JP2013191128A5 - - Google Patents
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Claims (6)
- 対象物を扱う機械の動きを制御するコントローラにおいて実行される制御プログラムのシミュレーションを実行する制御部を有するシミュレーション装置であって、
前記制御部は、
前記制御プログラムにしたがって、仮想空間において前記機械に対応する仮想機械によって扱われ前記対象物に対応する仮想対象物の位置に基づいて、前記仮想機械を動かすための指令値を計算する第１の計算手段と、
前記第１の計算手段によって計算された前記指令値にしたがった前記仮想機械の動きを計算する第２の計算手段と、
前記第２の計算手段によって計算された前記仮想機械の動きによって動かされる前記仮想対象物の動きを計算する第３の計算手段と、
前記第２の計算手段によって計算された前記仮想機械の動き、または、前記第３の計算手段によって計算された前記仮想対象物の動きを表示するためのデータを作成する表示データ作成手段と、
実空間画像から前記対象物または前記機械の状態を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された前記状態から前記対象物または前記機械の初期状態を計算する第４の計算手段とを含み、
前記第１の計算手段は、前記第４の計算手段によって計算された前記初期状態をシミュレーションの開始時の状態として前記指令値を計算する、シミュレーション装置。 - 前記制御部は、さらに、
前記第２の計算手段によって計算された前記仮想機械の動き、または、前記第３の計算手段によって計算された前記仮想対象物の動きを、仮想的に撮影した場合に得られる仮想空間の所定撮影位置の仮想空間画像を生成する仮想撮影手段を備え、
前記仮想撮影手段は、当該仮想撮影手段に対応する実空間の視覚センサが向けられている実空間の位置に対応する前記所定撮影位置の前記仮想空間画像を生成する、請求項１に記載のシミュレーション装置。 - 前記第１の計算手段、前記第２の計算手段、前記第３の計算手段、および、前記仮想撮影手段は、同一の時間軸にしたがって、それぞれ、前記指令値、前記仮想機械の動き、および、前記仮想対象物の動きを計算し、前記仮想空間画像を生成する、請求項２に記載のシミュレーション装置。
- 記憶部と、
表示部とをさらに備え、
前記記憶部は、
前記仮想撮影手段に対応する実空間の視覚センサによって撮影された実空間画像と当該実空間画像に対応する前記仮想空間画像とを対応付けて予め記憶する画像記憶部を含み、
前記制御部は、さらに、
前記仮想撮影手段によって生成された前記仮想空間画像に対応して前記画像記憶部に記憶されている前記実空間画像を前記表示部に表示させる表示制御手段を含む、請求項２に記載のシミュレーション装置。 - 対象物を扱う機械の動きを制御するコントローラにおいて実行される制御プログラムのシミュレーションを実行する制御部を有するシミュレーション装置で行なわれるシミュレーション方法であって、
前記制御部が、
前記制御プログラムにしたがって、仮想空間において前記機械に対応する仮想機械によって扱われ前記対象物に対応する仮想対象物の位置に基づいて、前記仮想機械を動かすための指令値を計算する第１のステップと、
前記第１のステップで計算された前記指令値にしたがった前記仮想機械の動きを計算する第２のステップと、
前記第２のステップで計算された前記仮想機械の動きによって動かされる前記仮想対象物の動きを計算する第３のステップと、
前記第２のステップで計算された前記仮想機械の動き、または、前記第３のステップで計算された前記仮想対象物の動きを表示するためのデータを作成する表示データ作成ステップと、
実空間画像から前記対象物または前記機械の状態を特定する特定ステップと、
前記特定ステップによって特定された前記状態から前記対象物または前記機械の初期状態を計算する第４のステップとを含み、
前記第１のステップは、前記第４のステップによって計算された前記初期状態をシミュレーションの開始時の状態として前記指令値を計算するステップを含む、シミュレーション方法。 - 対象物を扱う機械の動きを制御するコントローラにおいて実行される制御プログラムのシミュレーションを実行する制御部を有するシミュレーション装置で実行されるシミュレーションプログラムであって、
前記制御プログラムにしたがって、仮想空間において前記機械に対応する仮想機械によって扱われ前記対象物に対応する仮想対象物の位置に基づいて、前記仮想機械を動かすための指令値を計算する第１のステップと、
前記第１のステップで計算された前記指令値にしたがった前記仮想機械の動きを計算する第２のステップと、
前記第２のステップで計算された前記仮想機械の動きによって動かされる前記仮想対象物の動きを計算する第３のステップと、
前記第２のステップで計算された前記仮想機械の動き、または、前記第３のステップで計算された前記仮想対象物の動きを表示するためのデータを作成する表示データ作成ステップと、
実空間画像から前記対象物または前記機械の状態を特定する特定ステップと、
前記特定ステップによって特定された前記状態から前記対象物または前記機械の初期状態を計算する第４のステップとを前記制御部に実行させ、
前記第１のステップは、前記第４のステップによって計算された前記初期状態をシミュレーションの開始時の状態として前記指令値を計算するステップを含む、シミュレーションプログラム。
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