JPH09212219A

JPH09212219A - 三次元仮想モデル作成装置及び制御対象物の監視制御装置

Info

Publication number: JPH09212219A
Application number: JP1621096A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Suzuki; 浩之鈴木
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd; Fuji Facom Corp
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd; Fuji Facom Corp
Priority date: 1996-01-31
Filing date: 1996-01-31
Publication date: 1997-08-15

Abstract

(57)【要約】【課題】遠隔操作されるロボット等の三次元的な動作状
況をオペレータに容易に認識させる。【解決手段】制御対象のロボットをその可動部毎に三次
元空間内でモデル化した図形の形状データに基づいてモ
デル化した図形を表示し、この図形を組み合わせてロボ
ットに対応する三次元仮想モデルを形成する。そして、
この三次元仮想モデルの表示情報を、形状データと、こ
の形状データをもとに三次元仮想モデルの表示情報を形
成するための静的座標変換係数と、形成した三次元仮想
モデルをロボットに配設されたセンサの検出情報に応じ
て移動表示するための変換係数である動的座標変換係数
と、で管理し、ロボットが作動したとき、これに応じて
検出されるセンサの検出情報と、動的変換係数，静的座
標変換係数，形状データ，三次元仮想モデルの視点位
置，方向，レンズ倍率等の条件に基づいて新たな三次元
仮想モデルの表示情報を形成し、これを表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、図形を三次元空間
内で移動表示する三次元仮想モデル作成装置、及びプラ
ントをモデル化して表示した仮想モデルを実際のプラン
トの動作状況に応じて作動させ、この表示された仮想モ
デルに基づいてプラントの遠隔操作，監視等を行う監視
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プラント内におけるロボット遠隔
コントロール等に代表される、電機システムの運転監視
操作等を行う監視制御装置において、ロボットの遠隔操
作及び動作状況の監視等を行う場合には、例えば制御対
象のロボットをモデル化し、このモデル化したロボット
の、例えば側面図及び上面図を表示装置に表示してい
る。そして、各ロボットの実際の動作状況をセンサ等に
よって検出しその検出情報に基づいて、モデル化したロ
ボットを移動表示させることによって、ロボットの実際
の動作状況と同様に、表示画面上のモデル化したロボッ
トが動作するようになっている。そして、オペレータが
これらモデル化したロボットの、例えば側面図及び上面
図を共にみることによって、ロボットの三次元的な動作
状況を認識し、これに応じてロボットの制御を行うよう
にしている。

【０００３】また、監視制御装置では例えばセンサ等か
らの検出情報をもとにロボットの動作状況を監視し、異
常な動作を行った場合には、画面に表示されたロボット
の異常発生箇所に対応する位置を、ブリンク表示した
り、或いは、色を変えて表示する等を行い、オペレータ
に異常箇所を認識させるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の監視制御装置においては、各ロボットの動作状況を
二次元で表示するようにしているため、オペレータは三
次元で作動するロボットの実際の動作状況を直観的に認
識することが困難であるという未解決の課題がある。そ
のため、監視制御装置を操作するためには、ある程度の
熟練が必要となり、操作することのできるオペレータが
制約されてしまい、使い勝手が悪いという問題もある。

【０００５】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
課題に着目してなされたものであり、制御対象物の三次
元的な動作状況を容易に認識することのできる三次元仮
想モデル作成装置及び監視制御装置を提供することを目
的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る三次元仮想モデル作成装置
は、三次元空間内における図形である三次元図形の形状
データをもとに前記三次元図形を画面に表示する三次元
図形表示手段と、当該三次元図形表示手段で表示された
前記三次元図形を、少なくとも１つ以上組み合わせて三
次元仮想モデルを形成する仮想モデル形成手段と、当該
仮想モデル形成手段で形成した三次元仮想モデルを三次
元空間内において表示するための図形表示データを管理
するデータ管理手段と、入力される動的データに応じて
前記データ管理手段で管理する図形表示データを更新す
るデータ更新手段と、当該データ更新手段で更新した図
形表示データに基づき前記三次元仮想モデルを表示する
仮想モデル表示手段と、を備えることを特徴としてい
る。

【０００７】したがって、三次元図形の形状データに基
づいて画面表示された三次元図形を例えばオペレータが
その位置、大きさ等を変更しながら組み合わせて三次元
空間内でその動作状況を表示させたい三次元仮想モデル
を形成する。形成された三次元仮想モデルを三次元空間
内で表示するために必要な図形表示データはデータ管理
手段で管理される。そして、三次元仮想モデルを形成す
る各三次元図形の動作状況に応じた動的データが入力さ
れると、この動的データに応じて図形表示データが更新
され、この更新した図形表示データに基づいて三次元仮
想モデルが表示されるから、画面上の三次元仮想モデル
は動的データに応じた量だけずれた位置に表示される。
よって、例えば動的データを連続的に変更することによ
り、三次元仮想モデルは動画表示される。

【０００８】また、本発明の請求項２に係る制御対象物
の監視制御装置は、制御対象物を三次元空間内でモデル
化した三次元仮想モデルを前記制御対象物の動作状況に
応じて作動させ、前記三次元仮想モデルの動作状況に基
づき前記制御対象物の監視制御を行うようにしたことを
特徴としている。したがって、制御対象物を三次元空間
内でモデル化した三次元仮想モデルが、制御対象物の動
作状況に応じて移動表示されるから、三次元仮想モデル
の動作状況を見ることによって、制御対象物の動作状況
を認識することができ、例えば制御対象物が三次元的に
動作する場合でもその動作状況が確実に表示される。

【０００９】また、請求項３に係る制御対象物の監視制
御装置は、前記制御対象物の動作状況に基づいて前記制
御対象物の異常動作を検出したとき、前記制御対象物の
異常動作の発生箇所に対応する前記三次元仮想モデルの
位置にスポットライトを当てるようにしたことを特徴と
している。したがって、制御対象物の異常動作が検出さ
れたとき、異常動作が発生した箇所に対応する三次元仮
想モデルの位置にスポットライトが当てられ、異常発生
箇所が明示される。

