for blocking advancement of a camming assembly of an incompatible cartridge installed therein
JP6737827B2 (ja) * 2018-03-29 2020-08-12 ファナック株式会社 協働ロボットの制御装置及び制御方法
KR102102190B1 (ko) * 2018-04-11 2020-06-01 한국생산기술연구원 임펠러 재설계에 따라 출력 변경이 가능한 단일채널펌프의 설계안 도출방법
US10969760B2 (en) 2018-04-12 2021-04-06 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement system with auxiliary axis
US11874101B2 (en) 2018-04-12 2024-01-16 Faro Technologies, Inc Modular servo cartridges for precision metrology
JP6849631B2 (ja) * 2018-04-23 2021-03-24 ファナック株式会社 作業ロボットシステムおよび作業ロボット
JP6816060B2 (ja) 2018-04-23 2021-01-20 ファナック株式会社 作業ロボットシステムおよび作業ロボット
TWI677414B (zh) * 2018-04-25 2019-11-21 國立中興大學 用於操作一加工裝置的方法和系統
JP6810093B2 (ja) * 2018-04-25 2021-01-06 ファナック株式会社 ロボットのシミュレーション装置
JP6919622B2 (ja) * 2018-04-26 2021-08-18 オムロン株式会社 制御システム、制御方法、および制御プログラム
JP7225560B2 (ja) * 2018-04-26 2023-02-21 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットシステム、及び表示制御方法
JP7087632B2 (ja) * 2018-04-26 2022-06-21 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置
CN108712632A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 广东电网有限责任公司 站内光缆巡视系统及巡视方法
CN112105489B (zh) * 2018-05-11 2023-06-20 日产自动车株式会社 异常检测装置和异常检测方法
DE102018207354B3 (de) * 2018-05-11 2019-05-29 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Steuern eines Roboters
CN110480291B (zh) * 2018-05-15 2021-07-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法
JP7079435B2 (ja) * 2018-05-21 2022-06-02 Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム
JP7135437B2 (ja) * 2018-05-22 2022-09-13 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステムの制御方法及びロボットシステム
JP7039389B2 (ja) * 2018-05-25 2022-03-22 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びロボット制御方法
JP2019205111A (ja) * 2018-05-25 2019-11-28 セイコーエプソン株式会社 画像処理装置、ロボット、及び、ロボットシステム
JP7267688B2 (ja) 2018-05-31 2023-05-02 キヤノン株式会社 ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、物品の製造方法、駆動装置および駆動装置の制御方法
JP6901434B2 (ja) * 2018-06-15 2021-07-14 ファナック株式会社 ロボットシステムおよびロボット
JP7173765B2 (ja) * 2018-06-25 2022-11-16 川崎重工業株式会社 ロボット制御システム
CN110480684A (zh) * 2018-07-10 2019-11-22 肇庆市高新区晓靖科技有限公司 一种机械手的无死角识别器
CN110733034B (zh) * 2018-07-20 2022-10-21 台达电子工业股份有限公司 机械手臂校正方法、机械手臂校正系统以及输送系统
JP7169593B2 (ja) * 2018-07-20 2022-11-11 霊動科技（北京）有限公司 側方追従及び障害物回避を備えたスマート自己駆動システム
JP7167518B2 (ja) * 2018-07-20 2022-11-09 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ヘッドマウントディスプレイおよびロボットシステム
JP7161334B2 (ja) * 2018-07-31 2022-10-26 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JP7065721B2 (ja) * 2018-07-31 2022-05-12 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JP6977686B2 (ja) * 2018-08-06 2021-12-08 オムロン株式会社 制御システムおよび制御装置
JP2020025992A (ja) * 2018-08-09 2020-02-20 株式会社東芝 制御装置、制御方法、およびプログラム
WO2020032211A1 (ja) * 2018-08-10 2020-02-13 川崎重工業株式会社 データ生成装置、データ生成方法、データ生成プログラムおよび遠隔操作システム
JP7401184B2 (ja) * 2018-08-10 2023-12-19 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
CN112513920B (zh) * 2018-08-10 2024-06-25 川崎重工业株式会社 中介装置以及使用该中介装置的中介方法
JP7384575B2 (ja) * 2018-08-10 2023-11-21 川崎重工業株式会社 情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム、情報処理方法及びプログラム
CN112543961A (zh) * 2018-08-10 2021-03-23 川崎重工业株式会社 训练处理装置、中介装置、训练系统以及训练处理方法
CN109318238B (zh) * 2018-08-15 2022-06-17 南阳师范学院 一种火灾阀门关闭消防机器人
CN108972626A (zh) * 2018-08-22 2018-12-11 珠海格力电器股份有限公司 一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人
DE102019122790B4 (de) * 2018-08-24 2021-03-25 Nvidia Corp. Robotersteuerungssystem
US11833681B2 (en) * 2018-08-24 2023-12-05 Nvidia Corporation Robotic control system
DE102018120748A1 (de) * 2018-08-24 2020-02-27 8Sense Gmbh Betätigungsmodul und Verfahren mit einem Betätigungsmodul
JP2020032320A (ja) 2018-08-27 2020-03-05 コベルコ建機株式会社 解体システム
KR102543596B1 (ko) * 2018-08-31 2023-06-19 삼성전자주식회사 외력의 측정을 위한 적어도 하나의 파라미터를 산출하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치
KR102112836B1 (ko) 2018-09-03 2020-05-19 창원대학교 산학협력단 로봇암 제어 시스템
KR102092575B1 (ko) * 2018-09-06 2020-03-24 주식회사 에스에프에이 둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치 및 그 동작 방법
JP6666400B1 (ja) 2018-09-10 2020-03-13 Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム
WO2020056295A2 (en) 2018-09-13 2020-03-19 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Controlling robot torque and velocity based on context
CN109397285B (zh) * 2018-09-17 2021-09-07 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司 一种装配方法、装配装置及装配设备
JP2020044610A (ja) * 2018-09-19 2020-03-26 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御方法
TWI699851B (zh) * 2018-09-21 2020-07-21 景興精密機械有限公司 自動定位系統及其自動定位方法
GB2608752B (en) * 2018-10-03 2023-06-14 Cmr Surgical Ltd Methods and systems for providing assistance to a user of a surgical robot system
US11505341B1 (en) * 2018-10-05 2022-11-22 Douglas Machine Inc. Robotic case packer platform and packing method
CN113056351A (zh) * 2018-11-01 2021-06-29 佳能株式会社 外部输入设备、机器人系统、机器人系统的控制方法、控制程序及记录介质
JP7205752B2 (ja) * 2018-11-09 2023-01-17 オムロン株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム
CN109785391A (zh) * 2018-11-29 2019-05-21 昆山睿力得软件技术有限公司 一种基于视觉引导的自动搪锡系统
DE102018130462A1 (de) * 2018-11-30 2020-06-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, System und Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboters, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms
CN109500815B (zh) * 2018-12-03 2023-06-02 日照市越疆智能科技有限公司 用于前置姿态判断学习的机器人
CN109571478B (zh) * 2018-12-17 2021-07-27 浙江大学昆山创新中心 一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法
JP6878391B2 (ja) 2018-12-18 2021-05-26 ファナック株式会社 ロボットシステムとその調整方法
US12011834B2 (en) * 2018-12-21 2024-06-18 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and method of controlling the robot system
JP6865262B2 (ja) * 2018-12-26 2021-04-28 川崎重工業株式会社 ロボットシステムの制御装置
JP7117237B2 (ja) * 2018-12-27 2022-08-12 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法
CN109407174A (zh) * 2018-12-28 2019-03-01 同方威视技术股份有限公司 安全检测系统及方法
CN109623824A (zh) * 2018-12-29 2019-04-16 深圳市越疆科技有限公司 人工智能轨迹复现方法
CN109739357B (zh) * 2019-01-02 2020-12-11 京东方科技集团股份有限公司 机械手的控制方法及装置
JP6763596B1 (ja) * 2019-01-16 2020-09-30 株式会社ナイルワークス ドローンシステム、ドローン、移動体、区画部材、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム
JP7190919B2 (ja) * 2019-01-25 2022-12-16 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 画像解析システム
JP7309371B2 (ja) * 2019-01-25 2023-07-18 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
JP6989542B2 (ja) * 2019-01-31 2022-01-05 ファナック株式会社 ロボット制御装置
CN109822570A (zh) * 2019-01-31 2019-05-31 秒针信息技术有限公司 机械臂的监控方法及装置
US11751872B2 (en) 2019-02-19 2023-09-12 Cilag Gmbh International Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts
US11298129B2 (en) 2019-02-19 2022-04-12 Cilag Gmbh International Method for providing an authentication lockout in a surgical stapler with a replaceable cartridge
CN109986559B (zh) * 2019-02-28 2021-08-10 深圳镁伽科技有限公司 参数编辑方法和系统、控制设备及存储介质
CN109859605A (zh) * 2019-02-28 2019-06-07 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 工业机器人无示教器的3d示教方法
JP2020157467A (ja) * 2019-03-22 2020-10-01 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
US12011838B2 (en) * 2019-03-22 2024-06-18 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system
CN109822575B (zh) * 2019-03-25 2020-12-08 华中科技大学 一种利用投影特征图像进行移动加工的机器人系统及方法
JP7318258B2 (ja) * 2019-03-26 2023-08-01 コベルコ建機株式会社 遠隔操作システムおよび遠隔操作サーバ
US20220163945A1 (en) * 2019-04-16 2022-05-26 King Abdullah University Of Science And Technology Virtual fab and lab system and method
WO2020214723A1 (en) 2019-04-17 2020-10-22 Real Time Robotics, Inc. Motion planning graph generation user interface, systems, methods and articles
CN113891786B (zh) * 2019-04-17 2024-07-12 优傲机器人公司 基于自适应摩擦来控制机器人臂的方法
JP7333197B2 (ja) * 2019-05-28 2023-08-24 川崎重工業株式会社 制御システム、機械装置システム及び制御方法
JP7339776B2 (ja) * 2019-05-28 2023-09-06 川崎重工業株式会社 制御システム、機械装置システム及び制御方法
US20220226995A1 (en) * 2019-05-29 2022-07-21 Universal Robots A/S Control of a multipurpose robot arm
US11009964B2 (en) * 2019-06-06 2021-05-18 Finch Technologies Ltd. Length calibration for computer models of users to generate inputs for computer systems
US11440199B2 (en) 2019-06-18 2022-09-13 Gang Hao Robotic service system in restaurants
JP7396819B2 (ja) * 2019-06-21 2023-12-12 ファナック株式会社 ロボット装置の動作を動画にて撮像するカメラを備える監視装置
CN110181517B (zh) * 2019-06-21 2022-05-10 西北工业大学 一种基于虚拟夹具的双人遥操作训练方法
JP7186349B2 (ja) * 2019-06-27 2022-12-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 エンドエフェクタの制御システムおよびエンドエフェクタの制御方法
CN110181520A (zh) * 2019-06-28 2019-08-30 长沙开山斧智能科技有限公司 多轴机器人控制系统及其控制方法
CN110181521A (zh) * 2019-06-28 2019-08-30 长沙开山斧智能科技有限公司 确定机器人轨迹的操作控制方法及其控制系统
CN110428465A (zh) * 2019-07-12 2019-11-08 中国科学院自动化研究所 基于视觉和触觉的机械臂抓取方法、系统、装置
CN110549331B (zh) * 2019-07-16 2024-05-03 浙江工业大学 精密孔轴自动装配的方法和设备
JP7475649B2 (ja) 2019-07-17 2024-04-30 株式会社リッコー ロボットボディケアシステム、ロボットボディケア方法、およびロボットボディケアプログラム
JP6733973B1 (ja) * 2019-07-17 2020-08-05 株式会社リッコー ロボットボディケアシステム、ロボットボディケア方法、およびロボットボディケアプログラム
