JP2013191128A - シミュレーション装置、シミュレーション方法、および、シミュレーションプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御プログラムにしたがって、仮想空間において機械に対応する仮想機械によって扱われ対象物に対応する仮想対象物のモデルデータに基づいて、仮想機械を動かせるための指令値が計算され(ステップS313,ステップS314)、計算された指令値にしたがった仮想機械の動きが計算され(ステップS315)、計算された仮想機械の動きによって動かされる仮想対象物の動きが計算され(ステップS315)、計算された仮想機械の動きまたは仮想対象物の動きを、仮想的に撮影した場合に得られる仮想空間画像が生成され(ステップS115)、生成された仮想空間画像にさらに基づいて、指令値が計算される(ステップS313,ステップS314)。
【選択図】図5
Description
図1は、この発明の実施の形態に従う制御システムの構成を説明する図である。図1を参照して、この発明の実施の形態に従う制御システムは、サーバ2と、ネットワーク4と、PC(Personal Computer)6と、コントローラ14と、制御対象装置16とから構成されている。
図8は、第2の実施の形態におけるシミュレーションの制御の流れを示すフローチャートである。図8を参照して、第2の実施の形態においては、第1の実施の形態の図5で説明したステップS101の後に、シミュレーション部806は、3Dシミュレータを実行することによって、ステップS102で、仮想視覚センサ510に対応する実空間の視覚センサで撮影された所定撮影位置での実画像データ590を読込む。
図11は、第3の実施の形態におけるシミュレーションの制御の流れを示すフローチャートである。図11を参照して、第3の実施の形態においては、第1の実施の形態の図5で説明したステップS113の後に、シミュレーション部806は、3Dシミュレータを実行することによって、ステップS121で、実空間の視覚センサが向けられている位置に対応する3D空間500の所定撮影位置の仮想画像データ570に近似する画像データに対応する実画像データ590をHDD904から読出す。なお、HDD904には、3D空間500の仮想画像データ570とそれに対応する実空間の実画像データ590とが対応付けられて予め記憶されている。
(1) 以上説明したように、上述した実施の形態に係るシミュレーション装置であるPC6は、対象物(たとえば、仮想ワーク540,540A〜540D)を扱う機械(たとえば、仮想コンベア520、仮想ロボット530,530A,530B)の動きを制御するコントローラ(たとえば、コントローラ14)において実行される制御プログラム(たとえば、制御プログラム10,制御プログラム15)のシミュレーションを実行する制御部(たとえば、CPU901)を有する装置である。
(1) 前述した実施の形態においては、実空間での視覚センサで撮影された実画像データ590を用いた機械の制御のシミュレーションとして、仮想空間である3D空間500での仮想視覚センサ510の仮想画像データ570を用いた仮想機械の制御を行なうようにした。この場合に、仮想視覚センサ510で、仮想対象物である仮想ワーク540,540A〜540Dを撮影することとし、撮影した仮想対象物の仮想画像データ570に基づいて仮想機械としての仮想コンベア520および仮想ロボット530A,530Bを制御するようにした。
Claims (6)
- 対象物を扱う機械の動きを制御するコントローラにおいて実行される制御プログラムのシミュレーションを実行する制御部を有するシミュレーション装置であって、
前記制御部は、
前記制御プログラムにしたがって、仮想空間において前記機械に対応する仮想機械によって扱われ前記対象物に対応する仮想対象物のモデルデータに基づいて、前記仮想機械を動かせるための指令値を計算する第1の計算手段と、
前記第1の計算手段によって計算された前記指令値にしたがった前記仮想機械の動きを計算する第2の計算手段と、
前記第2の計算手段によって計算された前記仮想機械の動きによって動かされる前記仮想対象物の動きを計算する第3の計算手段と、
前記第2の計算手段によって計算された前記仮想機械の動き、または、前記第3の計算手段によって計算された前記仮想対象物の動きを、仮想的に撮影した場合に得られる仮想空間画像を生成する仮想撮影手段とを含み、
前記第1の計算手段は、前記仮想撮影手段によって生成された前記仮想空間画像にさらに基づいて、前記指令値を計算する、シミュレーション装置。 - 前記第1の計算手段、前記第2の計算手段、前記第3の計算手段、および、前記仮想撮影手段は、同一の時間軸にしたがって、それぞれ、前記指令値、前記仮想機械の動き、および、前記仮想対象物の動きを計算し、前記仮想空間画像を生成する、請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記制御部は、さらに、
前記仮想撮影手段に対応する実空間の視覚センサによって撮影された実空間画像から前記対象物または前記機械の状態を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された前記状態から前記対象物または前記機械の初期状態を計算する第4の計算手段とを含み、
前記第1の計算手段は、前記第4の計算手段によって計算された前記初期状態をシミュレーションの開始時の状態として前記指令値を計算する、請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 記憶部と、
表示部とをさらに備え、
前記記憶部は、
前記仮想撮影手段に対応する実空間の視覚センサによって撮影された実空間画像と当該実空間画像に対応する前記仮想空間画像とを対応付けて予め記憶する画像記憶部を含み、
前記制御部は、さらに、
前記仮想撮影手段によって生成された前記仮想空間画像に対応して前記画像記憶部に記憶されている前記実空間画像を前記表示部に表示させる表示制御手段を含む、請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 対象物を扱う機械の動きを制御するコントローラにおいて実行される制御プログラムのシミュレーションを実行する制御部を有するシミュレーション装置で行なわれるシミュレーション方法であって、
前記制御部が、
前記制御プログラムにしたがって、仮想空間において前記機械に対応する仮想機械によって扱われ前記対象物に対応する仮想対象物のモデルデータに基づいて、前記仮想機械を動かせるための指令値を計算する第1のステップと、
前記第1のステップで計算された前記指令値にしたがった前記仮想機械の動きを計算する第2のステップと、
前記第2のステップで計算された前記仮想機械の動きによって動かされる前記仮想対象物の動きを計算する第3のステップと、
前記第2のステップで計算された前記仮想機械の動き、または、前記第3のステップで計算された前記仮想対象物の動きを、仮想的に撮影した場合に得られる仮想空間画像を生成する仮想撮影ステップとを含み、
前記第1のステップは、前記仮想撮影ステップで生成された前記仮想空間画像にさらに基づいて、前記指令値を計算するステップを含む、シミュレーション方法。 - 対象物を扱う機械の動きを制御するコントローラにおいて実行される制御プログラムのシミュレーションを実行する制御部を有するシミュレーション装置で実行されるシミュレーションプログラムであって、
前記制御プログラムにしたがって、仮想空間において前記機械に対応する仮想機械によって扱われ前記対象物に対応する仮想対象物のモデルデータに基づいて、前記仮想機械を動かせるための指令値を計算する第1のステップと、
前記第1のステップで計算された前記指令値にしたがった前記仮想機械の動きを計算する第2のステップと、
前記第2のステップで計算された前記仮想機械の動きによって動かされる前記仮想対象物の動きを計算する第3のステップと、
前記第2のステップで計算された前記仮想機械の動き、または、前記第3のステップで計算された前記仮想対象物の動きを、仮想的に撮影した場合に得られる仮想空間画像を生成する仮想撮影ステップとを前記制御部に実行させ、
前記第1のステップは、前記仮想撮影ステップで生成された前記仮想空間画像にさらに基づいて、前記指令値を計算するステップを含む、シミュレーションプログラム。
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