【００１０】また、請求項４に係る制御対象物の監視制
御装置は、前記制御対象物の動作状況を撮影する監視カ
メラを有し、前記三次元仮想モデルに対する視点方向と
前記監視カメラの前記制御対象物に対する視点方向とが
同一であり、且つ、前記三次元仮想モデルに対応する前
記制御対象物の範囲と前記監視カメラの撮影範囲とが重
なるとき、前記三次元仮想モデルのうち前記監視カメラ
の撮影範囲に該当する位置に、前記監視カメラの撮影映
像を表示するようにしたことを特徴としている。

【００１１】したがって、三次元仮想モデルに対する視
点方向と仮想カメラの制御対象物に対する視点方向とが
同一である場合、すなわち、三次元仮想モデルの視点方
向と同一方向から監視カメラが制御対象物を撮影してい
て、三次元仮想モデルと監視カメラの撮影映像とが、制
御対象物を同一方向からみた映像である場合に、三次元
仮想モデルに対応する前記制御対象物の範囲と、監視カ
メラによる撮影範囲とが重なるとき、すなわち、三次元
仮想モデルと監視カメラの撮影映像とが制御対象物の同
一部分を表示している場合には、三次元仮想モデルのう
ち、監視カメラの撮影映像に対応する位置には、監視カ
メラで撮影した制御対象物の実際の動作状況の映像が表
示される。

【００１２】また、請求項５に係る制御対象物の監視制
御装置は、前記制御対象物の動作状況を撮影する監視カ
メラを有し、前記三次元仮想モデルに対する視点方向と
前記監視カメラの前記制御対象物に対する視点方向とが
同一であり、且つ、前記三次元仮想モデルに対応する前
記制御対象物の範囲と前記監視カメラの撮影範囲とが重
なるとき、前記監視カメラの撮影映像のうち前記三次元
仮想モデルに対応する前記制御対象物の範囲に該当する
位置に、前記三次元仮想モデルを表示するようにしたこ
とを特徴としている。

【００１３】したがって、監視カメラの撮影映像のう
ち、例えば、物体の陰になる等によって、その向こう側
の動作状況が撮影できない場合等には、物体の陰となる
部分を三次元仮想モデルにより表示するようにすれば、
撮影映像のうち、陰となる部分には三次元仮想モデルが
表示され、監視カメラでは撮影できなかった箇所も表示
される。

【００１４】また、請求項６に係る制御対象物の監視制
御装置は、前記監視カメラの撮影映像内の前記制御対象
物と前記三次元仮想モデルとを同期して表示するように
したことを特徴としている。したがって、監視カメラの
撮影映像内の制御対象物とこの制御対象物に対応する三
次元仮想モデルとは同期して表示されるから、撮影映像
と三次元仮想モデルとが同一画面に表示される場合で
も、制御対象物と三次元仮想モデルとの動作状況がずれ
て表示されることはない。

【００１５】また、請求項７に係る制御対象物の監視制
御装置は、前記請求項１に記載の三次元仮想モデル作成
装置を適用したことを特徴している。したがって、例え
ば制御対象物を可動部毎にモデル化して三次元空間内に
おける形状データを作成し、この形状データに基づき画
面表示された三次元図形を例えばマウス等によって移動
させて組み合わせ、実際の制御対象物をモデル化した三
次元仮想モデルを形成する。そして、例えば前記可動部
毎に設けたセンサ等からの可動部の移動情報を動的デー
タとすることによって、制御対象物の動作状況に応じ
て、三次元仮想モデルが移動表示され、三次元仮想モデ
ルの動作状況から制御対象物の動作状況が容易に認識で
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。図１は、本発明の第１の実施の形態における、
制御対象物の作動制御及び監視を三次元仮想モデル作成
装置を用いて行う監視制御装置１００の一例を示す概略
構成図である。この監視制御装置１００は、例えば、図
２に示すように三台のロボットＡ〜Ｃの作動制御及び監
視を行うものである。

【００１７】前記監視制御装置１００は、マイクロコン
ピュータ，ワークステーション等で構成される三次元仮
想モデル作成装置１０と、三次元仮想モデル作成装置１
０に対する入力処理を行うキーボード２０，マウス２１
等の入力装置と、ＣＲＴディスプレイ等の表示装置２４
と、制御対象の各部の動作状況を検出するセンサＳｅ
と、制御対象の各部の駆動制御を行うアクチュエータＡ
ｃと、を少なくとも備えて形成されている。

【００１８】そして、前記三次元仮想モデル作成装置１
０は、演算処理部１１と、オペレーティングシステム等
のプログラム及びその他必要な情報を記憶するメインメ
モリ１２と、画像メモリ１３と、外部に設けられたキー
ボード２０及びマウス２１等との入出力処理を行うイン
タフェース回路１４と、これら演算処理部１１，メイン
メモリ１２，画像メモリ１３及びインタフェース回路１
４との間を適宜接続するシステムバス１５と、画像メモ
リ１３の出力信号を表示装置２４に供給するためのイン
タフェース回路１６とを少なくとも備えている。

【００１９】そして、前記演算処理部１１には、前述の
センサＳｅからの検出情報がインタフェース回路１４を
介して入力され、演算処理部１１からはインタフェース
回路１４を介してアクチュエータＡｃに、制御対象物の
各部を作動させるための制御信号が出力される。この監
視制御装置１００のオペレータは、キーボード２０やマ
ウス２１等を操作して前記ロボットＡ〜Ｃを監視及び制
御する監視制御プログラムを演算処理部１１に実行させ
るほか、ロボットＡ〜Ｃの動作に応じて、これらロボッ
トＡ〜Ｃをモデル化した三次元仮想モデルを動作させて
表示する表示処理プログラムを実行させるようになって
いる。

【００２０】つまり、架空の仮想カメラによって三次元
仮想モデルを撮影した仮想映像を表示するようになって
いて、仮想カメラの設置位置、三次元仮想モデルに対す
る方向、レンズ倍率等に応じた仮想映像を表示するよう
になっている。また、この監視制御装置１００では、マ
ルチウィンドウシステムが実行されるようになってお
り、表示装置２４には、オペレータの操作に応じて監視
制御プログラムの起動及び操作を行う画面及び表示処理
プログラムによる三次元仮想モデルの表示画面等、複数
のウィンドウ画面を同時に表示させることが可能となっ
ている。