CN110340894B (zh) * 2019-07-18 2020-10-16 浙江大学 一种基于模糊逻辑的遥操作系统自适应多边控制方法
CN110509282B (zh) * 2019-07-18 2022-11-08 上海大学 一种摄像机器人遥操作装置
JP7339806B2 (ja) * 2019-08-05 2023-09-06 川崎重工業株式会社 制御システム、ロボットシステム及び制御方法
JP2021023705A (ja) * 2019-08-08 2021-02-22 川崎重工業株式会社 手術マニピュレータの入力装置
JP7497731B2 (ja) * 2019-08-09 2024-06-11 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、およびロボット
DE102020207520A1 (de) * 2019-09-02 2021-03-04 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Werkzeugmaschinenvorrichtung
JP7404717B2 (ja) * 2019-09-03 2023-12-26 セイコーエプソン株式会社 プログラム識別方法、およびロボットシステム
TWI707214B (zh) * 2019-09-18 2020-10-11 崑山科技大學 機械手臂教學模組
DE102019214418A1 (de) * 2019-09-23 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Fernsteuern eines Roboters
JP7402450B2 (ja) 2019-10-09 2023-12-21 Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム
JP7339113B2 (ja) * 2019-10-09 2023-09-05 ファナック株式会社 ロボット制御装置及びロボット制御方法
CN110712205B (zh) * 2019-10-11 2021-07-02 达闼机器人有限公司 异常监控方法、电子设备及计算机可读存储介质
US11607816B2 (en) 2019-10-25 2023-03-21 Dexterity, Inc. Detecting robot grasp of very thin object or feature
US11772262B2 (en) 2019-10-25 2023-10-03 Dexterity, Inc. Detecting slippage from robotic grasp
CN110834331A (zh) * 2019-11-11 2020-02-25 路邦科技授权有限公司 一种基于视觉控制的仿生机器人动作控制方法
CN111221408A (zh) * 2019-11-11 2020-06-02 路邦科技授权有限公司 一种机器人触感反馈手套的控制系统
KR20220073806A (ko) * 2019-11-13 2022-06-03 제이에프이 스틸 가부시키가이샤 생산 설비의 조업 방법 및 조업 시스템
CN110757461A (zh) * 2019-11-13 2020-02-07 江苏方时远略科技咨询有限公司 一种工业移动机器人的控制系统及其控制方法
KR102266074B1 (ko) * 2019-11-14 2021-06-16 재단법인 한국섬유기계융합연구원 원단 자동 카운트 장치
CN110815223B (zh) * 2019-11-14 2021-05-14 哈尔滨玄智科技有限公司 一种机器人无线控制方法和系统
CN110716481A (zh) * 2019-11-15 2020-01-21 徐州合卓机械科技有限公司 一种基于5g网络的随车起重机远程控制系统
CN110919638B (zh) * 2019-11-15 2021-11-02 华中科技大学 一种3+4构型双臂协作机器人加工系统及方法
CN110695999B (zh) * 2019-11-19 2020-11-27 山东大学 一种基于触觉与听觉的机械臂柔性装配方法
CN112894794B (zh) * 2019-11-19 2022-08-05 深圳市优必选科技股份有限公司 人体手臂动作模仿方法、装置、终端设备及存储介质
JP7374867B2 (ja) * 2019-11-27 2023-11-07 株式会社安川電機 制御システム、ローカルコントローラ及び制御方法
CN112894764A (zh) * 2019-12-03 2021-06-04 台达电子工业股份有限公司 机械手臂系统及机械手臂控制方法
JP7401277B2 (ja) * 2019-12-04 2023-12-19 ファナック株式会社 ロボットプログラミング装置
CN110936377A (zh) * 2019-12-04 2020-03-31 路邦科技授权有限公司 一种机器人的动作传感与电脑编程互换控制系统
CN114829076B (zh) * 2019-12-13 2024-06-28 川崎重工业株式会社 主从系统以及控制方法
EP4074463A4 (en) * 2019-12-13 2024-01-31 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha ROBOT SYSTEM
JP7464386B2 (ja) * 2019-12-20 2024-04-09 ファナック株式会社 制御装置、及び制御方法
CN111113429B (zh) * 2019-12-31 2021-06-25 深圳市优必选科技股份有限公司 一种动作模仿方法、动作模仿装置及终端设备
CN111086003A (zh) * 2020-01-08 2020-05-01 北京仙进机器人有限公司 机器人仿型控制方法及其装置
US20220110703A1 (en) * 2020-01-17 2022-04-14 Korea Advanced Institute Of Science And Technology Method of determining hysteresis of surgical robot, method of compensating for the same, and endoscopic surgical apparatus
CN111098319A (zh) * 2020-01-19 2020-05-05 路邦科技授权有限公司 一种工业级机械臂多联控制系统
JP2021116491A (ja) 2020-01-27 2021-08-10 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 触覚提示装置
JP6875690B1 (ja) * 2020-02-12 2021-05-26 リバーフィールド株式会社 手術ロボット、及び手術ロボットの制御ユニット
JP6807122B1 (ja) * 2020-02-12 2021-01-06 リバーフィールド株式会社 手術ロボット、及び手術ロボットの制御ユニット
US20210268649A1 (en) * 2020-02-28 2021-09-02 Ati Industrial Automation, Inc. Controlling Contact Force in a Machine Tool
JP2021133470A (ja) * 2020-02-28 2021-09-13 セイコーエプソン株式会社 ロボットの制御方法およびロボットシステム
CN111452038B (zh) * 2020-03-03 2021-08-24 重庆大学 一种高精度工件组件及高精度工件组件的装配方法
CN111421529B (zh) * 2020-03-11 2021-08-03 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 一种绳驱柔性臂的控制方法
US11925424B2 (en) 2020-03-19 2024-03-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for dynamic adjustments based on load inputs for robotic systems
CN111438673B (zh) * 2020-03-24 2022-04-22 西安交通大学 基于立体视觉和手势控制的高空作业遥操作方法及系统
JP6906711B1 (ja) * 2020-03-26 2021-07-21 三菱電機株式会社 摩擦補償装置、衝突検知装置、トルクフィードフォワード演算装置およびロボット制御装置並びに摩擦補償方法
CN111546329B (zh) * 2020-04-10 2022-03-04 驰驱电气(嘉兴)有限公司 一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法
CN115361930A (zh) * 2020-04-10 2022-11-18 川崎重工业株式会社 医疗用移动体系统及其运行方法
CN111452029B (zh) * 2020-04-14 2023-12-29 山东乐普韦尔自动化技术有限公司 一种带电作业机器人控制系统及带电作业机器人
CN111469109A (zh) * 2020-04-28 2020-07-31 深圳供电局有限公司 巡检机器人系统
US11945123B2 (en) * 2020-04-28 2024-04-02 Altec Industries, Inc. Head mounted display for remote operation of machinery
US11685043B2 (en) * 2020-05-09 2023-06-27 Ubtech Robotics Corp Ltd Mechanical arm
CN111633686B (zh) * 2020-05-19 2022-04-12 华为技术有限公司 机器人的安全防护方法、装置与机器人
CN111409079B (zh) * 2020-05-19 2023-08-01 路邦科技授权有限公司 一种工业级机械臂的多联及互联控制系统
GB2595289A (en) * 2020-05-21 2021-11-24 Bae Systems Plc Collaborative robot system
WO2021237351A1 (en) * 2020-05-26 2021-12-02 Magna International Inc. Fixture with vision system
DE102020114737A1 (de) 2020-06-03 2021-12-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, System sowie Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms
DE102020114738A1 (de) 2020-06-03 2021-12-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, System sowie Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms
CN111745645A (zh) * 2020-06-09 2020-10-09 北京理工大学 机器人控制方法、装置和系统
JP7132976B2 (ja) * 2020-06-10 2022-09-07 三菱ロジスネクスト株式会社 フォークリフト、フォークリフトの制御方法、及びプログラム
EP3944734B1 (en) * 2020-06-18 2022-08-17 Brainlab AG Compensation of gravity-related displacements of medical carrier structures
CN111604910A (zh) * 2020-06-19 2020-09-01 天津工业大学 一种电力检修无人机用异物清除装置
WO2021256463A1 (ja) * 2020-06-19 2021-12-23 川崎重工業株式会社 撮像システム及びロボットシステム
WO2021261539A1 (ja) * 2020-06-25 2021-12-30 キヤノン株式会社 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム
US20220014476A1 (en) * 2020-07-09 2022-01-13 Gerald Brantner Facilitating human intervention in an autonomous device
CN111941423B (zh) * 2020-07-24 2021-08-24 武汉万迪智慧科技有限公司 一种人机交互机械抓手控制系统及方法
CN111781934A (zh) * 2020-07-29 2020-10-16 浙江树人学院（浙江树人大学） 一种主从分布式协同装置及其控制方法
CN112025679B (zh) * 2020-08-26 2021-09-24 大连理工大学 视触觉融合的五指机械手仿人抓取方法
KR102350638B1 (ko) * 2020-08-26 2022-01-17 주식회사 이엠에스 인공지능형 로봇 시스템
US20230286150A1 (en) 2020-09-14 2023-09-14 Mitsubishi Electric Corporation Robot control device
CN112428247B (zh) * 2020-09-28 2021-12-21 燕山大学 一种针对多主-多从遥操作系统的增强透明性能控制方法
JP2022061761A (ja) * 2020-10-07 2022-04-19 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその制御方法
JP7365991B2 (ja) * 2020-10-26 2023-10-20 三菱電機株式会社 遠隔操作システム
US20220134557A1 (en) * 2020-10-30 2022-05-05 Sintokogio, Ltd. Control device, robot control system, program, and control method
CN112496696A (zh) * 2020-11-24 2021-03-16 福州大学 一种智能手机内部射频线自动组装视觉测量系统
CN112123341B (zh) * 2020-11-24 2021-03-02 季华实验室 机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备
KR102378622B1 (ko) * 2020-11-28 2022-03-25 이비오 주식회사 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법
JP7148938B2 (ja) * 2020-11-30 2022-10-06 株式会社 情報システムエンジニアリング 状態判定システム、状態判定方法、及び状態判定プログラム
JP2022092831A (ja) * 2020-12-11 2022-06-23 セイコーエプソン株式会社 ソフトウェアスイッチプログラム、選択肢の選択方法および情報処理装置
CN112847300A (zh) * 2020-12-19 2021-05-28 北京工业大学 一种基于移动工业机器人示教器的示教系统及其示教方法
CN112873218B (zh) * 2020-12-23 2022-11-25 中国计量大学 一种变电站巡检机器人及巡检方法
US11794345B2 (en) * 2020-12-31 2023-10-24 Sarcos Corp. Unified robotic vehicle systems and methods of control
CN112847304A (zh) * 2020-12-31 2021-05-28 哈尔滨工业大学 一种有监督无接触的机械臂示教方法
CN112894820A (zh) * 2021-01-29 2021-06-04 清华大学深圳国际研究生院 柔性机械臂遥操作人机交互装置及系统
CN112894821B (zh) * 2021-01-30 2022-06-28 同济大学 基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备
CN116964593A (zh) * 2021-02-25 2023-10-27 纳米电子成像有限公司 制造环境中的模仿学习
JPWO2022186134A1 (ja) * 2021-03-04 2022-09-09
KR102387294B1 (ko) * 2021-03-17 2022-04-15 주식회사 나우로보틱스 컨트롤러 및 ui부를 탑재한 사출 성형기용 다관절 로봇
KR102392538B1 (ko) * 2021-03-17 2022-04-29 주식회사 나우로보틱스 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇
US11981517B2 (en) 2021-03-30 2024-05-14 Dexterity, Inc. Robotic line kitting system safety features
US11897706B2 (en) * 2021-03-30 2024-02-13 Dexterity, Inc. Robotic system with zone-based control
KR102277162B1 (ko) 2021-04-02 2021-07-14 주식회사 스누아이랩 산업 로봇 감시장치 및 그 장치의 구동방법
CN113084872B (zh) * 2021-04-08 2022-09-20 国核自仪系统工程有限公司 用于核电站的检查维护机器人
KR102529082B1 (ko) * 2021-04-22 2023-05-03 재단법인대구경북과학기술원 촉각 감지 방법 및 장치
CN113276110B (zh) * 2021-04-22 2022-12-16 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 一种基于ar技术的变电站操作机器人控制系统及方法
CN113878590B (zh) * 2021-04-22 2022-11-25 北京邮电大学 一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统
JP2022187879A (ja) * 2021-06-08 2022-12-20 川崎重工業株式会社 手術支援システム、操作者側装置および手術支援システムの制御方法
US20220395940A1 (en) * 2021-06-09 2022-12-15 Honda Motor Co., Ltd. Apparatus and method to press articles on components of vehicle assembly
JP2023003592A (ja) * 2021-06-24 2023-01-17 セイコーエプソン株式会社 力制御パラメーターの調整方法および力制御パラメーター調整装置
CN113370220A (zh) * 2021-07-13 2021-09-10 崔成武 一种机械手臂控制系统
EP4370286A1 (en) 2021-07-15 2024-05-22 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Teaching a robot system using hand gesture control and visual-inertial-odometry