【００２１】そして、メインメモリ１２内には、オペレ
ーティングシステム等のプログラムの他に、前記監視制
御プログラム、及び前記表示処理プログラム等その他必
要なプログラムが格納されている。また、予め設定され
た監視制御対象の前記各ロボットＡ〜Ｃをベース，アー
ム，ハンド等といった可動部毎にモデル化した可動部モ
デルの可動部毎の名称であるプリミティブ図形名称と、
可動部モデルの三次元空間内における形状を表す形状デ
ータとが対応付けられ、さらに、可動部モデルを組み合
わせて形成される制御対象物（この場合ロボット）の三
次元空間内における三次元仮想モデルを表示するための
表示データを、前記形状データから形成するための静的
座標変換係数と、例えば、ロボットＢの場合、ベースｂ
₁の移動に伴い、ベースｂ₁に取り付けられたアームｂ
₂及びアームｂ₂の先に取り付けられたハンドｂ₄及び
ｂ₅が移動する等といったこれら可動部間の動的属性
を、図３に示すように階層に別けて管理する子オブジェ
クトリストと、がグループオブジェクト（データ管理手
段）として、例えば図４に示すように、各ロボット毎に
形成されて格納されている。

【００２２】前記演算処理部１１では、キーボード２０
やマウス２１等の入力装置の操作に基づき監視制御プロ
グラム及び表示処理プログラムを、例えばマルチタスク
等により実行する。そして、メインメモリ１２に格納さ
れた、各ロボットＡ〜Ｃの前記グループオブジェクトに
基づいて、制御対象としての各ロボットＡ〜Ｃを三次元
空間内でモデル化した三次元仮想モデルを画面に表示す
る。そして、表示装置２４に表示された三次元仮想モデ
ルにおいて、マウス２１等において制御対象のロボット
Ａ〜Ｃのうちの何れかが指示された場合には、指示され
たロボットを制御するための、例えば、図５に示す設備
コントロール用の操作パネルを表示する。

【００２３】この操作パネルにおいて、オペレータによ
り、ロボットを作動させるための操作量が入力される
と、演算処理部１１では、操作パネルに対応するロボッ
トを、入力された操作量に応じた量だけ作動させるため
の制御信号を形成し、前記ロボットの各可動部を駆動す
るアクチュエータＡｃに出力する。また、センサＳｅか
らの検出情報に基づいて各ロボットの動作状況を検出
し、その動作状況に基づいて、例えば、上限値或いは下
限値を越えて作動していないか等の動作状況の監視を行
う。そして、各ロボットの動作状況に関して何らかの異
常を検出した場合には、前記表示装置２４の三次元仮想
モデルのうち、異常が発生したロボットの異常発生箇所
に対応する位置にスポットライトを当てて表示し、異常
発生箇所を明示する。

【００２４】次に、上記第１の実施の形態の動作を説明
する。今、図２に示す三台のロボットＡ〜Ｃの監視制御
を行うものとする。ロボットＡは例えば垂直に固定され
た軸ａ₁に対してアームａ₂が垂直に取り付けられて軸
ａ₁にそって上下動又は軸ａ₁を中心にして回動するこ
とによって、アームａ₂に取り付けられた所定の作業を
行う作業部ａ₃を目的の位置に移動させるようになって
いる。また、ロボットＢは、移動可能なベースｂ₁の上
部にアームｂ₂が回動自在に取り付けられ、このアーム
ｂ₂にアームｂ₃が取り付けられている。このアームｂ
₃はアームｂ₂との取り付け部を支点として移動可能に
取り付けられている。そして、アームｂ₃の先端には、
ハンドｂ₄及びｂ₅が取り付けられ、ハンドｂ₄及びｂ
₅によって物体を挟むことができるようになっている。
ロボットＣは、ロボットＢと同一であり、ロボットＢと
同様に作動し、ベースｃ₁，アームｃ₂及びｃ₃，ハン
ドｃ₄及びｃ₅で構成されている。

【００２５】オペレータは、予めキーボード２０或いは
マウス２１を操作して、制御監視対象のロボットＡ〜Ｃ
をモデル化した三次元仮想モデルを表示するための図４
に示すグループオブジェクトを各ロボット毎に作成す
る。例えば、まず、各ロボットＡ〜Ｃの可動部毎に三次
元空間内でモデル化した図形である可動部モデル（三次
元図形）を表示するための形状データを作成する。例え
ばロボットＢ及びＣの場合には、ベース，アーム，ハン
ドのそれぞれについて作成する。そして、作成した各ロ
ボットＡ〜Ｃの可動部毎の形状データを入力する。演算
処理部１１では、入力された形状データに基づいて三次
元空間内における可動部モデルを表示装置２４に表示す
る（三次元図形表示手段）。そして、例えば図６に示す
ように、可動部モデルに対する上面図，正面図，側面
図，予め設定した方向からみた図等を参照しながらオペ
レータがマウス２１を操作し、画面上で可動部モデルの
移動、或いはスケールの変更等を行い制御対象としての
各ロボットＡ〜Ｃに対応した三次元仮想モデルを形成す
る（仮想モデル形成手段）。

【００２６】このようにして形成された三次元仮想モデ
ルに対し、オペレータは各ロボットＡ〜Ｃ毎に、前記グ
ループオブジェクトを設定する。例えば、ロボットＢの
場合には、図形オブジェクトとしてはベースｂ₁，アー
ムｂ₂及びｂ₃，ハンドｂ₄及びｂ₅のそれぞれについ
てプリミティブ図形名称を設定し、また、前記各形状デ
ータと前記三次元仮想モデルにおける各可動部の表示情
報とから静的座標変換係数を求め、前記プリミティブ図
形名称と対応付けて静的座標変換係数を設定する。ま
た、子オブジェクトリストとしては、ベースｂ₁が移動
するとアームｂ₂，ｂ₃及びハンドｂ₄，ｂ₅が移動す
るから、図３に示すような階層でなる子オブジェクトリ
ストを作成する。

【００２７】また、各可動部の動作状況、例えば移動量
等を検出するセンサＳｅからの検出情報に応じて、可動
部モデルの位置情報等の表示情報を更新するための、動
的座標変換係数（データ更新手段）を、既定値を持たな
い変数パラメータとして設定する。これによって、メイ
ンメモリ１２に、図４に示すようなグループオブジェク
トが各ロボット毎に形成される。

【００２８】この状態から、監視制御装置１００による
各ロボットの制御監視を開始する。まず、演算処理部１
１から各ロボットＡ〜Ｃを初期状態とする制御信号を出
力し、これによりアクチュエータＡｃが作動して、各ロ
ボットＡ〜Ｃが初期状態となる。そして、図７のフロー
チャートに示すように、まず、オペレータが操作パネル
を入力装置で操作すること等により設定し、所定の記憶
領域に保持されている三次元仮想モデルに対する視点、
すなわち、仮想カメラの位置，方向，レンズ倍率等のカ
メラ条件を読み込み（ステップＳ１１）、次に、ロボッ
トＡ〜Ｃの所定の箇所に設けられたセンサＳｅからの検
出情報を入力する（ステップＳ１２）。そして、カメラ
条件と、センサＳｅの検出情報と、メインメモリ１２に
格納した各グループオブジェクトとに基づいて、センサ
Ｓｅの検出情報に応じた動作状況における、ロボットＡ
〜Ｃの三次元仮想モデルを指定されたカメラ条件で撮影
した仮想映像を表示する表示情報を形成する（ステップ
Ｓ１３，仮想モデル表示手段）。

【００２９】次に、読み込んだセンサＳｅの検出情報に
基づいて、例えば、アームが予め設定した上限値或いは
下限値を越えた位置に移動してはいないか等の異常監視
を行い（ステップＳ１４）、この場合初期状態であるか
ら異常はないものとして（ステップＳ１５）、ステップ
Ｓ１３で形成した表示情報をもとに画像情報を形成して
これを画像メモリ１３に書き込む（ステップＳ１６）。
これによって、初期状態における各ロボットＡ〜Ｃの三
次元仮想モデルを、仮想カメラのカメラ条件として設定
された位置から、設定されたレンズ倍率で撮影した映像
が、例えば図２に示すように表示装置２４に表示され
る。この映像を見ることによって、オペレータは、各ロ
ボットＡ〜Ｃが初期状態になっていることを認識するこ
とができる。

【００３０】この状態から、例えば、オペレータが表示
装置２４において、ロボットＡに対応する位置をマウス
２１で指示すること等によって選択すると、選択された
ロボットに対応する操作パネルがウィンドウ表示され
る。この場合ロボットＡを選択したので、例えば図５に
示すような、ロボットＡに対応する操作パネルが表示さ
れる。

【００３１】そして、この操作パネルにおいて、オペレ
ータがアームａ₂の上下動指示或いはアームａ₂の回動
指示等をキーボード２０，マウス２１等によって設定す
ることによって、演算処理部１１では設定値に応じた量
だけアームａ₂を移動させるためのアクチュエータＡｃ
に対する制御信号を形成し、これを出力する。これによ
って、アクチュエータＡｃが作動し制御信号に応じた量
だけ各可動部を移動させる。この可動部の動きをセンサ
Ｓｅが検出し、その検出情報が演算処理部１１に入力さ
れると、演算処理部１１では、この検出情報及び仮想カ
メラのカメラ条件を読み込み（ステップＳ１１，Ｓ１
２）、その検出情報と、前記グループオブジェクトとに
基づいて前記と同様に表示情報を形成する（ステップＳ
１３）。また、同様にしてセンサＳｅの検出情報に基づ
いて異常監視処理を行う（ステップＳ１４）。

【００３２】このとき、異常がなければ上記と同様に表
示情報に基づいて画像情報を形成しこれを画像メモリ１
３に書き込むことにより、表示装置２４には実際のロボ
ットの動作状況と同様に動作した三次元仮想モデルが表
示される。そして、異常が発生した場合には、表示情報
をもとに三次元仮想モデルの、異常発生箇所に対応する
位置にスポットライトを当てる画像情報を形成し（ステ
ップＳ１７）、これを画像メモリ１３に書き込む。これ
によって、表示装置２４には、異常発生箇所にスポット
ライトが当てられた三次元仮想モデルが表示され、異常
発生箇所が明示される。

【００３３】この操作を例えば、予め設定した所定周期
毎に実施することによって、表示装置２４には、制御対
象のロボットをモデル化した三次元仮想モデルが、実際
のロボットＡ〜Ｃの動作状況と同様に作動する動画表示
されることになる。よって、オペレータはこの動画を見
ることによって、制御対象のロボットＡ〜Ｃの動作状況
を容易に把握することができ、このとき、三次元表示さ
れているから、各ロボットＡ〜Ｃの三次元的な動作状況
をも容易に認識することができる。

【００３４】よって、例えば遠隔制御等を行う場合で
も、各ロボットの動作状況を確実に認識することができ
るから、ロボット制御の精度を向上させることができ、
ロボットを用いたシステムの処理効率及び処理性能をよ
り向上させることができる。また、ロボットの動作状況
の異常を検出した場合には、スポットライトを当てて表
示するようにしているが、三次元表示ではスポットライ
トを当てる処理は標準機能であって、従来のように例え
ば異常発生箇所をブリンク表示等させて明示するために
新たな処理機能を追加することはなく、三次元表示処理
における標準機能によって異常発生箇所を容易に明示す
ることができる。また、新たに処理機能を追加すること
なく実現することができるから、より安価に実現するこ
とができる。

【００３５】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。この第２の実施の形態は上記第１の実施の形態にお
いて、監視制御対象としての各ロボットの動作状況を撮
影する監視カメラを設け、表示装置２４にこの監視カメ
ラの映像も表示するようにしたものである。図８は、第
２の実施の形態における監視制御装置１００の一例を示
す概略構成図であって、上記第１の実施の形態の構成に
おいて、監視カメラ２５及びこの監視カメラの位置、撮
影方向、レンズ倍率等のカメラ条件を遠隔操作により変
更するための、演算処理部１１からの制御信号に応じて
指定されたカメラ条件に監視カメラ２５のカメラ条件を
変更するカメラ操作部２６とが追加されたこと以外は同
様である。

【００３６】この第２の実施の形態における演算処理部
１１では、オペレータが入力装置を操作することによっ
て監視カメラ２５の撮影方向，位置，レンズ倍率等のカ
メラ条件を設定すると、この設定情報に応じて監視カメ
ラ２５の操作を行うカメラ操作部２６に対する制御信号
を生成し、これを出力する。これに応じてカメラ操作部
２６が作動し、制御信号に応じて、監視カメラ２５の撮
影方向，位置，レンズ倍率等のカメラ条件を変更する。