CN113580131A (zh) * 2021-07-26 2021-11-02 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种基于动作映射的机械臂末端位姿控制装置及控制方法
KR102549111B1 (ko) * 2021-08-02 2023-06-29 주식회사 로엔서지컬 수술용 로봇의 제어 장치 및 제어 방법
CN113842209B (zh) * 2021-08-24 2024-02-09 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 超声设备控制方法、超声设备及计算机可读存储介质
US11422632B1 (en) * 2021-08-27 2022-08-23 Andrew Flessas System and method for precise multi-dimensional movement of haptic stimulator
CN113715037A (zh) * 2021-09-01 2021-11-30 光华临港工程应用技术研发(上海)有限公司 一种可远程遥操作的智能化护士机器人系统
CN113681566A (zh) * 2021-09-10 2021-11-23 广东电网有限责任公司广州供电局 一种引流线作业机器人的控制方法及控制器
CN113696186B (zh) * 2021-10-09 2022-09-30 东南大学 复杂光照条件下基于视触融合的机械臂自主移动抓取方法
US20230120598A1 (en) * 2021-10-15 2023-04-20 Fanuc Corporation Robot program generation method from human demonstration
WO2023074336A1 (ja) * 2021-10-29 2023-05-04 慶應義塾 補償システム、補償装置、補償方法及びプログラム
TWI785875B (zh) * 2021-11-03 2022-12-01 任源企業股份有限公司 具感知回饋的測試系統
CN114227187B (zh) * 2021-11-30 2023-03-28 浪潮(山东)计算机科技有限公司 一种插接部件安装方法、系统及相关组件
CN114227689B (zh) * 2021-12-30 2023-11-17 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人动作控制系统及其动作控制方法
WO2023135902A1 (ja) * 2022-01-14 2023-07-20 株式会社Ｎｔｔドコモ 人間拡張プラットフォーム装置及び身体能力拡張方法
CN114505662B (zh) * 2022-02-16 2023-04-11 广西腾智投资有限公司 一种自动安装设备
WO2023164781A1 (en) * 2022-03-04 2023-09-07 Sanctuary Cognitive Systems Corporation Robots, tele-operation systems, computer program products, and methods of operating the same
WO2023170680A1 (en) 2022-03-08 2023-09-14 Equashield Medical Ltd Fluid transfer station in a robotic pharmaceutical preparation system
JP7513292B2 (ja) 2022-03-16 2024-07-09 Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 制御システム、制御方法およびプログラム
CN114442490B (zh) * 2022-04-07 2022-06-24 杭州柳叶刀机器人有限公司 基于自适应力反馈的血管介入机器人系统主端控制方法
JP2023157744A (ja) * 2022-04-15 2023-10-26 川崎重工業株式会社 遠隔制御システム、ロボットの遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム
CN114872017B (zh) * 2022-04-26 2024-05-14 中国科学院自动化研究所 双臂灵巧操作机器人系统
CN114777676B (zh) * 2022-05-11 2023-07-04 青岛盛瀚色谱技术有限公司 一种自适应太赫兹三维层析成像装置及方法
JP7463003B1 (ja) 2022-05-24 2024-04-08 リバーフィールド株式会社 アーム機構
CN114926905B (zh) * 2022-05-31 2023-12-26 江苏濠汉信息技术有限公司 基于带手套的手势识别的电缆附件工序判别方法和系统
CN115227390B (zh) * 2022-06-30 2023-03-28 中国科学院自动化研究所 机器人主操作手
US11742108B1 (en) 2022-07-28 2023-08-29 Altec Industries, Inc. Operation and insulation techniques
US11749978B1 (en) 2022-07-28 2023-09-05 Altec Industries, Inc. Cross-arm phase-lifter
US11794359B1 (en) 2022-07-28 2023-10-24 Altec Industries, Inc. Manual operation of a remote robot assembly
US11689008B1 (en) * 2022-07-28 2023-06-27 Altec Industries, Inc. Wire tensioning system
US11717969B1 (en) 2022-07-28 2023-08-08 Altec Industries, Inc. Cooperative high-capacity and high-dexterity manipulators
US11997429B2 (en) 2022-07-28 2024-05-28 Altec Industries, nc. Reducing latency in head-mounted display for the remote operation of machinery
US11839962B1 (en) 2022-07-28 2023-12-12 Altec Industries, Inc. Rotary tool for remote power line operations
US11697209B1 (en) 2022-07-28 2023-07-11 Altec Industries, Inc. Coordinate mapping for motion control
US11660750B1 (en) * 2022-07-28 2023-05-30 Altec Industries, Inc. Autonomous and semi-autonomous control of aerial robotic systems
GB2621587A (en) * 2022-08-15 2024-02-21 Cmr Surgical Ltd Control of a surgical robot arm
CN115444565B (zh) * 2022-08-22 2024-01-30 北京长木谷医疗科技股份有限公司 手术机器人系统及其执行末端的反馈控制系统和方法
US20240085981A1 (en) 2022-09-08 2024-03-14 Hamilton Sundstrand Corporation Multimodal spacesuit smart glove
CN115609255B (zh) * 2022-09-30 2024-06-04 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种钢丝螺套安装异常处理系统及方法
CN115781635A (zh) * 2022-11-04 2023-03-14 北京镁伽机器人科技有限公司 机器人示教方法以及装置、电子设备以及存储介质
KR102595007B1 (ko) * 2023-03-24 2023-10-27 주식회사 아임토리 교착 지점의 딜레이 보상 기능을 갖는 로봇 공정 최적화 방법 및 장치
CN116713709B (zh) * 2023-05-29 2023-12-19 苏州索力伊智能科技有限公司 一种连接器自动组装设备控制系统及其方法
CN117017507B (zh) * 2023-10-09 2023-12-19 华中科技大学同济医学院附属协和医院 一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统
CN117381776B (zh) * 2023-10-24 2024-06-21 深圳市磐锋精密技术有限公司 一种机器手关节自动校正控制系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6161191U (ja) * 1984-09-25 1986-04-24
JPH09216183A (ja) * 1996-02-13 1997-08-19 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボット３次元位置姿勢教示システム
JP2003170375A (ja) * 2001-11-30 2003-06-17 Tmsuk Co Ltd ロボット遠隔制御システム
JP2014104527A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Seiko Epson Corp ロボットシステム、プログラム、生産システム及びロボット

Family Cites Families (465)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6241704B1 (en) * 1901-11-22 2001-06-05 Sims Deltec, Inc. Drug pump systems and methods
US3893573A (en) * 1973-08-20 1975-07-08 Nasa Variable ratio mixed-mode bilateral master-slave control system for shuttle remote manipulator system
FR2275816A1 (fr) * 1974-06-19 1976-01-16 Commissariat Energie Atomique Dispositif de commande d'un organe mecanique avec retour d'effort
FR2416094A1 (fr) * 1978-02-01 1979-08-31 Zarudiansky Alain Dispositif de manipulation a distance
JPS5519178A (en) * 1978-07-29 1980-02-09 Matsushita Electric Works Ltd Hair curl instrument
JPS55140903A (en) * 1979-04-20 1980-11-04 Shin Meiwa Ind Co Ltd Position control method
JPS5639884A (en) 1979-08-29 1981-04-15 Kobe Steel Ltd Method and device for correcting partial operation of cp control type industrial robot
JPS58132474A (ja) * 1982-02-03 1983-08-06 日本原子力発電株式会社 摩擦力補償装置
SE436848B (sv) * 1982-06-28 1985-01-28 Asea Ab Styrsystem for industrirobot
JPH0683971B2 (ja) * 1982-10-15 1994-10-26 株式会社日立製作所 バイラテラルサーボマニピユレータ制御方法
JPS59133507A (ja) * 1983-01-20 1984-07-31 Takashi Mori 人工光源装置
JPS59135507A (ja) 1983-01-22 1984-08-03 Hitachi Constr Mach Co Ltd プレイバツク制御方式
SE8305378L (sv) 1983-09-30 1985-03-31 Asea Ab Industrirobot
JPS60191308A (ja) * 1984-03-13 1985-09-28 Mitsubishi Electric Corp 産業機械の制御装置
JPS60217781A (ja) 1984-04-13 1985-10-31 Toshiba Corp 遠隔マルチビデオ装置
JPS60170812U (ja) * 1984-04-16 1985-11-12 株式会社小松製作所 ステツプ試運転制御装置のプログラム表示装置
JPS6111801A (ja) * 1984-06-28 1986-01-20 Fanuc Ltd 操縦桿制御方式
JPS6190209A (ja) * 1984-10-09 1986-05-08 Amada Co Ltd 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法
JPS61293787A (ja) * 1985-06-20 1986-12-24 トキコ株式会社 工業用ロボツト
JPS6249403A (ja) * 1985-08-28 1987-03-04 Agency Of Ind Science & Technol マニピユレ−タ制御装置
JPH0685795B2 (ja) * 1985-10-14 1994-11-02 株式会社アマダ 看護介助ロボツト
JPS62106511A (ja) * 1985-11-05 1987-05-18 Mitsubishi Electric Corp 複数ロボツト教示装置
JPS62154009A (ja) * 1985-12-26 1987-07-09 Komatsu Ltd 操縦式マニピユレ−タ
JPH085018B2 (ja) * 1986-02-26 1996-01-24 株式会社日立製作所 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置
JPS62213975A (ja) * 1986-03-14 1987-09-19 工業技術院長 マスタ・スレ−ブ指マニプレ−タのマスタ側操作器
JPS6374582A (ja) * 1986-09-19 1988-04-05 三菱電機株式会社 遠隔操作式マニピユレ−タ装置
JPS63106007A (ja) * 1986-10-22 1988-05-11 Nec Corp 数値制御装置の指令パルス発生装置
JPS63150184A (ja) * 1986-12-15 1988-06-22 株式会社日立製作所 ロボツトのテイ−チング装置
JPS63283878A (ja) 1987-05-18 1988-11-21 株式会社東芝 半自動遠隔操作装置
JP2507449B2 (ja) * 1987-07-15 1996-06-12 株式会社日立製作所 冗長関節を有するマスタ・スレ―ブマニピュレ―タ及び該マニピュレ―タの制御方法
JPS6434686A (en) * 1987-07-29 1989-02-06 Kubota Ltd Master/slave manipulator
JPH01124002A (ja) * 1987-11-09 1989-05-16 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
US4942538A (en) * 1988-01-05 1990-07-17 Spar Aerospace Limited Telerobotic tracker
JP2676793B2 (ja) * 1988-06-30 1997-11-17 トヨタ自動車株式会社 倣い制御ロボット
US5116180A (en) * 1988-07-18 1992-05-26 Spar Aerospace Limited Human-in-the-loop machine control loop
JPH0676929B2 (ja) * 1988-09-13 1994-09-28 工業技術院長 分布型圧覚センサ
JPH02160487A (ja) 1988-12-12 1990-06-20 Fanuc Ltd ロボット手動送り補正方式
JP2501508Y2 (ja) 1989-02-08 1996-06-19 株式会社明電舎 バイラテラルマスタ・スレ―ブマニプレ―タ
JPH03142179A (ja) * 1989-10-25 1991-06-17 Toshiba Corp マスタスレーブ制御装置
JPH03190688A (ja) * 1989-12-19 1991-08-20 Fanuc Ltd ロボット非常停止回路
US5447403A (en) * 1990-01-05 1995-09-05 Engler, Jr.; Charles D. Dexterous programmable robot and control system
US5072361A (en) * 1990-02-01 1991-12-10 Sarcos Group Force-reflective teleoperation control system
JP2824134B2 (ja) * 1990-08-13 1998-11-11 株式会社日立製作所 異構造マスタスレーブマニピュレータの制御装置
JP3217383B2 (ja) * 1991-02-01 2001-10-09 衛 光石 臨場感再現システムおよび加工システム
JPH04269185A (ja) 1991-02-20 1992-09-25 Fujitsu Ltd ロボットの遠隔制御装置
JPH04275887A (ja) * 1991-02-28 1992-10-01 Toshiba Corp マスタスレーブマニピュレータ
JPH04300173A (ja) 1991-03-28 1992-10-23 Nachi Fujikoshi Corp マスタスレーブマニピュレータ
JPH04299714A (ja) * 1991-03-28 1992-10-22 Yanmar Diesel Engine Co Ltd バイラテラル操縦装置
JPH04310396A (ja) * 1991-04-09 1992-11-02 Hitachi Ltd ロボット制御装置
US5182641A (en) * 1991-06-17 1993-01-26 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Composite video and graphics display for camera viewing systems in robotics and teleoperation
ATE238140T1 (de) * 1992-01-21 2003-05-15 Stanford Res Inst Int Chirurgisches system
JP3200136B2 (ja) * 1992-03-03 2001-08-20 株式会社アマダ 溶接ロボットの溶接位置補正方法及び溶接位置補正装置
JP3137210B2 (ja) * 1992-05-08 2001-02-19 日本電信電話株式会社 双方向型マスタスレーブ運動制御方法