【００３７】また、演算処理部１１では、上記第１の実
施の形態と同様に、監視対象の各ロボットの可動部毎に
モデル化した可動部モデルの形状データをもとに、ロボ
ットをモデル化した仮想モデルを形成し、この仮想モデ
ルを表示するためのグループオブジェクトを生成して管
理する。そして、上記第１の実施形態と同様にして図７
のフローチャートに基づいて、グループオブジェクトと
各センサＳｅからの検出情報に基づいて三次元仮想モデ
ルを動画表示する。

【００３８】このとき、現場のロボットＡ〜Ｃに対する
監視カメラ２５の撮影方向と、表示装置２４に表示され
た三次元仮想モデルに対する仮想カメラの撮影方向とが
同一であり、且つ、表示装置２４に表示されている三次
元仮想モデルに対応する実際のロボットＡ〜Ｃの撮影範
囲と、監視カメラで撮影しているロボットＡ〜Ｃの撮影
範囲とに重なる部分があるとき、撮影範囲の大きい方の
映像をベース表示画面として表示装置２４に表示し、こ
のとき撮影範囲の大きい方の映像のうち、撮影範囲が小
さい方のカメラで撮影している範囲に該当する部分には
撮影範囲が小さい方のカメラで撮影した映像を表示す
る。

【００３９】つまり、仮想カメラと監視カメラとのロボ
ットＡ〜Ｃに対する撮影方向が同一角度であり、且つ、
例えば、仮想カメラで撮影している三次元仮想モデル、
すなわち、表示装置２４に表示されている三次元仮想モ
デルが実際のロボットＡ〜Ｃの全体に対応していて、監
視カメラ２５では、ロボットＡのベースａ₁を撮影して
いる場合には、三次元仮想モデルをベース表示画面とし
て表示装置２４に表示し、このとき、三次元仮想モデル
のロボットＡのベースａ₁に対応する画面上の領域に
は、監視カメラ２５で撮影したロボットＡのベースａ₁
の映像を表示する。そして、重なる領域がない場合に
は、上記第１の実施の形態と同様にして仮想カメラによ
る撮影映像を表示装置２４に表示する。

【００４０】次に、上記第２の実施の形態の動作を、第
２の実施の形態における監視制御処理の処理手順を示す
図９のフローチャートに基づいて説明する。この第２の
実施の形態における監視制御処理は図７に示す上記第１
の実施の形態における監視制御処理において、ステップ
Ｓ１３ａの処理が追加されたこと以外は同様であり、同
一処理には同一符号を付与しその詳細な説明は省略す
る。

【００４１】上記第１の実施の形態と同様に、図２に示
すロボットＡ〜Ｃの監視制御を行うものとする。上記と
同様にキーボード２０，マウス２１等を操作し、制御監
視対象のロボットＡ〜Ｃをモデル化した三次元仮想モデ
ルを表示するためのグループオブジェクトを各ロボット
毎に作成する。この状態から、監視制御装置１００によ
る各ロボットの制御監視を開始し、各ロボットＡ〜Ｃを
初期状態に制御する。

【００４２】そして、上記第１の実施の形態と同様に、
図９のフローチャートにしたがって、所定の記憶領域に
保持している仮想カメラの位置，方向，レンズ倍率など
のカメラ条件及びロボットＡ〜Ｃの所定の箇所に設けら
れたセンサＳｅからの検出情報を読み込み（ステップＳ
１１，Ｓ１２）、これら読み込んだ情報とメインメモリ
１２に格納した各グループオブジェクトとに基づいて、
センサＳｅの検出情報に応じた位置における、ロボット
の三次元仮想モデルを表示する表示情報を形成する（ス
テップＳ１３）。

【００４３】そして、図１０に示す重ねあわせ処理を実
行して所定の表示情報を形成し（ステップＳ１３ａ）、
続いて、読み込んだセンサＳｅの検出情報に基づいて、
異常監視を行い（ステップＳ１４）、異常がなければ、
形成した表示情報をもとに画像情報を形成してこれを画
像メモリ１３に書き込む（ステップＳ１６）。これによ
って、初期状態における各ロボットの三次元仮想モデル
が表示装置２４に表示される。

【００４４】そして、オペレータが操作パネルにおいて
各ロボットＡ〜Ｃを制御する設定を行うと、設定された
値に応じた制御信号がアクチュエータＡｃが作動して、
指定されたロボットが作動する。このロボットの動作状
況がセンサＳｅにより検出され、その検出情報が演算処
理部１１に入力されると、演算処理部１１では、この検
出情報及び仮想カメラのカメラ条件を読み込み（ステッ
プＳ１１，Ｓ１２）、その検出情報，カメラ条件，前記
グループオブジェクトに基づいて前記と同様に表示情報
を形成する（ステップＳ１３）。さらに、重ねあわせ処
理を実行して所定の表示情報を形成し（ステップＳ１３
ａ）、これをもとに画像情報を形成して画像メモリ１３
に書き込む。これによって、表示装置２４には実際のロ
ボットの動作状況と同様に作動した三次元仮想モデルが
表示される。

【００４５】そして、前記ステップＳ１３ａの重ねあわ
せ処理では、図１０のフローチャートに示すように、オ
ペレータの入力装置の操作等により、監視カメラ２５の
位置，方向，レンズ倍率等のカメラ条件が更新されたか
否かを判定する（ステップＳ２１）。そして、カメラ条
件が更新された場合には、カメラ条件から決定される、
図１１に示すような、投影限界及び投影範囲を示す矩形
（以後表示対象面という。）中心とカメラ位置とを結ぶ
ベクトルを表すカメラ角度情報θ₁と、表示対象面の各
頂点とカメラ位置とを結ぶベクトルで囲まれた範囲を表
す監視カメラ２５の視点ピミッドとを算出し所定の記憶
領域に保持する（ステップＳ２２）。そして、オペレー
タの入力装置の操作等によって仮想カメラのカメラ条件
が更新されたかどうかを判断する（ステップＳ２３）。

【００４６】なお、監視カメラ２５のカメラ条件が変更
されない場合には、カメラ角度情報の算出等は行わずそ
のまま次の処理に移行する。そして、オペレータの操作
等によって仮想カメラの操作が行われ、仮想カメラのカ
メラ条件が更新された場合には、上記と同様にして、カ
メラ条件から仮想カメラのカメラ角度情報θ₂を算出し
所定の記憶領域に保持する（ステップＳ２４）。カメラ
条件が更新されない場合にはそのまま次の処理に移行す
る。