US5331413A (en) * 1992-09-28 1994-07-19 The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration Adjustable control station with movable monitors and cameras for viewing systems in robotics and teleoperations
JPH06110543A (ja) * 1992-09-30 1994-04-22 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 直接教示装置
JP2819367B2 (ja) * 1992-12-18 1998-10-30 日東工器株式会社 マニピュレータの安全操作システム
US5451924A (en) * 1993-01-14 1995-09-19 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus for providing sensory substitution of force feedback
JPH06210581A (ja) * 1993-01-20 1994-08-02 Olympus Optical Co Ltd 操作装置
JPH06250730A (ja) 1993-03-01 1994-09-09 Nissan Motor Co Ltd 産業用ロボットの教示装置
JPH06262545A (ja) 1993-03-08 1994-09-20 Meidensha Corp 産業用マニプレータの制御装置
JP3686686B2 (ja) * 1993-05-11 2005-08-24 松下電器産業株式会社 力覚呈示デバイス、データ入力装置、及びデータ入力デバイス装置
JPH06328380A (ja) * 1993-05-21 1994-11-29 Hitachi Ltd ロボットの教示装置および産業用ロボット、並びに操作装置
JPH06344279A (ja) * 1993-06-07 1994-12-20 Hitachi Ltd 遠隔作業装置及び方法
JPH0775993A (ja) * 1993-09-10 1995-03-20 Olympus Optical Co Ltd 操作状況報知装置
US5625576A (en) * 1993-10-01 1997-04-29 Massachusetts Institute Of Technology Force reflecting haptic interface
JP2567197B2 (ja) * 1993-10-29 1996-12-25 株式会社明電舎 マスタスレーブ形マニプレータ
JP3339953B2 (ja) * 1993-12-29 2002-10-28 オリンパス光学工業株式会社 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ
JPH07251394A (ja) * 1994-03-17 1995-10-03 Fujitsu Ltd ロボットの状況監視装置
JPH07266272A (ja) * 1994-03-29 1995-10-17 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> マニピュレータ用追従方法及び装置
JP3255207B2 (ja) * 1994-04-01 2002-02-12 澁谷工業株式会社 容器整列装置
EP0687858B1 (en) 1994-06-13 2000-10-25 Praxair Technology, Inc. Narrow spray angle liquid fuel atomizers for combustion
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
JP3129115B2 (ja) * 1994-09-14 2001-01-29 ブラザー工業株式会社 機械制御装置
JP2762943B2 (ja) 1995-01-24 1998-06-11 株式会社明電舎 多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装置
US5652849A (en) * 1995-03-16 1997-07-29 Regents Of The University Of Michigan Apparatus and method for remote control using a visual information stream
GB2298931B (en) * 1995-03-17 1999-03-10 Marconi Gec Ltd Virtual force feedback for synthetic environment
JPH08257948A (ja) * 1995-03-20 1996-10-08 Yaskawa Electric Corp ロボットの遠隔操作装置
JPH08272520A (ja) * 1995-03-29 1996-10-18 Asako Hanno 手袋命令発信装置
JPH08267381A (ja) * 1995-03-30 1996-10-15 Nippon Steel Corp ロボット手動送り制御装置
JPH08286759A (ja) * 1995-04-14 1996-11-01 Fanuc Ltd 静摩擦を補償するロボット駆動制御方法
US7113166B1 (en) * 1995-06-09 2006-09-26 Immersion Corporation Force feedback devices using fluid braking
US5706195A (en) * 1995-09-05 1998-01-06 General Electric Company Augmented reality maintenance system for multiple rovs
US5710870A (en) * 1995-09-07 1998-01-20 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator
WO1997010080A1 (fr) 1995-09-14 1997-03-20 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Unite d'enseignement pour robots
JPH0976063A (ja) 1995-09-16 1997-03-25 Sanshiyuuzen Kogyo Kk 溶接装置
JP4014662B2 (ja) * 1995-09-18 2007-11-28 ファナック株式会社 ロボット教示操作盤
JPH0991015A (ja) 1995-09-26 1997-04-04 Central Motor Co Ltd 同期作業ロボット
US5745387A (en) * 1995-09-28 1998-04-28 General Electric Company Augmented reality maintenance system employing manipulator arm with archive and comparison device
JP2000501033A (ja) * 1995-11-30 2000-02-02 ヴァーチャル テクノロジーズ インコーポレイテッド 触覚をフィードバックする人間／機械インターフェース
GB9525047D0 (en) * 1995-12-07 1996-02-07 Philips Electronics Nv Virtual body control device
US6142581A (en) * 1995-12-26 2000-11-07 Denso Corporation Hydraulic circuit having a rotary type pump and brake apparatus for a vehicle provided with the same
JPH09212219A (ja) * 1996-01-31 1997-08-15 Fuji Facom Corp 三次元仮想モデル作成装置及び制御対象物の監視制御装置
US5624398A (en) 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
JPH09272096A (ja) 1996-04-04 1997-10-21 Nissan Motor Co Ltd 生産設備の安全装置
JPH09273868A (ja) * 1996-04-05 1997-10-21 Nippon Steel Corp 溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法
JP2836577B2 (ja) * 1996-05-15 1998-12-14 日本電気株式会社 マニピュレータ操作装置
JPH09305209A (ja) * 1996-05-21 1997-11-28 Meidensha Corp ロボットの制御装置および制御方法
JPH1044074A (ja) * 1996-07-30 1998-02-17 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> マルチ作業方法及び装置
US5689619A (en) * 1996-08-09 1997-11-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Eyetracker control of heads-up displays
EP0884141B1 (en) * 1996-10-24 2006-07-19 Fanuc Ltd Force control robot system with visual sensor for inserting work
JP3300625B2 (ja) * 1997-01-27 2002-07-08 ファナック株式会社 ロボットの制御方式
JPH10249786A (ja) * 1997-03-14 1998-09-22 Yaskawa Electric Corp マニピュレータの制御装置および操作支援装置
JPH10270535A (ja) * 1997-03-25 1998-10-09 Nikon Corp 移動ステージ装置、及び該ステージ装置を用いた回路デバイス製造方法
JPH1124873A (ja) * 1997-06-30 1999-01-29 Toshiba Corp 三次元形状情報入力装置
US6016385A (en) * 1997-08-11 2000-01-18 Fanu America Corp Real time remotely controlled robot
US6190091B1 (en) * 1997-08-26 2001-02-20 Novellent Technologies Llc Tension control device for tensile elements
DE69830295T2 (de) * 1997-11-27 2005-10-13 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma Steuerungsverfahren
JPH11198067A (ja) 1998-01-08 1999-07-27 Honda Motor Co Ltd 双腕型マニピュレータ操縦装置
US6070109A (en) * 1998-03-10 2000-05-30 Fanuc Robotics North America, Inc. Robot calibration system
US6244644B1 (en) * 1999-01-25 2001-06-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Compact dexterous robotic hand
US6278906B1 (en) * 1999-01-29 2001-08-21 Georgia Tech Research Corporation Uncalibrated dynamic mechanical system controller
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
JP3323912B2 (ja) * 1999-06-21 2002-09-09 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 予測力による拘束軌道作業の制御方法及びそのシステム
JP2001084375A (ja) * 1999-09-13 2001-03-30 Atr Media Integration & Communications Res Lab 動作検証システムおよび非接触マニピュレーションシステム
JP3538362B2 (ja) * 1999-09-16 2004-06-14 ファナック株式会社 複数ロボットの同期又は協調動作制御装置
DE60035651T2 (de) * 1999-09-16 2008-05-21 Fanuc Ltd. Steuerungssystem zum synchronen kooperativen Betreiben einer Mehrzahl von Robotern
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US9510911B2 (en) * 1999-09-17 2016-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and methods for managing multiple null-space objectives and SLI behaviors
JP2001087281A (ja) * 1999-09-20 2001-04-03 Olympus Optical Co Ltd 多機能マニピュレータ
JP4122652B2 (ja) 1999-09-27 2008-07-23 松下電器産業株式会社 ロボットの制御装置
JP4403474B2 (ja) * 1999-12-09 2010-01-27 ソニー株式会社 触覚提示機構及びこれを用いた力触覚提示装置
US6313595B2 (en) * 1999-12-10 2001-11-06 Fanuc Robotics North America, Inc. Method of controlling an intelligent assist device in a plurality of distinct workspaces
KR100357550B1 (ko) 1999-12-23 2002-10-19 현대자동차주식회사 컨베이어 속도 동기식 로봇 시스템 및 이를 이용한 차량시트 투입 방법
JP2001222309A (ja) * 2000-02-10 2001-08-17 Yaskawa Electric Corp ロボット制御装置
JP3948189B2 (ja) 2000-03-28 2007-07-25 松下電器産業株式会社 ロボットの教示装置
EP1142675B1 (en) * 2000-04-04 2005-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Multifinger hand device
JP4281208B2 (ja) 2000-04-04 2009-06-17 ソニー株式会社 ロボット遠隔制御システム
JP3726009B2 (ja) * 2000-05-19 2005-12-14 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの床形状推定装置
US6645196B1 (en) * 2000-06-16 2003-11-11 Intuitive Surgical, Inc. Guided tool change
JP3978640B2 (ja) * 2000-08-31 2007-09-19 富士フイルム株式会社 電子カメラ
JP3504222B2 (ja) * 2000-09-04 2004-03-08 ファナック株式会社 ロボット制御装置
EP1355765B1 (en) * 2001-01-29 2008-05-07 The Acrobot Company Limited Active-constraint robots
JP3594016B2 (ja) 2001-01-30 2004-11-24 日本電気株式会社 ロボットのプログラム実行方法、ロボットシステムおよびプログラム処理装置
US6804396B2 (en) * 2001-03-28 2004-10-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Gesture recognition system
SE0101200D0 (sv) * 2001-04-02 2001-04-02 Abb Ab An industrial robot
SE0101199D0 (sv) * 2001-04-02 2001-04-02 Abb Ab An industrial robot
JP4524729B2 (ja) * 2001-07-25 2010-08-18 株式会社安川電機 遠隔操縦ロボットの制御装置
JP2003062776A (ja) * 2001-08-22 2003-03-05 Taito Corp コミュニケーション小形ロボットシステム
JP2003080482A (ja) * 2001-09-07 2003-03-18 Yaskawa Electric Corp ロボット教示装置
KR100454714B1 (ko) * 2002-02-16 2004-11-05 한국과학기술연구원 작업용 로봇, 작업용 로봇을 위한 액츄에이터 및 작업용 로봇의 제어방법
US7209859B2 (en) * 2002-03-02 2007-04-24 Linxberg Technology, Llc Method and apparatus for sequentially collecting and analyzing real time data with interactive monitoring
AU2003218010A1 (en) 2002-03-06 2003-09-22 Z-Kat, Inc. System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system
JP3924495B2 (ja) 2002-04-24 2007-06-06 株式会社日立製作所 遠隔操作制御装置
US6898484B2 (en) * 2002-05-01 2005-05-24 Dorothy Lemelson Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination
JP2003334781A (ja) * 2002-05-13 2003-11-25 Canon Inc ロボット動作制御方法
JP2004001122A (ja) * 2002-05-31 2004-01-08 Suzuki Motor Corp ピッキング装置
JP3723818B2 (ja) * 2002-06-24 2005-12-07 松下電器産業株式会社 多関節駆動機構及びその製造方法、それを用いた把持ハンドとロボット
EP2053863B1 (en) * 2002-07-11 2012-03-07 Panasonic Corporation Video decoder display buffer reusing previous picture upon picture resizing.