【００４７】次に、上記のようにして算出し所定の記憶
領域に保持している監視カメラ２５及び仮想カメラのカ
メラ角度情報が一致するか否かを判断する（ステップＳ
２５）。そして、例えば、制御対象物としてのロボット
Ａ〜Ｃを監視カメラが撮影している面とは逆の面を仮想
カメラが撮影している場合等、監視カメラ及び仮想カメ
ラのカメラ角度情報が一致しない場合には、重ねあわせ
処理を終了する。したがって、表示装置２４には、上記
第１の実施に形態と同様に、ロボットＡ〜Ｃの動作状況
に応じて作動する三次元仮想モデルが表示される。

【００４８】そして、例えば、監視カメラ２５及び仮想
カメラが同一位置から各ロボットＡ〜Ｃの同一位置を焦
点として撮影している場合には、監視カメラ２５及び仮
想カメラのカメラ条件に基づいて算出した各カメラ角度
情報θ₁，θ₂は一致するから（ステップＳ２５）、次
に、仮想カメラ及び監視カメラ２５の各カメラ条件に基
づいて、仮想カメラの撮影映像と同一の倍率の撮影映像
となる位置を算出し、これをレンズ倍率補正済み監視カ
メラ位置とする。なお、このレンズ倍率補正済み監視カ
メラ位置は、監視カメラ２５のカメラ角度情報で決定さ
れる、監視カメラ２５の位置と監視カメラ２５の焦点位
置とを結ぶ角度ベクトル上に位置するものする。

【００４９】そして、算出したレンズ倍率補正済み監視
カメラ位置から、前記角度ベクトルと垂直な任意の表示
対象面までのレンズ倍率補正済み監視カメラの視点ピラ
ミッドＰ₁と、仮想カメラ位置から同一の表示対象面ま
での仮想カメラの視点ピラミッドＰ₂とを算出する（ス
テップＳ２６）。次いで、例えば、レンズ倍率補正済監
視カメラの視点ピラミッドの各面が他方の視点ピラミッ
ドの各面と交差した回数に基づき、交差した回数が１回
であれば、これら視点ピラミッドは重なっており、２回
であれば重なっていないと判断すること等によって、両
視点ピラミッドに重なる部分があるかどうかを判定し
（ステップＳ２７）、重なり部分がない場合には、重ね
あわせ処理を終了する。これによって、上記第１の実施
の形態と同様に、表示装置２４には、ロボットＡ〜Ｃの
動作状況に応じて作動する三次元仮想モデルが表示され
る。

【００５０】そして、これら両視点ピラミッドに重なり
部分がある場合には、例えばオペレータの入力装置等か
らの指示に基づき、両カメラのうちどちらの視点でオペ
レータは操作を行うかを判定する（ステップＳ２８）。
そして、例えば、図１１に示すように仮想カメラの情報
をベースにオペレータが操作を行う場合には、センサＳ
ｅの検出情報と、メインメモリ１２に保持しているグル
ープオブジェクトと仮想カメラのカメラ条件とをもとに
形成した三次元仮想モデルの表示情報をベース表示画面
の表示情報とする（ステップＳ２９）。

【００５１】そして、レンズ倍率補正済み監視カメラの
視点ピラミッドＰ₁とベース表示画面のサイズとに基づ
いて、仮想カメラの視点ピラミッドＰ₂の表示対象面上
での、レンズ倍率補正済み監視カメラの視点ピラミッド
Ｐ₁の表示対象面の頂点と対応する位置を重ねあわせの
基準点とし、この基準点を含む視点ピラミッドＰ₂の表
示対象面上での視点ピラミッドＰ₁の表示対象面のサイ
ズをベース表示画面サイズに適合する座標データに変換
することによって、監視カメラ２５による映像とベース
表示画面とを重ねる場合の重ねあわせの基準点と監視カ
メラ２５による映像のサイズとを算出する（ステップＳ
３０）。

【００５２】次いで、求めた重ねあわせのサイズに基づ
いて監視カメラ２５による映像をサイズ変換して表示情
報を形成し、形成した表示情報を求めた重ねあわせの基
準点で指定される、ベース表示画面の表示情報の対応す
る位置に設定し、これを新たに三次元仮想モデルの表示
情報とする（ステップＳ３１）。なお、このとき、監視
カメラ２５による映像は、センサＳｅの検出情報を読み
込んだ時点の撮影映像を用いるものとする。

【００５３】これによって、例えば、図１１（ａ）に示
すように、カメラ角度情報θ₁及びθ₂は一致するが、
各カメラ位置とカメラの焦点位置とを結ぶ角度ベクトル
とが一致せず、レンズ倍率補正済み監視カメラの視点ピ
ラミッドＰ₁が仮想カメラの視点ピラミッドＰ₂の右下
方に位置する場合には、仮想カメラをベースに設定すれ
ば、例えば図１２に示すように、仮想カメラによる三次
元仮想モデルからなるベース表示画面のうち、右下方の
位置には、監視カメラ２５による現場の映像が表示装置
２４に表示される。

【００５４】また、例えば、図１１（ｂ）に示すよう
に、監視カメラ２５と仮想カメラの角度ベクトルが一致
する場合には、仮想カメラをベースに設定すれば、表示
装置２４の中央部分に監視カメラ２５の撮影映像が表示
されることになる。一方、仮想カメラ及びレンズ倍率補
正済み監視カメラ２５の両視点ピラミッドＰ₁及びＰ₂
に重なり部分があり、例えば、図１３に示すように、レ
ンズ倍率補正済み監視カメラの情報をベースにオペレー
タが操作を行う場合には（ステップＳ２７，Ｓ２８）、
監視カメラ２５の撮影映像の映像情報をベース表示画面
の表示情報として設定する（ステップＳ３２）。そし
て、仮想カメラの視点ピラミッドと、ベース表示画面の
サイズとに基づいて、レンズ倍率補正済監視カメラの視
点ピラミッドＰ₁の表示対象面上での、仮想カメラの視
点ピラミッドＰ₂の表示対象面の頂点と対応する位置を
重ねあわせの基準点とし、この基準点を含む視点ピラミ
ッドＰ₁の表示対象面上でのピラミッドＰ₂の表示対象
面のサイズをベース表示画面サイズに適合する座標デー
タに変換することによって、仮想カメラによる映像と、
ベース表示画面とを重ねる場合の重ねあわせの基準点
と、仮想カメラによる映像のサイズとを算出する（ステ
ップＳ３３）。