JP3910130B2 (ja) * 2002-09-30 2007-04-25 ファナック株式会社 ロボットシステム
JP3990262B2 (ja) 2002-12-02 2007-10-10 ファナック株式会社 産業用ロボット
JP4127043B2 (ja) * 2002-12-11 2008-07-30 ソニー株式会社 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットの関節軸として適用されるアクチュエータ装置
US7415321B2 (en) * 2002-12-12 2008-08-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Robot controller
DE10305384A1 (de) * 2003-02-11 2004-08-26 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung rechnergestützter Informationen
JP3805317B2 (ja) * 2003-03-17 2006-08-02 ファナック株式会社 教示位置修正方法及び教示位置修正装置
JP2004291223A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Toyo High Mech Kk 可搬式コミュニケーションロボット
DE10314025B4 (de) 2003-03-28 2010-04-01 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Mehrzahl von Handhabungsgeräten
US7295893B2 (en) * 2003-03-31 2007-11-13 Kabushiki Kaisha Toshiba Manipulator and its control apparatus and method
JP3752494B2 (ja) * 2003-03-31 2006-03-08 株式会社東芝 マスタスレーブマニピュレータ、その制御装置及び制御方法
JP3975959B2 (ja) * 2003-04-23 2007-09-12 トヨタ自動車株式会社 ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット
KR20060015557A (ko) * 2003-04-28 2006-02-17 스티븐 제임스 크램톤 외골격을 구비한 ｃｍｍ 암
JP2004330370A (ja) * 2003-05-08 2004-11-25 Nitta Ind Corp ロボットハンド用触覚センサ
JP4134812B2 (ja) * 2003-05-20 2008-08-20 株式会社安川電機 ロボット制御装置
US9002518B2 (en) * 2003-06-30 2015-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems
WO2005109139A1 (ja) * 2003-07-24 2005-11-17 Keio University 位置・力制御装置
JP4294646B2 (ja) * 2003-07-29 2009-07-15 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御方法および制御装置
JP2005118953A (ja) 2003-10-17 2005-05-12 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 管内検査装置
JP2005138245A (ja) 2003-11-07 2005-06-02 Yaskawa Electric Corp 人間介入型ロボットの制御装置
JP3733364B2 (ja) * 2003-11-18 2006-01-11 ファナック株式会社 教示位置修正方法
US7181314B2 (en) * 2003-11-24 2007-02-20 Abb Research Ltd. Industrial robot with controlled flexibility and simulated force for automated assembly
JP2007516854A (ja) * 2003-12-30 2007-06-28 ストライダー ラブス，インコーポレイテッド 伸縮式の手のひらを有するロボットハンド
FR2866826B1 (fr) * 2004-02-26 2006-08-04 Commissariat Energie Atomique Bras de telemanipulation en deux parties
US8160205B2 (en) * 2004-04-06 2012-04-17 Accuray Incorporated Robotic arm for patient positioning assembly
CN1696872A (zh) * 2004-05-13 2005-11-16 中国科学院自动化研究所 一种触觉反馈数据手套
US7949616B2 (en) 2004-06-01 2011-05-24 George Samuel Levy Telepresence by human-assisted remote controlled devices and robots
JP4461994B2 (ja) 2004-10-05 2010-05-12 株式会社安川電機 マスタスレーブマニピュレータの制御装置
JP2006113858A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動体の遠隔操作支援方法及びシステム
JP4556617B2 (ja) * 2004-10-29 2010-10-06 株式会社デンソーウェーブ 自動作業システム
SE0402696D0 (sv) * 2004-11-04 2004-11-04 Abb Ab Industrial robot system
DE102004057814B4 (de) * 2004-11-30 2014-02-06 Daimler Ag Verfahren zum Steuern der Stellung von Werkstück und Werkzeug mit einem Roboter in einer Bearbeitungsmaschine
JP2006191460A (ja) * 2005-01-07 2006-07-20 Ricoh Co Ltd 環境情報取得再生システム、テレビ会議システム、乗り物、衣類及び遠隔操作システム
JP4261500B2 (ja) * 2005-03-04 2009-04-30 ファナック株式会社 制御システム
JP2006293445A (ja) * 2005-04-06 2006-10-26 Honda Motor Co Ltd 生産管理システム
JP2006289531A (ja) * 2005-04-07 2006-10-26 Seiko Epson Corp ロボット位置教示のための移動制御装置、ロボットの位置教示装置、ロボット位置教示のための移動制御方法、ロボットの位置教示方法及びロボット位置教示のための移動制御プログラム
US7860609B2 (en) * 2005-05-06 2010-12-28 Fanuc Robotics America, Inc. Robot multi-arm control system
US9789608B2 (en) * 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
JP4737668B2 (ja) * 2005-05-30 2011-08-03 コニカミノルタセンシング株式会社 ３次元計測方法および３次元計測システム
EP1728601A1 (en) 2005-06-03 2006-12-06 Abb Ab An industrial robot system with a teaching portable unit and a detecting unit for detecting when the TPU leaves the robot cell
US8398541B2 (en) * 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
JP4277825B2 (ja) * 2005-06-17 2009-06-10 株式会社デンソーウェーブ ロボットの教示システム
CA2612564A1 (en) * 2005-06-23 2006-12-28 Hilscher Gesellschaft Fuer Systemautomation Mbh Method for data communication of bus users in an open automation system
US20070005002A1 (en) * 2005-06-30 2007-01-04 Intuitive Surgical Inc. Robotic surgical instruments for irrigation, aspiration, and blowing
JP4864363B2 (ja) * 2005-07-07 2012-02-01 東芝機械株式会社 ハンドリング装置、作業装置及びプログラム
JP4560547B2 (ja) 2005-07-19 2010-10-13 オムロン株式会社 作業者安全管理システム
JP4247213B2 (ja) * 2005-07-20 2009-04-02 ファナック株式会社 複数のロボット制御装置を備えるロボットシステム及びロボット制御装置
JP2007030087A (ja) 2005-07-26 2007-02-08 Fanuc Ltd 物流トラッキング装置
JP4548784B2 (ja) * 2005-08-29 2010-09-22 株式会社不二越 ロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラム
US20070073439A1 (en) * 2005-09-23 2007-03-29 Babak Habibi System and method of visual tracking
US20070075048A1 (en) * 2005-09-30 2007-04-05 Nachi-Fujikoshi Corp. Welding teaching point correction system and calibration method
KR100765648B1 (ko) * 2005-10-06 2007-10-10 현대자동차주식회사 동기주행기능을 갖춘 도어 장착 시스템
TW200715142A (en) 2005-10-13 2007-04-16 Univ Nat Tsing Hua Method of command syntax and operation of main syntax production digital operation defined by use of the operation of time measure investigation
JP4137932B2 (ja) * 2005-10-28 2008-08-20 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US7819859B2 (en) * 2005-12-20 2010-10-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control system for reducing internally generated frictional and inertial resistance to manual positioning of a surgical manipulator
US7453227B2 (en) * 2005-12-20 2008-11-18 Intuitive Surgical, Inc. Medical robotic system with sliding mode control
US8219178B2 (en) * 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
JP4153528B2 (ja) * 2006-03-10 2008-09-24 ファナック株式会社 ロボットシミュレーションのための装置、プログラム、記録媒体及び方法
JP5191738B2 (ja) * 2006-03-24 2013-05-08 パナソニック株式会社 マニピュレータの制御方法および制御システム
US7878075B2 (en) * 2007-05-18 2011-02-01 University Of Southern California Biomimetic tactile sensor for control of grip
JP2007280054A (ja) * 2006-04-06 2007-10-25 Sony Corp 学習装置および学習方法、並びにプログラム
JP2007285784A (ja) 2006-04-14 2007-11-01 Kobe Univ 圧力分布情報検出装置及び圧力分布情報検出方法
US8108092B2 (en) * 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
JP4877937B2 (ja) * 2006-05-25 2012-02-15 国立大学法人岐阜大学 触覚インターフェイス
JP4221014B2 (ja) * 2006-06-20 2009-02-12 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US8965578B2 (en) * 2006-07-05 2015-02-24 Battelle Energy Alliance, Llc Real time explosive hazard information sensing, processing, and communication for autonomous operation
KR100772915B1 (ko) * 2006-07-05 2007-11-05 삼성전자주식회사 이동 로봇에 장착된 자이로의 바이어스를 보정하는 장치 및방법
JP4821516B2 (ja) * 2006-08-31 2011-11-24 旭光電機株式会社 多関節構造体
WO2008032661A1 (fr) * 2006-09-12 2008-03-20 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology Procédé de mesure de valeur de distribution et système de mesure utilisant un capteur de valeur de distribution pour celui-ci
US8588904B2 (en) * 2006-10-13 2013-11-19 Lifescience Solutions Llc Pacemaker
EP1915963A1 (en) * 2006-10-25 2008-04-30 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system
JP4890199B2 (ja) * 2006-11-09 2012-03-07 本田技研工業株式会社 ロボットハンドおよびロボット
CN101211495B (zh) * 2006-12-31 2010-12-01 财团法人工业技术研究院 分布式保全系统
FR2912274B1 (fr) * 2007-02-02 2009-10-16 Binocle Sarl Procede de commande a partir d'un signal oculaire volontaire, notamment pour une prise de vues
JP2008188722A (ja) * 2007-02-06 2008-08-21 Fanuc Ltd ロボット制御装置
JP4973926B2 (ja) * 2007-02-13 2012-07-11 株式会社安川電機 自動機械システムおよびその制御方法
JP2008194789A (ja) * 2007-02-14 2008-08-28 Shin Meiwa Ind Co Ltd 力覚提示装置、および、それを備えたパワーアシストアームおよびパワーアシスト装置
WO2008115565A2 (en) * 2007-03-19 2008-09-25 Hansen Medical, Inc. Apparatus systems and methods for flushing gas from a catheter of a robotic catheter system
DE602007007576D1 (de) * 2007-03-30 2010-08-19 Abb Research Ltd Verfahren zum Betrieb ferngesteuerter Kameras in einem industriellen Verfahren
DE102007016662C5 (de) * 2007-04-04 2022-09-15 Kuka Deutschland Gmbh Omnidirektionales Fahrzeug und mobiler Industrieroboter
US20080275349A1 (en) * 2007-05-02 2008-11-06 Earlysense Ltd. Monitoring, predicting and treating clinical episodes
JP2008296310A (ja) 2007-05-30 2008-12-11 Fanuc Ltd 加工ロボットの制御装置
JP2008296330A (ja) * 2007-05-31 2008-12-11 Fanuc Ltd ロボットシミュレーション装置
US8620473B2 (en) * 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9469034B2 (en) * 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
JP4368392B2 (ja) * 2007-06-13 2009-11-18 東海ゴム工業株式会社 変形センサシステム
US9089256B2 (en) * 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
JP4271249B2 (ja) * 2007-06-14 2009-06-03 ファナック株式会社 嵌合装置
TW200919210A (en) 2007-07-18 2009-05-01 Steven Kays Adaptive electronic design
JP5003336B2 (ja) * 2007-07-31 2012-08-15 ソニー株式会社 検出装置、ロボット装置、および入力装置
JP2009034743A (ja) * 2007-07-31 2009-02-19 Sony Corp 検出装置および方法、並びにプログラム
JP2009050958A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Fanuc Ltd 停止監視機能を備えたロボット制御装置
NO2190530T3 (ja) * 2007-09-13 2018-04-07
JP5109573B2 (ja) * 2007-10-19 2012-12-26 ソニー株式会社 制御システム及び制御方法、並びにロボット装置
JP2009125881A (ja) * 2007-11-26 2009-06-11 Toyota Motor Corp ロボットハンド
JP5190761B2 (ja) 2008-01-10 2013-04-24 株式会社Ｉｈｉ 移動ロボットの監視装置および監視方法
US8740840B2 (en) * 2008-01-16 2014-06-03 Catheter Robotics Inc. Remotely controlled catheter insertion system
JP2009196040A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Panasonic Corp ロボットシステム
US8321075B2 (en) * 2008-02-25 2012-11-27 Sri International Mitigating effects of biodynamic feedthrough on an electronic control device
JP4443615B2 (ja) * 2008-02-27 2010-03-31 トヨタ自動車株式会社 パワーアシスト装置及びその制御方法
CN101909829B (zh) * 2008-02-28 2012-08-29 松下电器产业株式会社 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路
US9333654B2 (en) * 2008-03-31 2016-05-10 Abb Research Ltd. Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line
JP2009262279A (ja) 2008-04-25 2009-11-12 Nec Corp ロボット、ロボットプログラム共有システム、ロボットプログラム共有方法およびプログラム
JP2009282720A (ja) 2008-05-21 2009-12-03 Nagaoka Univ Of Technology 操作方法および操作装置
JP2009285753A (ja) * 2008-05-28 2009-12-10 Shibuya Kogyo Co Ltd ロボット制御システム
KR101000780B1 (ko) * 2008-06-03 2010-12-15 재단법인서울대학교산학협력재단 암호 신호 복호화 장치, 이를 포함하는 ｒｆｉｄ 시스템, 및 이의 동작 방법
WO2009148089A1 (ja) * 2008-06-05 2009-12-10 東芝機械株式会社 ハンドリング装置、制御装置、制御方法およびプログラム
EP2144127B1 (de) * 2008-07-08 2014-04-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Steuergerät zum Aufsynchronisieren eines Aufnehmers eines Handlingsgerätes
US20100017033A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-21 Remus Boca Robotic systems with user operable robot control terminals
CN101637908B (zh) * 2008-07-29 2010-11-03 上海发那科机器人有限公司 一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法