【００５５】次いで、求めた重ねあわせのサイズに基づ
いて仮想カメラによる映像をサイズ変換して表示情報を
形成し、形成した表示情報を求めた重ねあわせの基準点
で指定される、ベース表示画面の表示情報の対応する位
置に設定し、これを新たに、三次元仮想モデルの表示情
報として設定する（ステップＳ３４）。なお、監視カメ
ラ２５の撮影映像は、センサＳｅの検出情報を読み込ん
だ時点での撮影映像を用いるものとする。

【００５６】これによって、例えば、図１３に示すよう
に、カメラ角度情報θ₁及びθ₂は一致するが、各カメ
ラ位置とカメラの焦点位置とを結ぶ角度ベクトルが一致
せず、レンズ倍率補正済み監視カメラの視点ピラミッド
の右下方に仮想カメラの視点ピラミッドＰ₂が含まれる
場合には、監視カメラをベースに設定すれば、監視カメ
ラ２５の映像からなるベース表示画面の右下方に、仮想
カメラによる映像、すなわち、三次元仮想モデルが表示
されることになる。

【００５７】したがって、例えば、監視カメラ２５によ
る撮影範囲が、仮想カメラによる撮影範囲内に含まれる
場合には、仮想カメラをベースとして設定すれば、三次
元仮想モデルのうち監視カメラ２５の撮影範囲に対応す
る位置には、図１２に示すように、監視カメラ２５によ
る映像が表示されるから、監視カメラ２５の映像を表示
することによって、監視カメラ２５の撮影映像による、
より詳細な動作状況をオペレータに認識させることがで
きる。

【００５８】また、例えば、ロボットＡ〜Ｃの全体の動
作状況を表示している状態で、ロボットＣの実際の動作
状況を見たい場合等には、監視カメラ２５を操作して、
ロボットＣの所望とする箇所を撮影するように操作する
ことによって、三次元仮想モデルではなく、現場におけ
る実際のロボットＡ〜Ｃの動作状況を容易に表示するこ
とができる。

【００５９】また、例えば、仮想カメラによる撮影範囲
が、監視カメラ２５による撮影範囲に含まれる場合に
は、監視カメラ２５をベースとして設定すれば、監視カ
メラ２５の撮影映像のうち、仮想カメラによる撮影範囲
に対応する位置には、仮想カメラによる映像が表示され
るから、例えば、監視カメラ２５による映像において、
ロボットＣのハンドｃ₄及びｃ₅の動作状況を表示装置
２４において監視したい場合等に、監視カメラ２５の設
置位置の関係で、ロボットＣのハンドｃ₄及びｃ ₅の動
作状況がロボットＡの陰となって見えない場合等には、
仮想カメラを操作して、ハンドｃ₄及びｃ₅が撮影可能
な位置に仮想カメラを配置して撮影することによって、
監視カメラ２５の撮影映像において、仮想カメラｃ₄及
びｃ₅に該当する位置には仮想カメラによる撮影映像、
すなわち、三次元仮想モデルが表示されるから、監視カ
メラ２５により撮影不可能な箇所の動作状況も容易に認
識することができる。

【００６０】また、三次元仮想モデルと撮影映像の映像
情報とをもとに新たに表示情報を形成する場合には、セ
ンサＳｅから検出情報を読み込んだ時点での監視カメラ
２５の撮影映像を用いて重ねあわせを行うようにし、三
次元仮想モデルと撮影映像とを同期させて表示するよう
にしたから、例えばこれら三次元仮想モデル及び撮影映
像が同一の制御対象物を表している場合に、互いの動作
がずれて表示されることはない。

【００６１】また、上記第１及び第２の実施の形態で
は、三次元仮想モデル作成装置１０を用いることによっ
て、制御対象物を三次元空間内でモデル化した三次元仮
想モデルを、制御対象物の動作状況に応じて作動させる
ようにしたから、オペレータは三次元仮想モデルの動作
状況から制御対象物の三次元的な動作状況を容易に認識
することができ、また、従来のように、制御対象物を二
次元で表した図、例えば、上面図と側面図とからその三
次元的な動作状況を認識する必要がないから、経験の浅
いオペレータでも容易に制御対象物の動作状況を認識す
ることができ、監視制御装置１００の使い勝手をより向
上させることができる。

【００６２】また、三次元仮想モデル作成装置１０で
は、予め制御対象物をモデル化した仮想モデルを登録し
ておき、センサＳｅの検出信号に応じて三次元仮想モデ
ルを作動させるようにしたから、例えば、センサＳｅの
検出信号に変えて、例えばシミュレーション用の信号を
入力すれば、表示装置２４において三次元仮想モデルを
シミュレーション値に応じて作動させることができ、ま
た、仮想モデルを登録することによって、任意の三次元
仮想モデルを容易に作成することができる。

【００６３】なお、上記第２の実施の形態においては、
仮想カメラと監視カメラの視点ピラミッドとの間に重な
り部分がある場合には、仮想カメラの映像と監視カメラ
の映像とを複合して表示するようにした場合について説
明したが、例えば、入力装置により選択することによっ
て、仮想カメラの映像のみ、或いは監視カメラの映像の
みを表示させるようにすることも可能である。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る三
次元仮想モデル作成装置によれば、予め設定した三次元
空間内における三次元仮想モデルの図形表示データを、
動的データに応じて更新するようにしたから、動的デー
タに応じて仮想モデルが移動して表示されることになっ
て、動的データに応じた仮想モデルの動画を容易に表示
することができ、例えば動的データとして、制御対象の
動作状況を表すデータ又はシミュレーション用のデータ
を設定することにより、制御対象の動作状況に応じた動
画或いはシミュレーション用のデータに応じた動画を容
易に表示することができる。

【００６５】また、請求項２に係る監視制御装置によれ
ば、制御対象物をモデル化した三次元仮想モデルを、制
御対象物の動作状況に応じて作動して表示するようにし
たから三次元仮想モデルの動作状況を見ることによっ
て、制御対象物の動作状況を認識することができ、制御
対象物が三次元的に動作する場合でもその動作状況を容
易に認識することができる。

【００６６】また、請求項３に係る監視制御装置によれ
ば、制御対象物の異常動作が検出されたとき、異常動作
が発生した箇所に対応する三次元仮想モデルの位置にス
ポットライトを当てるようにしたから、従来のように新
たに処理機能を追加することなく異常発生箇所を容易に
明示することができる。また、請求項４に係る監視制御
装置によれば、三次元仮想モデルに対する視点方向と同
一方向から監視カメラが制御対象物を撮影しているとき
には、三次元仮想モデルのうち、監視カメラの撮影映像
に対応する位置には、監視カメラの撮影映像を表示する
ようにしたから、例えば三次元仮想モデルにおいて、よ
り詳細な映像を見たい部分等を監視カメラにより撮影す
ることによって、三次元仮想モデルのうち所望の部分
に、監視カメラによるより詳細な映像を表示させること
ができる。

【００６７】また、請求項５に係る監視制御装置によれ
ば、監視カメラの撮影映像のうち、例えば、物体の陰に
なる等によって、その向こう側の動作状況が撮影できな
い場合等には、撮影映像のうちの陰となる部分には、三
次元仮想モデルからなる映像が表示されるから、監視カ
メラでは撮影できない箇所の動作状況も容易確実に表示
することができる。

【００６８】また、請求項６に係る監視制御装置によれ
ば、監視カメラの撮影映像内の制御対象物とこの制御対
象物に対応する三次元仮想モデルとは同期して表示され
るから、撮影映像と三次元仮想モデルとが重ねて表示さ
れる場合でも、制御対象物と三次元仮想モデルとの動作
状況がずれて表示されることを防止することができる。

【００６９】さらに、請求項７に係る監視制御装置によ
れば、制御対象物を可動部毎にモデル化して三次元空間
内における形状データを作成し、この形状データに基づ
き画面表示された三次元図形を例えばマウス等によって
移動させて組み合わせ、実際の制御対象物をモデル化し
た三次元仮想モデルを形成し、可動部毎に設けたセンサ
等からの可動部の移動情報を動的データとすることによ
って、任意の制御対象物の動作状況と同様に動作する三
次元仮想モデルを容易に表示させることができ、三次元
仮想モデルの動作状況から、制御対象物の三次元的な動
作状況をも容易に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態における、三次元仮想モデル
作成装置を適用した監視制御装置の一例を示す概略構成
図である。

【図２】制御対象のロボットの三次元仮想モデルの一例
である。

【図３】子オブジェクトリストの一例である。

【図４】グループオブジェクトの一例である。

【図５】操作パネルの一例である。

【図６】三次元仮想モデル作成時の動作説明に供する説
明図である。

【図７】第１の実施の形態における演算処理部１１の監
視制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。

【図８】第２の実施の形態における監視制御装置の一例
を示す概略構成図である。

【図９】第２の実施の形態における演算処理部１１の監
視制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。

【図１０】重ねあわせ処理の処理手順の一例を示すフロ
ーチャートである。

【図１１】第２の実施の形態における動作説明に供する
説明図である。

【図１２】第２の実施の形態における表示装置２４に表
示される画像の一例である。

【図１３】第２の実施の形態における表示装置２４に表
示される画像の一例である。

【符号の説明】

１１演算処理部１２メインメモリ１３画像メモリ１４インタフェース回路１５内部バス１６インタフェース回路２０キーボード２１マウス２４表示装置２５監視カメラＳｅセンサＡｃアクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０６Ｔ 17/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３５０Ａ 1/00 ３８０

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】三次元空間内における図形である三次元図
形の形状データをもとに前記三次元図形を画面に表示す
る三次元図形表示手段と、当該三次元図形表示手段で表
示された前記三次元図形を、少なくとも１つ以上組み合
わせて三次元仮想モデルを形成する仮想モデル形成手段
と、当該仮想モデル形成手段で形成した三次元仮想モデ
ルを三次元空間内において表示するための図形表示デー
タを管理するデータ管理手段と、入力される動的データ
に応じて前記データ管理手段で管理する図形表示データ
を更新するデータ更新手段と、当該データ更新手段で更
新した図形表示データに基づき前記三次元仮想モデルを
表示する仮想モデル表示手段と、を備えることを特徴と
する三次元仮想モデル作成装置。
【請求項２】制御対象物を三次元空間内でモデル化した
三次元仮想モデルを前記制御対象物の動作状況に応じて
作動させ、前記三次元仮想モデルの動作状況に基づき前
記制御対象物の監視制御を行うようにしたことを特徴と
する制御対象物の監視制御装置。
【請求項３】前記制御対象物の動作状況に基づいて前記
制御対象物の異常動作を検出したとき、前記制御対象物
の異常動作の発生箇所に対応する前記三次元仮想モデル
の位置にスポットライトを当てるようにしたことを特徴
とする請求項２記載の制御対象物の監視制御装置。
【請求項４】前記制御対象物の動作状況を撮影する監視
カメラを有し、前記三次元仮想モデルに対する視点方向
と前記監視カメラの前記制御対象物に対する視点方向と
が同一であり、且つ、前記三次元仮想モデルに対応する
前記制御対象物の範囲と前記監視カメラの撮影範囲とが
重なるとき、前記三次元仮想モデルのうち前記監視カメ
ラの撮影範囲に該当する位置に、前記監視カメラの撮影
映像を表示するようにしたことを特徴とする請求項２又
は３記載の制御対象物の監視制御装置。
【請求項５】前記制御対象物の動作状況を撮影する監視
カメラを有し、前記三次元仮想モデルに対する視点方向
と前記監視カメラの前記制御対象物に対する視点方向と
が同一であり、且つ、前記三次元仮想モデルに対応する
前記制御対象物の範囲と前記監視カメラの撮影範囲とが
重なるとき、前記監視カメラの撮影映像のうち前記三次
元仮想モデルに対応する前記制御対象物の範囲に該当す
る位置に、前記三次元仮想モデルを表示するようにした
ことを特徴とする請求項２又は３記載の制御対象物の監
視制御装置。
【請求項６】前記監視カメラの撮影映像内の前記制御対
象物と前記三次元仮想モデルとを同期して表示するよう
にしたことを特徴とする請求項４又は５記載の制御対象
物の監視制御装置。
【請求項７】請求項１に記載の三次元仮想モデル作成装
置を適用したことを特徴とする請求項２乃至６の何れか
に記載の制御対象物の監視制御装置。