EP2342031B1 (de) * 2008-10-29 2020-04-08 SMS group GmbH Roboterinteraktionssystem
US8428781B2 (en) * 2008-11-17 2013-04-23 Energid Technologies, Inc. Systems and methods of coordination control for robot manipulation
JP5175691B2 (ja) * 2008-11-20 2013-04-03 トヨタ自動車株式会社 ロボットアームの教示システム及び方法
JP5281377B2 (ja) * 2008-12-04 2013-09-04 トヨタ自動車株式会社 ロボット装置
JP4586092B2 (ja) * 2008-12-04 2010-11-24 ファナック株式会社 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム
US8335590B2 (en) * 2008-12-23 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device
JP4568795B2 (ja) * 2009-01-09 2010-10-27 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路
KR101590331B1 (ko) 2009-01-20 2016-02-01 삼성전자 주식회사 이동 가능한 디스플레이 장치와 이를 구비한 로봇 및 그 디스플레이 방법
JP4648486B2 (ja) * 2009-01-26 2011-03-09 ファナック株式会社 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
WO2010089951A1 (ja) * 2009-02-09 2010-08-12 パナソニック株式会社 ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボットシステムのソフトウェア更新方法
DE112010000775B4 (de) * 2009-02-12 2016-03-17 Kyoto University Industrierobotersystem
JP2010188458A (ja) * 2009-02-17 2010-09-02 Yaskawa Electric Corp ロボット制御システム
CN102159355A (zh) * 2009-02-25 2011-08-17 松下电器产业株式会社 焊接方法和焊接系统
JP5571902B2 (ja) * 2009-03-17 2014-08-13 川崎重工業株式会社 ロボット、及びオートゼロイング方法
CN102341046B (zh) * 2009-03-24 2015-12-16 伊顿株式会社 利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法
JP5375297B2 (ja) * 2009-04-16 2013-12-25 株式会社安川電機 ロボットシステム
US8574178B2 (en) * 2009-05-26 2013-11-05 The Hong Kong Polytechnic University Wearable power assistive device for helping a user to move their hand
JP5308249B2 (ja) * 2009-06-22 2013-10-09 三菱重工業株式会社 サーボ制御装置
JP4653844B2 (ja) * 2009-07-08 2011-03-16 ファナック株式会社 ロボットシステムのための画像処理装置及びこれを備えるロボットシステム
US8483880B2 (en) * 2009-07-22 2013-07-09 The Shadow Robot Company Limited Robotic hand
US8918211B2 (en) * 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) * 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8473101B2 (en) * 2009-08-21 2013-06-25 Harris Corporation Coordinated action robotic system and related methods
JP2011048621A (ja) * 2009-08-27 2011-03-10 Honda Motor Co Ltd ロボットのオフライン教示方法
US8483861B2 (en) * 2009-08-31 2013-07-09 Applied Materials, Inc. Scheduling modeling system for adaptive, automated data collection and performance analysis of manufacturing system for optimal scheduling
WO2011036865A1 (ja) * 2009-09-28 2011-03-31 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路
JP2011073128A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Almedio Inc ロボットシステム
JP5467510B2 (ja) * 2009-10-30 2014-04-09 株式会社Ｉｈｉ 外部操作ハンドガイド装置とその制御方法
JP5467508B2 (ja) 2009-10-30 2014-04-09 株式会社Ｉｈｉ ハンドガイド装置とその制御方法
US8996173B2 (en) * 2010-09-21 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system
US8521331B2 (en) * 2009-11-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument
EP3320875A1 (en) * 2009-11-13 2018-05-16 Intuitive Surgical Operations Inc. Apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system
US8682489B2 (en) * 2009-11-13 2014-03-25 Intuitive Sugical Operations, Inc. Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument
KR20110055062A (ko) * 2009-11-19 2011-05-25 삼성전자주식회사 로봇 시스템 및 그 제어 방법
JP2011110620A (ja) * 2009-11-24 2011-06-09 Toyota Industries Corp ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステム
JP4927927B2 (ja) * 2009-11-26 2012-05-09 ファナック株式会社 スポット溶接システム
KR100968944B1 (ko) * 2009-12-14 2010-07-14 (주) 아이알로봇 로봇 동기화 장치 및 그 방법
WO2011080882A1 (ja) 2009-12-28 2011-07-07 パナソニック株式会社 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム
JP2011140077A (ja) * 2010-01-06 2011-07-21 Honda Motor Co Ltd 加工システム及び加工方法
CN101777250B (zh) * 2010-01-25 2012-01-25 中国科学技术大学 家用电器的通用遥控装置及方法
JP5530204B2 (ja) 2010-01-29 2014-06-25 Ｄｍｇ森精機株式会社 加工状況監視装置
US8909372B2 (en) * 2010-02-03 2014-12-09 Panasonic Corporation Robot system control method
US9107684B2 (en) * 2010-03-05 2015-08-18 Covidien Lp System and method for transferring power to intrabody instruments
JP5577770B2 (ja) * 2010-03-15 2014-08-27 日本電気株式会社 座標補正方法
US20110238079A1 (en) * 2010-03-18 2011-09-29 SPI Surgical, Inc. Surgical Cockpit Comprising Multisensory and Multimodal Interfaces for Robotic Surgery and Methods Related Thereto
JP5447048B2 (ja) * 2010-03-18 2014-03-19 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御装置及びロボットの位置修正制御方法
JP5545534B2 (ja) * 2010-04-19 2014-07-09 株式会社安川電機 ロボットの教示再生装置、教示再生方法、及び教示データ作成方法
JP5449546B2 (ja) * 2010-06-03 2014-03-19 株式会社日立製作所 人操作型作業機械システム
US8740882B2 (en) * 2010-07-30 2014-06-03 Lg Electronics Inc. Medical robotic system and method of controlling the same
US20120041599A1 (en) * 2010-08-11 2012-02-16 Townsend William T Teleoperator system with master controller device and multiple remote slave devices
JP4938118B2 (ja) * 2010-08-17 2012-05-23 ファナック株式会社 人間協調ロボットシステム
WO2012029227A1 (ja) * 2010-08-31 2012-03-08 パナソニック株式会社 マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路
WO2012030304A1 (en) * 2010-09-01 2012-03-08 Agency For Science, Technology And Research A robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training
JP5612971B2 (ja) * 2010-09-07 2014-10-22 オリンパス株式会社 マスタスレーブマニピュレータ
JP5670147B2 (ja) * 2010-10-15 2015-02-18 株式会社ダイヘン アーク溶接ロボット制御装置
US9283675B2 (en) * 2010-11-11 2016-03-15 The Johns Hopkins University Human-machine collaborative robotic systems
KR101390383B1 (ko) * 2010-11-16 2014-04-29 한국전자통신연구원 가상현실 기반 훈련 시뮬레이터를 위한 가변형 플랫폼 관리 장치
KR20120053098A (ko) * 2010-11-17 2012-05-25 포항대학 산학협력단 로봇 제어 시스템
EP2617530B1 (en) * 2010-11-30 2015-11-18 Olympus Corporation Master operation input device and master-slave manipulator
US9364171B2 (en) * 2010-12-22 2016-06-14 Veebot Systems, Inc. Systems and methods for autonomous intravenous needle insertion
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
US8918215B2 (en) * 2011-01-19 2014-12-23 Harris Corporation Telematic interface with control signal scaling based on force sensor feedback
JP5669590B2 (ja) * 2011-01-20 2015-02-12 オリンパス株式会社 マスタスレーブマニピュレータ及び医療用マスタスレーブマニピュレータ
CN102169348B (zh) 2011-01-22 2012-07-04 浙江大学 用视线控制服务机器人的方法
WO2012101955A1 (ja) * 2011-01-27 2012-08-02 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路
US8718837B2 (en) * 2011-01-28 2014-05-06 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
JP5316563B2 (ja) * 2011-02-15 2013-10-16 オムロン株式会社 画像処理装置および画像処理システム
DE102012102294B4 (de) * 2011-03-18 2015-03-19 Denso Wave Inc. Verfahren zum Erfassen eines Achsenabstand-Versatzes eines 6-Achs-Roboters
JP6092183B2 (ja) * 2011-03-21 2017-03-08 エスアールアイ インターナショナルＳＲＩ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ 可動式ロボットマニピュレーターシステム
JP5796982B2 (ja) * 2011-03-31 2015-10-21 オリンパス株式会社 手術用システムの制御装置及び制御方法
JP2012232370A (ja) 2011-04-28 2012-11-29 Seiko Epson Corp ロボットコントローラー、簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法
US20170028557A1 (en) * 2015-07-28 2017-02-02 Comprehensive Engineering Solutions, Inc. Robotic navigation system and method
US9789603B2 (en) * 2011-04-29 2017-10-17 Sarcos Lc Teleoperated robotic system
US8942846B2 (en) * 2011-04-29 2015-01-27 Raytheon Company System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system
US8718822B1 (en) 2011-05-06 2014-05-06 Ryan Hickman Overlaying sensor data in a user interface
US8886359B2 (en) * 2011-05-17 2014-11-11 Fanuc Corporation Robot and spot welding robot with learning control function
US8639386B2 (en) 2011-05-20 2014-01-28 Harris Corporation Haptic device for manipulator and vehicle control
US8414349B2 (en) * 2011-06-01 2013-04-09 Nintendo Co., Ltd. Remotely controlled mobile device control system
US9566710B2 (en) * 2011-06-02 2017-02-14 Brain Corporation Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training
US9104271B1 (en) * 2011-06-03 2015-08-11 Richard Adams Gloved human-machine interface
JP5472214B2 (ja) * 2011-06-20 2014-04-16 株式会社安川電機 ピッキングシステム
JP5787642B2 (ja) * 2011-06-28 2015-09-30 キヤノン株式会社 対象物保持装置、対象物保持装置の制御方法、およびプログラム
JP5800610B2 (ja) 2011-07-07 2015-10-28 オリンパス株式会社 医療用マスタスレーブマニピュレータ
EP2729084A4 (en) 2011-07-07 2015-03-04 Olympus Corp MEDICAL MASTER SLAVE MANIPULATOR
JP5800616B2 (ja) * 2011-07-15 2015-10-28 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
WO2013018861A1 (ja) * 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータおよびその制御方法
JP5936914B2 (ja) * 2011-08-04 2016-06-22 オリンパス株式会社 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム
JP5583282B2 (ja) * 2011-08-24 2014-09-03 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路
WO2013035244A1 (ja) * 2011-09-06 2013-03-14 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路
EP2758905A4 (en) * 2011-09-22 2015-07-29 Aethon Inc MONITORING, DIAGNOSTIC AND MONITORING TOOL FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS
JP2013071231A (ja) 2011-09-29 2013-04-22 Panasonic Corp ロボットアームの教示装置、ロボット装置、教示方法、ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路
JP2013091114A (ja) * 2011-10-05 2013-05-16 Kyokko Denki Kk インタラクション操作システム
US8996244B2 (en) * 2011-10-06 2015-03-31 Harris Corporation Improvised explosive device defeat system
US8930009B2 (en) * 2011-10-20 2015-01-06 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system and processed object manufacturing method
WO2013123310A1 (en) * 2012-02-15 2013-08-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. User selection of robotic system operating modes using mode distinguishing operator actions
KR101978740B1 (ko) * 2012-02-15 2019-05-15 삼성전자주식회사 원격조종시스템 및 그 제어방법
CA2863197A1 (en) * 2012-03-08 2013-09-12 Quality Manufacturing Inc. Touch sensitive robotic gripper
US9605952B2 (en) * 2012-03-08 2017-03-28 Quality Manufacturing Inc. Touch sensitive robotic gripper
JP5977544B2 (ja) * 2012-03-09 2016-08-24 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
US8843236B2 (en) * 2012-03-15 2014-09-23 GM Global Technology Operations LLC Method and system for training a robot using human-assisted task demonstration
JP6025386B2 (ja) * 2012-05-02 2016-11-16 キヤノン株式会社 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム
CN102707637B (zh) * 2012-05-09 2014-10-29 固高科技(深圳)有限公司 机器人手持示教器
JP5426722B2 (ja) * 2012-05-24 2014-02-26 ファナック株式会社 ロボットプログラム変更装置
JP5962246B2 (ja) 2012-06-20 2016-08-03 富士電機株式会社 負荷対象物のリモートハンドリング装置およびその補助装置
US9517556B2 (en) * 2012-06-29 2016-12-13 Mitsubishi Electric Corporation Robot control apparatus and robot control method
CN102729254A (zh) * 2012-07-04 2012-10-17 杭州电子科技大学 基于触觉临场感的遥操作机器人肌电控制方法
JP6128767B2 (ja) * 2012-07-05 2017-05-17 キヤノン株式会社 ロボット制御装置、及びロボット制御方法
JP6247296B2 (ja) * 2012-08-15 2017-12-13 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術用装着プラットフォームの使用者起動のクラッチ離脱
CN102785246B (zh) * 2012-08-24 2015-01-21 电子科技大学 一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法
US10081109B2 (en) * 2012-09-06 2018-09-25 Fanuc America Corporation Haptic teach pendant
JP2014065100A (ja) * 2012-09-25 2014-04-17 Denso Wave Inc ロボットシステム、及びロボットのティーチング方法
KR102023910B1 (ko) * 2012-11-23 2019-09-23 삼성전자주식회사 로봇 및 로봇의 마찰 보상 방법
WO2014089316A1 (en) 2012-12-06 2014-06-12 International Electronic Machines Corporation Human augmentation of robotic work
EP2931485B1 (en) * 2012-12-14 2023-09-13 ABB Schweiz AG Bare hand robot path teaching
KR101419139B1 (ko) * 2012-12-28 2014-07-14 김범기 압력 분포 측정 센서를 포함한 기판 처리 장치
US10292887B2 (en) * 2012-12-31 2019-05-21 Mako Surgical Corp. Motorized joint positioner
JP6112300B2 (ja) * 2013-01-10 2017-04-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、並びに、制御プログラム
JP6008121B2 (ja) * 2013-01-28 2016-10-19 セイコーエプソン株式会社 ロボットおよびロボット制御装置
JP5905840B2 (ja) 2013-01-30 2016-04-20 トヨタ自動車株式会社 触覚センサシステム、軌道取得装置、及び、ロボットハンド
KR101787860B1 (ko) * 2013-02-25 2017-10-18 애플 인크. 대량 이송 기구 매니퓰레이터 조립체 및 변위 센서가 통합된 마이크로 픽업 어레이 마운트
US10219867B2 (en) * 2013-02-26 2019-03-05 Remzi Saglam Remotely-operated robotic control system for use with a medical instrument and associated use thereof
KR102164195B1 (ko) * 2013-03-15 2020-10-12 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 영공간 목적 및 sli 거동을 관리하기 위한 시스템 및 방법
JP5846145B2 (ja) * 2013-03-18 2016-01-20 株式会社安川電機 ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
JP5742862B2 (ja) 2013-03-18 2015-07-01 株式会社安川電機 ロボット装置及び被加工物の製造方法
CN105073349B (zh) * 2013-03-19 2017-05-10 松下知识产权经营株式会社 机器人系统的控制方法以及机器人系统
KR20140121933A (ko) * 2013-04-08 2014-10-17 삼성전자주식회사 수술 로봇
KR20140121581A (ko) * 2013-04-08 2014-10-16 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템
CN105144575B (zh) * 2013-04-11 2016-11-09 松下知识产权经营株式会社 电动机驱动装置
JP5616478B1 (ja) * 2013-04-18 2014-10-29 ファナック株式会社 ワークを搬送するロボットを備えるロボットシステム
KR102061511B1 (ko) * 2013-04-26 2020-01-02 삼성전자주식회사 청소 로봇, 홈 모니터링 장치 및 그 제어 방법
JP6168890B2 (ja) 2013-04-30 2017-07-26 株式会社ダイヘン ロボット制御装置および多層盛溶接ロボットにおけるオフセット値の教示方法
KR20140139840A (ko) * 2013-05-28 2014-12-08 삼성전자주식회사 디스플레이 장치 및 그 제어방법
US9403279B2 (en) * 2013-06-13 2016-08-02 The Boeing Company Robotic system with verbal interaction
US9314924B1 (en) * 2013-06-14 2016-04-19 Brain Corporation Predictive robotic controller apparatus and methods
JP6188440B2 (ja) * 2013-06-17 2017-08-30 キヤノン株式会社 ロボット装置及びロボット制御方法
JP6164948B2 (ja) * 2013-06-20 2017-07-19 キヤノン株式会社 ロボット装置及び部品の製造方法
JP6473919B2 (ja) * 2013-06-24 2019-02-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路
US9162357B2 (en) * 2013-06-26 2015-10-20 Canon Kabushiki Kaisha Control method for robot system and robot system
JP6109001B2 (ja) * 2013-07-26 2017-04-05 オリンパス株式会社 医療用システムおよびその作動方法
CN104345871B (zh) * 2013-07-26 2017-06-23 株式会社东芝 设备选择系统
US20150032258A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Brain Corporation Apparatus and methods for controlling of robotic devices
JP6097174B2 (ja) * 2013-08-05 2017-03-15 株式会社東芝 ロボット制御装置
JP6410022B2 (ja) * 2013-09-06 2018-10-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路
JP6476662B2 (ja) * 2013-09-20 2019-03-06 株式会社デンソーウェーブ ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム
JP2015071206A (ja) 2013-10-03 2015-04-16 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボット、教示データ生成方法及びプログラム
CN104802174B (zh) * 2013-10-10 2016-09-07 精工爱普生株式会社 机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法
WO2015058297A1 (en) * 2013-10-25 2015-04-30 Vakanski Aleksandar Image-based trajectory robot programming planning approach
JP6314426B2 (ja) * 2013-10-31 2018-04-25 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
DE102013222456A1 (de) * 2013-11-05 2015-05-07 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Programmieren von Bewegungsabläufen eines redundanten Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter
WO2015079740A1 (ja) * 2013-11-28 2015-06-04 三菱電機株式会社 ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
KR101527176B1 (ko) 2013-12-09 2015-06-09 (주)미래컴퍼니 수술 로봇 장치 및 수술 로봇 장치의 제어 방법
JP5815761B2 (ja) * 2014-01-23 2015-11-17 ファナック株式会社 視覚センサのデータ作成システム及び検出シミュレーションシステム
US9358685B2 (en) * 2014-02-03 2016-06-07 Brain Corporation Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs
TWI530375B (zh) * 2014-02-05 2016-04-21 廣明光電股份有限公司 機器手臂的教導裝置及方法
CN104827457B (zh) 2014-02-07 2016-09-14 广明光电股份有限公司 机器手臂的教导装置及方法
US20150224639A1 (en) * 2014-02-07 2015-08-13 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and rov control systems and methods
US9314922B2 (en) * 2014-02-07 2016-04-19 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and ROV control systems and methods
JP5860079B2 (ja) * 2014-02-21 2016-02-16 ファナック株式会社 複数のロボット制御装置を含むロボットシステム
JP6249403B2 (ja) 2014-02-27 2017-12-20 国立研究開発法人情報通信研究機構 光遅延線及び電子バッファ融合型光パケットバッファ制御装置
US9186794B2 (en) * 2014-03-04 2015-11-17 Fanuc Corporation Robot controller having function to simplify teaching operation and improve motion performance of robot
CN103895022A (zh) * 2014-03-17 2014-07-02 东南大学 穿戴式体感控制机械手
EP3124185B1 (en) * 2014-03-27 2021-03-17 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Robot control method
JP6156236B2 (ja) * 2014-04-04 2017-07-05 トヨタ自動車株式会社 マスタスレーブマニピュレータの位置姿勢合わせ方法
US9579797B2 (en) * 2014-04-10 2017-02-28 Quanser Consulting Inc. Robotic systems and methods of operating robotic systems
US10118714B2 (en) * 2014-04-30 2018-11-06 The Boeing Company System and method for positioning an automated assembly tool relative to a structure
US9713982B2 (en) * 2014-05-22 2017-07-25 Brain Corporation Apparatus and methods for robotic operation using video imagery
JP6397226B2 (ja) 2014-06-05 2018-09-26 キヤノン株式会社 装置、装置の制御方法およびプログラム
US9696813B2 (en) * 2015-05-27 2017-07-04 Hsien-Hsiang Chiu Gesture interface robot
JP6440385B2 (ja) * 2014-06-10 2018-12-19 キヤノン株式会社 ロボットアーム、表示装置およびロボットシステム
CN203973550U (zh) * 2014-06-13 2014-12-03 济南翼菲自动化科技有限公司 一种非接触式手势控制机器人
CN203973551U (zh) * 2014-06-13 2014-12-03 济南翼菲自动化科技有限公司 一种通过身体姿势操控的远程控制机器人
JP6350011B2 (ja) * 2014-06-20 2018-07-04 オムロン株式会社 ロボット制御システム
US10824954B1 (en) * 2014-06-25 2020-11-03 Bosch Sensortec Gmbh Methods and apparatus for learning sensor data patterns of physical-training activities
DE102014213262A1 (de) * 2014-07-08 2016-01-14 Kuka Roboter Gmbh Maschine und Verfahren zum Betreiben einer Maschine
JP6140112B2 (ja) * 2014-07-17 2017-05-31 ファナック株式会社 停止機能を備えたロボット制御システム
JP5905537B2 (ja) * 2014-07-30 2016-04-20 ファナック株式会社 教示操作盤が着脱可能なロボット制御装置
WO2016025941A1 (en) * 2014-08-15 2016-02-18 University Of Central Florida Research Foundation, Inc. Control interface for robotic humanoid avatar system and related methods
JP6660102B2 (ja) * 2014-08-27 2020-03-04 キヤノン株式会社 ロボット教示装置およびその制御方法、ロボットシステム、プログラム
US11232855B2 (en) * 2014-09-23 2022-01-25 Airstrip Ip Holdings, Llc Near-real-time transmission of serial patient data to third-party systems
US9290905B1 (en) * 2014-09-29 2016-03-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Remote excavation tool
JP6512790B2 (ja) 2014-10-24 2019-05-15 キヤノン株式会社 ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法
US10022867B2 (en) * 2014-11-11 2018-07-17 X Development Llc Dynamically maintaining a map of a fleet of robotic devices in an environment to facilitate robotic action
CN104589356B (zh) * 2014-11-27 2016-08-24 北京工业大学 基于Kinect人手运动捕捉的灵巧手遥操作控制方法
JP6302569B2 (ja) * 2014-12-26 2018-03-28 川崎重工業株式会社 搬送装置の制御装置
CN204450555U (zh) * 2015-02-16 2015-07-08 南京信息工程大学 一种基于Kinect的人体姿势同步机器人装置
CN111839732B (zh) * 2015-02-25 2024-07-02 马科外科公司 用于在外科手术过程中减少跟踪中断的导航系统和方法
US9649766B2 (en) * 2015-03-17 2017-05-16 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods to facilitate human/robot interaction
CN104647331B (zh) * 2015-03-23 2017-07-21 常州米泽智能装备科技有限公司 一种主从随动示教工业机器人系统
JP6088583B2 (ja) * 2015-06-08 2017-03-01 ファナック株式会社 ロボットと力の表示機能を備えたロボット制御装置
US9167418B1 (en) * 2015-06-22 2015-10-20 Invictus Technology Group, Inc. Method and apparatus for controlling input to a mobile computing device located inside a vehicle
JP6520478B2 (ja) * 2015-06-30 2019-05-29 株式会社デンソーウェーブ ロボットアームの操作システム
JP6378143B2 (ja) * 2015-07-16 2018-08-22 ファナック株式会社 エンドエフェクタの位置および姿勢を定めるガイド部を備えるロボットの教示装置
US9815198B2 (en) * 2015-07-23 2017-11-14 X Development Llc System and method for determining a work offset
US20170028549A1 (en) * 2015-07-28 2017-02-02 Comprehensive Engineering Solutions, Inc. Robotic navigation system and method
US10335951B2 (en) * 2015-07-29 2019-07-02 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus, information processing method, robot control apparatus, and robot system
WO2017033361A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその運転方法
US10124491B2 (en) * 2015-08-31 2018-11-13 Avaya Inc. Operational parameters
US10350757B2 (en) * 2015-08-31 2019-07-16 Avaya Inc. Service robot assessment and operation
CN204997657U (zh) 2015-09-18 2016-01-27 广东技术师范学院 一种具有模仿功能的仿生机械手
CN105328700A (zh) 2015-11-12 2016-02-17 东北大学 一种机器人灵巧手示教编程的数据手套
US10268495B2 (en) * 2016-02-18 2019-04-23 Verizon Patent And Licensing Inc. Virtual device model system
US9990685B2 (en) * 2016-03-21 2018-06-05 Recognition Robotics, Inc. Automated guidance system and method for a coordinated movement machine
CN205600721U (zh) * 2016-04-19 2016-09-28 长春理工大学 一种新型工业运转机械手
JP2018012188A (ja) * 2016-06-03 2018-01-25 ファナック アメリカ コーポレイション 複数のロボットによる動的レーザタッチセンシング及び動的ユーザ座標系
US10059005B2 (en) * 2016-06-22 2018-08-28 Quanta Storage Inc. Method for teaching a robotic arm to pick or place an object
US10486330B2 (en) * 2016-09-14 2019-11-26 Armatron Systems, LLC Method of reinforced cementitious construction by high speed extrusion printing and apparatus for using same
US11305431B2 (en) * 2016-11-10 2022-04-19 Cognibotics Ab System and method for instructing a robot
FR3063667B1 (fr) * 2017-03-13 2019-04-19 Staubli Faverges Procede de commande d'une cellule de travail automatisee

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6161191U (ja) * 1984-09-25 1986-04-24
JPH09216183A (ja) * 1996-02-13 1997-08-19 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボット３次元位置姿勢教示システム
JP2003170375A (ja) * 2001-11-30 2003-06-17 Tmsuk Co Ltd ロボット遠隔制御システム
JP2014104527A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Seiko Epson Corp ロボットシステム、プログラム、生産システム及びロボット

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
NORIYUKI KAWARAZAKI ET AL.: "Cooperative Work System between Human and Manipulator using Hand Gesture Instructions", JOURNAL OF THE ROBOTICS SOCIETY OF JAPAN, vol. 23, no. 6, September 2005 (2005-09-01), pages 761 - 766, XP055366376 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020066080A (ja) * 2018-10-23 2020-04-30 ファナック株式会社 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法
US11235463B2 (en) 2018-10-23 2022-02-01 Fanuc Corporation Robot system and robot control method for cooperative work with human
KR20200140834A (ko) * 2019-04-30 2020-12-16 치루 유니버시티 오브 테크놀로지 웨어러블 디바이스 기반의 이동 로봇 제어 시스템 및 제어 방법
KR102379245B1 (ko) * 2019-04-30 2022-03-28 치루 유니버시티 오브 테크놀로지 웨어러블 디바이스 기반의 이동 로봇 제어 시스템 및 제어 방법
JP7483420B2 (ja) 2020-03-12 2024-05-15 キヤノン株式会社 ロボットシステム、制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体
US11731262B2 (en) 2021-06-28 2023-08-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and method for operating the same
KR20230021471A (ko) * 2021-08-05 2023-02-14 서울대학교병원 헤드셋 기반의 비접촉 손동작 인식 기술을 활용한 수술 로봇 제어 시스템
KR102532351B1 (ko) 2021-08-05 2023-05-15 서울대학교병원 헤드셋 기반의 비접촉 손동작 인식 기술을 활용한 수술 로봇 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180043326A (ko) 2018-04-27
KR102039077B1 (ko) 2019-11-01
CN107848114A (zh) 2018-03-27
JPWO2017033380A1 (ja) 2018-06-07
WO2017033358A1 (ja) 2017-03-02
EP3342545A4 (en) 2019-10-09
JP7030518B2 (ja) 2022-03-07
WO2017033352A1 (ja) 2017-03-02
US20180243898A1 (en) 2018-08-30
WO2017033356A1 (ja) 2017-03-02
TWI609748B (zh) 2018-01-01
WO2017033381A1 (ja) 2017-03-02
EP3342551A4 (en) 2019-07-03
CN107921621A (zh) 2018-04-17
EP3342557A4 (en) 2019-05-22
EP3342565B1 (en) 2022-03-09
KR102227422B1 (ko) 2021-03-12
CN108349095A (zh) 2018-07-31
TW201707880A (zh) 2017-03-01
US10702350B2 (en) 2020-07-07
EP3342546A4 (en) 2019-10-09
CN107921642A (zh) 2018-04-17
CN107921620B (zh) 2021-04-27
EP3342541A4 (en) 2019-05-01
TW201707886A (zh) 2017-03-01
WO2017033378A1 (ja) 2017-03-02
EP3342558B1 (en) 2021-01-27
US20180243916A1 (en) 2018-08-30
CN107921625B (zh) 2021-03-23
EP3342541A1 (en) 2018-07-04
WO2017033363A1 (ja) 2017-03-02
EP3342550A4 (en) 2019-08-21
JP6843051B2 (ja) 2021-03-17
EP3342543A1 (en) 2018-07-04
CN107921640B (zh) 2021-08-06
EP3342558A1 (en) 2018-07-04
KR102094439B1 (ko) 2020-03-27
US10842578B2 (en) 2020-11-24
JP6788593B2 (ja) 2020-11-25
KR20180019705A (ko) 2018-02-26
EP3342542A4 (en) 2019-06-26
US10932874B2 (en) 2021-03-02
US20180256271A1 (en) 2018-09-13
CN107921639A (zh) 2018-04-17
EP3342549A1 (en) 2018-07-04
CN107921637A (zh) 2018-04-17
EP3342564A1 (en) 2018-07-04
US20180243908A1 (en) 2018-08-30
TW201713473A (en) 2017-04-16
EP3342562A4 (en) 2019-06-26
WO2017033351A1 (ja) 2017-03-02
US11065070B2 (en) 2021-07-20
US11147641B2 (en) 2021-10-19
US20180250831A1 (en) 2018-09-06
TW201707888A (zh) 2017-03-01
US20180250825A1 (en) 2018-09-06
JPWO2017033367A1 (ja) 2018-06-07
US20180243897A1 (en) 2018-08-30
JP6754364B2 (ja) 2020-09-09
EP3342543A4 (en) 2019-05-22
EP3342545A1 (en) 2018-07-04
JP6858124B2 (ja) 2021-04-14
JPWO2017033363A1 (ja) 2018-07-05
US10813709B2 (en) 2020-10-27
CN107848113B (zh) 2020-12-11
JPWO2017033353A1 (ja) 2018-06-07
KR20180044946A (ko) 2018-05-03
WO2017033365A1 (ja) 2017-03-02
CN107848113A (zh) 2018-03-27
JP2022119943A (ja) 2022-08-17
JP6843050B2 (ja) 2021-03-17
TW201713475A (en) 2017-04-16
EP3321044A1 (en) 2018-05-16
JP2021053802A (ja) 2021-04-08
JP6755874B2 (ja) 2020-09-16
US20180243902A1 (en) 2018-08-30
TW201707884A (zh) 2017-03-01
EP3342558A4 (en) 2019-06-26
EP3342552B1 (en) 2022-08-03
KR20180042333A (ko) 2018-04-25
CN107921646A (zh) 2018-04-17
WO2017033350A1 (ja) 2017-03-02
TW201719312A (zh) 2017-06-01
CN107848111A (zh) 2018-03-27
JP6871857B2 (ja) 2021-05-19
US20180243923A1 (en) 2018-08-30
US11197730B2 (en) 2021-12-14
TWI604930B (zh) 2017-11-11
EP3342555A1 (en) 2018-07-04
TW201714102A (en) 2017-04-16
CN108349095B (zh) 2021-04-30
CN107921644A (zh) 2018-04-17
KR20180043328A (ko) 2018-04-27
CN107921634B (zh) 2021-04-02
JP6814735B2 (ja) 2021-01-20
CN107921636A (zh) 2018-04-17
EP3342565A4 (en) 2019-05-22
US10702351B2 (en) 2020-07-07
WO2017033376A1 (ja) 2017-03-02
US10631942B2 (en) 2020-04-28
EP3342560A1 (en) 2018-07-04
TWI623398B (zh) 2018-05-11
EP3342564A4 (en) 2019-05-29
TW201707883A (zh) 2017-03-01
CN107921645B (zh) 2021-09-10
CN107848116B (zh) 2021-09-28
WO2017033367A1 (ja) 2017-03-02
CN107921623B (zh) 2021-08-06
TWI666099B (zh) 2019-07-21
JPWO2017033355A1 (ja) 2018-08-02
JPWO2017033365A1 (ja) 2018-06-14
CN107921635A (zh) 2018-04-17
JP6826532B2 (ja) 2021-02-03
JP6924142B2 (ja) 2021-08-25
TW201716195A (zh) 2017-05-16
CN107921623A (zh) 2018-04-17
US11116593B2 (en) 2021-09-14
US20180243921A1 (en) 2018-08-30
EP3342544A4 (en) 2019-05-29
US10856945B2 (en) 2020-12-08
EP3342546A1 (en) 2018-07-04
WO2017033357A1 (ja) 2017-03-02
JP6839084B2 (ja) 2021-03-03
WO2017033364A1 (ja) 2017-03-02
WO2017033380A1 (ja) 2017-03-02
JP7007910B2 (ja) 2022-01-25
US10905508B2 (en) 2021-02-02
JP6782240B2 (ja) 2020-11-11
US20180243915A1 (en) 2018-08-30
EP3321044A4 (en) 2019-05-29
KR102031232B1 (ko) 2019-10-11
EP3342544B1 (en) 2023-01-11
JPWO2017033362A1 (ja) 2018-06-14
US20180243901A1 (en) 2018-08-30
EP3342563A4 (en) 2019-06-26
WO2017033362A1 (ja) 2017-03-02
US11039895B2 (en) 2021-06-22
TW201707882A (zh) 2017-03-01
EP3342541B1 (en) 2024-03-13
JPWO2017033359A1 (ja) 2018-06-07
KR20180041218A (ko) 2018-04-23
US10722313B2 (en) 2020-07-28
JPWO2017033376A1 (ja) 2018-06-14
JP7411012B2 (ja) 2024-01-10
EP3342562A1 (en) 2018-07-04
EP3342553A4 (en) 2019-08-07
US11103322B2 (en) 2021-08-31
EP3342556A1 (en) 2018-07-04
TW201707894A (zh) 2017-03-01
CN107921645A (zh) 2018-04-17
JPWO2017033357A1 (ja) 2018-06-14
TW201711813A (en) 2017-04-01
CN107848112A (zh) 2018-03-27
KR20180019706A (ko) 2018-02-26
CN107848116A (zh) 2018-03-27
WO2017033353A1 (ja) 2017-03-02
WO2017033359A1 (ja) 2017-03-02
CN107921638A (zh) 2018-04-17
JP6954836B2 (ja) 2021-10-27
EP3342550A1 (en) 2018-07-04
CN107848112B (zh) 2021-08-03
CN107921641B (zh) 2021-08-03
US20180257238A1 (en) 2018-09-13
CN107921622A (zh) 2018-04-17
EP3342549A4 (en) 2019-06-19
WO2017033360A1 (ja) 2017-03-02
US10980606B2 (en) 2021-04-20
EP3342551A1 (en) 2018-07-04
KR20180042332A (ko) 2018-04-25
KR20180039133A (ko) 2018-04-17
EP3342563A1 (en) 2018-07-04
JPWO2017033356A1 (ja) 2018-06-14
CN107921641A (zh) 2018-04-17
EP3342544A1 (en) 2018-07-04
JP6821572B2 (ja) 2021-01-27
CN107921624B (zh) 2021-06-11
JPWO2017033379A1 (ja) 2018-06-14
CN107921640A (zh) 2018-04-17
CN107921646B (zh) 2021-05-18
JPWO2017033360A1 (ja) 2018-06-07
CN107921624A (zh) 2018-04-17
CN107921639B (zh) 2021-09-21
TW201707892A (zh) 2017-03-01
JPWO2017033381A1 (ja) 2018-06-07
EP3342561A4 (en) 2019-06-12
JPWO2017033377A1 (ja) 2018-07-05
EP3342559A1 (en) 2018-07-04
JP6778199B2 (ja) 2020-10-28
JPWO2017033358A1 (ja) 2018-07-19
JPWO2017033361A1 (ja) 2018-06-07
TWI625207B (zh) 2018-06-01
JPWO2017033351A1 (ja) 2018-06-07
US20180243899A1 (en) 2018-08-30
EP3342553A1 (en) 2018-07-04
EP3342561B1 (en) 2022-08-10
US20180250829A1 (en) 2018-09-06
EP3342556A4 (en) 2019-05-29
TW201713472A (en) 2017-04-16
JP6754363B2 (ja) 2020-09-09
WO2017033379A1 (ja) 2017-03-02
TW201710043A (zh) 2017-03-16
TW201713474A (en) 2017-04-16
TWI673148B (zh) 2019-10-01
KR20190110653A (ko) 2019-09-30
CN107921636B (zh) 2021-10-12
EP3342554A4 (en) 2019-07-03
TWI595987B (zh) 2017-08-21
US10631941B2 (en) 2020-04-28
JP6839085B2 (ja) 2021-03-03
CN107921642B (zh) 2021-12-28
EP3342542A1 (en) 2018-07-04
US20180243920A1 (en) 2018-08-30
CN107921637B (zh) 2021-09-28
KR102091192B1 (ko) 2020-03-20
KR102018242B1 (ko) 2019-09-04
US20180257240A1 (en) 2018-09-13
US20180257218A1 (en) 2018-09-13
KR102015522B1 (ko) 2019-08-28
US10959795B2 (en) 2021-03-30
US20180243918A1 (en) 2018-08-30
EP3342554A1 (en) 2018-07-04
KR102055317B1 (ko) 2020-01-22
US10716638B2 (en) 2020-07-21
CN107921625A (zh) 2018-04-17
EP3342565A1 (en) 2018-07-04
JPWO2017033352A1 (ja) 2018-06-14
CN107848114B (zh) 2021-04-20
TW201707885A (zh) 2017-03-01
TW201707881A (zh) 2017-03-01
EP3342552A1 (en) 2018-07-04
KR20180038479A (ko) 2018-04-16
EP3342561A1 (en) 2018-07-04
CN107921634A (zh) 2018-04-17
TW201711814A (en) 2017-04-01
EP3342555A4 (en) 2019-10-02
JP6731412B2 (ja) 2020-07-29
US10792114B2 (en) 2020-10-06
US10806534B2 (en) 2020-10-20
JP6778198B2 (ja) 2020-10-28
TWI631447B (zh) 2018-08-01
JPWO2017033391A1 (ja) 2018-06-07
JPWO2017033350A1 (ja) 2018-06-07
JPWO2017033366A1 (ja) 2018-06-07
US20180250814A1 (en) 2018-09-06
US20180243922A1 (en) 2018-08-30
JPWO2017033378A1 (ja) 2018-06-14
KR20180039132A (ko) 2018-04-17
KR20180038480A (ko) 2018-04-16
TW201707895A (zh) 2017-03-01
KR20180044945A (ko) 2018-05-03
US10980605B2 (en) 2021-04-20
TW201711812A (en) 2017-04-01
WO2017033361A1 (ja) 2017-03-02
US20180243919A1 (en) 2018-08-30
WO2017033377A1 (ja) 2017-03-02
TWI627039B (zh) 2018-06-21
US20180250830A1 (en) 2018-09-06
EP3342560B1 (en) 2020-03-18
EP3342560A4 (en) 2019-07-03
CN107921635B (zh) 2021-10-26
EP3342557A1 (en) 2018-07-04
WO2017033391A1 (ja) 2017-03-02
US10835333B2 (en) 2020-11-17
JPWO2017033364A1 (ja) 2018-07-05
KR102052038B1 (ko) 2019-12-04
EP3342559A4 (en) 2019-06-26
TW201707890A (zh) 2017-03-01
US20180243910A1 (en) 2018-08-30
CN107921620A (zh) 2018-04-17
EP3342549B1 (en) 2022-04-13
WO2017033355A1 (ja) 2017-03-02
EP3342552A4 (en) 2019-06-26
TW201707893A (zh) 2017-03-01
TWI611883B (zh) 2018-01-21
EP3342554B1 (en) 2021-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017033366A1 (ja) 遠隔操作ロボットシステム
JP7490349B2 (ja) 入力装置、入力装置の制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体
JP6450960B2 (ja) ロボット、ロボットシステム及び教示方法
CN110977931A (zh) 使用了增强现实和混合现实的机器人控制装置及显示装置
KR20200064175A (ko) 로보틱 시스템 및 로보틱 시스템을 제어하는 방법
JP2007148527A (ja) ロボットの干渉回避方法およびロボット
JP7339806B2 (ja) 制御システム、ロボットシステム及び制御方法
US10514687B2 (en) Hybrid training with collaborative and conventional robots
JP6939104B2 (ja) 制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法
WO2018212239A1 (ja) 遠隔操作ロボットシステム
JP6647228B2 (ja) 医療装置用の制御装置
JP7007791B2 (ja) ロボットの運転方法、コンピュータプログラム、及びロボットシステム
JP7483420B2 (ja) ロボットシステム、制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体
WO2021251087A1 (ja) 溶接システム、溶接ロボット制御プログラム作成装置、溶接ロボット制御プログラム作成方法、および溶接ロボット制御プログラムの作成プログラム
JP7283767B2 (ja) スレーブアームの制御装置
JP2019038059A (ja) ロボットシステム
WO2023248439A1 (ja) ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16838718

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017536178

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15755102

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE