JP7281348B2 - トレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、トレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法に関する。

従来、人により行われてきた作業のロボット化が進められている。ロボットが人によって操作される場合、人の操作のトレーニングが必要になる。例えば、特許文献１は、生活支援ロボットアームの操作のトレーニング装置を開示する。このトレーニング装置は、コンピュータ装置上で実行され且つ生活支援ロボットアームの機能を模擬するシミュレータによって実現される。

特開２０１１－１２５９９１号公報

近年、産業用ロボットを扱う産業では、少子高齢化の影響で、ロボットの操作者の不足が懸念される。一方、何らかの理由で、十分に就労できない又は就労しない人の数が増えている。このような人々の労力は貴重である。

そこで、本発明は、様々な人がロボットの操作のトレーニングを行うことでロボットの操作を行うことを可能にするトレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るトレーニング処理装置は、操作端末を用いたロボット操作のトレーニングを管理するトレーニング処理装置であって、前記操作端末と通信網を介して情報を送受信し、ロボット操作のトレーニングをするコンピュータプログラムを前記操作端末上で実行中に、前記操作端末に入力されたロボット操作の情報である第一情報を受け付け、前記第一情報に基づき、前記トレーニングを管理する。

本発明によれば、様々な人がロボットの操作のトレーニングを行うことでロボットを操作することが可能となる。

実施の形態に係るトレーニングシステムの構成の一例を示す図 実施の形態に係る操作端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る仲介装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートコンピュータのハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートロボットのハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る指導端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る操作端末の機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る仲介装置の機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る操作端末が提示するトレーニングの構成の選択画面の一例を示す図 実施の形態に係る操作端末が提示する補助指令の画面の一例を示す図 実施の形態に係るシミュレートコンピュータの機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートロボットの機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る指導端末の機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るトレーニングシステムの動作の流れの一例を示すシーケンス図 実施の形態に係るトレーニングシステムの動作の流れの一例を示すシーケンス図 実施の形態に係るトレーニングシステムの動作の流れの一例を示すシーケンス図

以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。

＜トレーニングシステムの構成＞
実施の形態に係るトレーニングシステム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るトレーニングシステム１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、トレーニングシステム１は、１つ以上の仲介装置１０と、１つ以上の操作端末２０と、１つ以上の指導端末６０とを含む。さらに、トレーニングシステム１は、１つ以上のシミュレートコンピュータ４０と、１つ以上のシミュレートロボット５０とを含んでもよく、本実施の形態ではこれらを含むものとする。シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、シミュレート装置２００の一例である。以下において、「シミュレートコンピュータ４０」及び「シミュレートロボット５０」を区別しない場合、これらを単に「シミュレート装置２００」と称する場合がある。仲介装置１０、操作端末２０、シミュレートコンピュータ４０、シミュレートロボット５０及び指導端末６０は、通信網９０を介して接続されている。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

トレーニングシステム１は、ユーザに操作端末２０を用いた様々なロボット操作のトレーニングを実行すること可能にする。ロボット操作は、ロボットを動作させるための操作であり、ロボットの動作に対応する操作である。例えば、ロボット操作のトレーニングでは、ユーザは、操作端末２０を操作することで、ロボットモデルに、所定の動作又は作業を行うトレーニング内容を実行させる。利用可能なロボットモデルは、操作端末２０がコンピュータプログラムを実行することで生成する仮想的なロボットモデル、シミュレートコンピュータ４０が生成する仮想的なロボットモデル、及び、シミュレートロボット５０が備える実機のロボットを用いたロボットモデルである。また、トレーニングシステム１は、トレーニングの実行中、指導端末６０を用いてユーザのロボット操作に対する補助を行うことができる。

所定の動作は、水平移動、鉛直移動及び回転等の個別の動作を１つ又は２つ以上含む動作である。所定の作業は、所定の動作よりも多くの個別の動作が実行順序に従って組み合わされた一連の複合的な動作である。所定の作業の例は、例えば、産業用ロボットのロボットモデルである場合、ロボットモデルのエンドエフェクタで対象物を保持して移動させる、エンドエフェクタで対象物を保持して被組付対象物に組み付ける、エンドエフェクタで対象物を切断する、エンドエフェクタで２つ以上の対象物を接合する等の作業である。

通信網９０は、データ通信可能であるネットワークであり、例えば、インターネット、イントラネット、有線若しくは無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、モバイル通信網、電話回線通信網、又は、その他の有線若しくは無線通信を用いる通信網であってもよい。本実施の形態では、通信網９０はインターネットである。

シミュレートコンピュータ４０は、仮想的なロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行する装置である。トレーニングシステム１では、シミュレートコンピュータ４０でのシミュレーションを利用して、ロボット操作のトレーニングを行うことが可能である。仮想的なロボットモデルは、シミュレートコンピュータ４０のコンピュータプログラム上で生成され動作する。なお、シミュレートコンピュータ４０は、トレーニングシステム１のために特別に生成された装置であってもなくてもよく、例えば、ロボット操作のシミュレーションに用いられる既存又は汎用的な装置であってもよい。シミュレートコンピュータ４０は、操作端末２０がコンピュータプログラム上で生成するロボットモデルよりも実機のロボットに近いロボットモデルを用いて、実機のロボットに近い操作及び動作を実現することができる。シミュレートコンピュータ４０のロボットモデルは、後述するシミュレートロボット５０の実機のロボット５０Ａ１～５０Ａｎ（ｎ＝１，・・・の自然数）について例示するようなロボットの仮想的なロボットモデルあってもよい。仮想的なロボットモデルは、後述するシミュレートロボット５０と同様に、ロボット本体を含む構成であってもよく、ロボット本体だけでなく、処理対象物及び周辺機器等を含む構成であってもよい。

シミュレートロボット５０は、ロボットモデルとして実機のロボット５０Ａ１～５０Ａｎ（ｎ＝１，・・・の自然数）に模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行する装置である。トレーニングシステム１では、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎを用いたシミュレーションを利用して、ロボット操作のトレーニングを行うことが可能である。ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、いかなるロボットであってもよく、例えば、産業用ロボット、サービスロボット、建設機械、トンネル掘削機、クレーン、荷役搬送車、及びヒューマノイド等であってもよい。サービスロボットは、介護、医療、清掃、警備、案内、救助、調理、商品提供等の様々なサービス業で使用されるロボットである。本実施の形態では、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット及び直角座標型ロボット等の産業用ロボットである。以下において、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎを区別しない場合、単に「ロボット５０Ａ」と称する場合がある。

シミュレートロボット５０は、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎのいずれかを含み、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎそれぞれに対して設けられる。産業用ロボットであるロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、様々な作業に対応して設けられたロボットである。ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、実際に作業現場に配置されたロボットであってもよく、シミュレーション用に配置されたロボットであってもよい。ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、例えば、ロボットアーム及びエンドエフェクタを備えるようなロボット本体を含む構成であってもよく、ロボット本体だけでなく、作業におけるワーク等の処理対象物、並びに、搬送装置、撮像装置及びセンサなどの周辺装置等を含む構成であってもよい。後者の場合、シミュレートロボット５０でのシミュレートは、ロボット本体、処理対象物及び周辺機器等の全てを操作するシミュレートである。なお、シミュレートロボット５０は、トレーニングシステム１のために特別に生成されたものであってもなくてもよく、例えば、ロボット操作のシミュレーションに用いられる既存又は汎用的なものであってもよい。

操作端末２０は、ロボット操作のトレーニングをするためのコンピュータプログラムを実行する装置である。操作端末２０は、ユーザによって操作されることができる。操作端末２０は、上記コンピュータプログラムを実行することで、シミュレート装置２００を用いないロボット操作のトレーニングである第一トレーニングと、シミュレート装置２００を用いるロボット操作のトレーニングである第二トレーニングとを選択して実行することができる。このような操作端末２０は、通信網９０を介してシミュレート装置２００と接続されることができる。

第一トレーニングでは、操作端末２０が実行するコンピュータプログラムが生成する仮想的なロボットモデルが、操作端末２０に入力される操作に従って動作する。例えば、ユーザは、操作端末２０を操作することで、仮想的なロボットモデルをトレーニング内容に従って動作させる。

第二トレーニングでは、操作端末２０は、通信網９０を介して、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０等のシミュレート装置２００と接続される。そして、操作端末２０は、ユーザによって入力された情報をシミュレート装置２００に出力する。シミュレート装置２００のロボットモデルは、操作端末２０に入力される操作に従って動作する。例えば、ユーザは、シミュレート装置２００から遠隔に位置する場合であっても、操作端末２０を操作することで、シミュレート装置２００のロボットモデルをトレーニング内容に従って動作させることができる。

操作端末２０の例は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ：Personal Data Assistant）、スマートフォン、スマートウォッチ及びタブレットなどのスマートデバイス、並びに、パーソナルコンピュータなどのコンピュータ装置等である。このような操作端末２０は、トレーニングシステム１のために特別に生成された装置であってもなくてもよく、既存又は汎用的な装置であってもよい。

本実施の形態では、操作端末２０は、ゲーム機及びゲームコントローラを備えるゲーム装置である。ゲーム装置として、例えば、据え置き型のゲーム装置、及び携帯型ゲーム装置が例示される。操作端末２０は、出力装置３１と接続され、ロボット操作のトレーニングを実行するための画像信号及び音声信号を出力装置３１に出力し、出力装置３１は当該画像信号及び音声信号に対応する画像及び音声をユーザに提示する。例えば、出力装置３１はディスプレイ及びスピーカを備える。ディスプレイの例は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）及び有機又は無機ＥＬディスプレイ（Electro-Luminescence Display）である。

仲介装置１０は、１つ以上の操作端末２０と１つ以上のシミュレートコンピュータ４０と１つ以上のシミュレートロボット５０と１つ以上の指導端末６０とを、通信網９０を介して仲介する。本実施の形態では、仲介装置１０は、トレーニング処理装置の一例である情報処理装置１００を備える。本実施の形態では、仲介装置１０は、サーバであり、通信機能を有し且つ情報を処理するコンピュータ装置である。

指導端末６０は、ロボット操作のトレーニングの実行中、操作端末２０に入力されたロボット操作に対して補助を行うことでトレーニングを指導する装置である。指導端末６０は、指導者等のユーザによって操作されることができ、例えば、ロボット操作の入力を受け付ける。指導端末６０は、第一トレーニング及び第二トレーニングのいずれにおいてトレーニングを指導するように構成されてもよく、本実施の形態では、両方のトレーニングにおいて指導するように構成されている。指導端末６０は、通信網９０を介して、操作端末２０及びシミュレート装置２００と接続される。指導端末６０は、操作されることで入力された情報を仲介装置１０及び／又は操作端末２０に出力する。指導端末６０は、操作端末２０及びシミュレート装置２００からロボットモデルの動作の情報を取得する。

指導端末６０は、出力装置３２と接続され、ロボットモデルの動作等を示すようなトレーニングを指導するための画像信号及び音声信号を出力装置３２に出力し、出力装置３２は当該画像信号及び音声信号に対応する画像及び音声を、指導端末６０のユーザに提示する。例えば、出力装置３２はディスプレイ及びスピーカを備える。

指導端末６０の例は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ）、スマートフォン、スマートウォッチ及びタブレットなどのスマートデバイス、並びに、パーソナルコンピュータなどのコンピュータ装置等である。本実施の形態では、指導端末６０はロボット専用の遠隔操作器である。このような指導端末６０は、トレーニングシステム１のために特別に生成された装置であってもなくてもよく、既存又は汎用的な装置であってもよい。

指導端末６０は、操作端末２０に入力されたロボット操作の情報である第一情報、及び／又は第一情報に従ったロボットモデルの動作の情報を、仲介装置１０を介して操作端末２０から受信する。第一情報は、操作端末２０に入力されたロボット操作の情報であってもよく、当該情報が仲介装置１０によって変換された情報であってもよい。又は、指導端末６０は、第一情報に従ったロボットモデルの動作の情報をシミュレート装置２００から受信する。指導端末６０は、第一情報に従ったロボットモデルの動作を出力装置３２に出力することで、指導端末６０のユーザである指導者に対して、出力装置３２に当該動作を提示させる。さらに、指導端末６０は、提示された動作に対して、指導端末６０に入力されるロボット操作を補助する補助指令を受け付ける。つまり、指導者は、出力装置３２に提示されるロボット操作を確認しつつ、当該ロボット操作に対する補助指令を指導端末６０に入力することができる。指導端末６０は、補助指令を仲介装置１０を介して操作端末２０に送信し、ユーザに対して、出力装置３１を介して操作端末２０に補助指令を提示させる。補助指令は、ロボット操作を誘導又は修正等をする画像及び音声の少なくとも１つを用いた指令であってもよく、ロボット操作を補助するいかなる指令であってもよい。

情報処理装置１００は、操作端末２０を用いたロボット操作のトレーニングを管理する装置である。情報処理装置１００は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を有する演算器で構成される。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク（ＨＤＤ：Hard Disc Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置で構成される。例えば、演算器の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示せず）により実現されてもよい。演算器の機能の一部又は全部は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、演算器の機能の一部又は全部は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。

具体的には、情報処理装置１００は、例えば、コンピュータ、パーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置で構成されてもよい。又は、情報処理装置１００は、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）、システムＬＳＩ、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、論理回路等で構成されてもよい。情報処理装置１００の複数の機能は、個別に１チップ化されることで実現されてもよく、一部又は全てを含むように１チップ化されることで実現されてもよい。また、回路はそれぞれ、汎用的な回路でもよく、専用の回路でもよい。ＬＳＩとして、ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続及び／又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサ、又は、特定用途向けに複数の機能の回路が１つにまとめられたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等が利用されてもよい。

情報処理装置１００は、操作端末２０と通信網９０を介して情報を送受信し、ロボット操作のトレーニングをするコンピュータプログラムを操作端末２０で実行中に、ユーザによって操作端末２０に入力されたロボット操作の情報である第一情報を受け付け、第一情報に基づき、トレーニングを管理する。さらに、情報処理装置１００は、トレーニングの実行中、第一情報に基づき、トレーニングの結果を評価する。例えば、第一トレーニングでは、情報処理装置１００は、操作端末２０と接続し、第一情報と、トレーニング内容に含まれるロボット操作との比較結果に基づき、上記評価をする。例えば、情報処理装置１００は、両者の間の位置及び所要時間等の差異に基づき、評価を決定してもよい。

第二トレーニングでは、情報処理装置１００は、操作端末２０とシミュレート装置２００とを接続し、第一情報に基づき動作するシミュレート装置２００のロボットモデルの動作と、トレーニング内容に含まれる動作との比較結果に基づき、上記評価をする。情報処理装置１００は、ロボットモデルの個々の動作と、トレーニングで実行されるべき動作とを比較し、例えば、両者の間の位置及び所要時間等の差異に基づき、評価を決定してもよい。又は、シミュレート装置２００が、ロボットモデルの動作結果を評価するように構成されてもよい。情報処理装置１００は、シミュレート装置２００から当該評価を受信し、受信した評価に基づき、トレーニングの評価を決定してもよい。

さらに、情報処理装置１００は、いずれのトレーニングにおいても、操作端末２０を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、トレーニングの結果の評価を登録する。例えば、情報処理装置１００は、ユーザ評価を記憶装置に登録する。当該記憶装置は、情報処理装置１００の記憶装置であってもよく、仲介装置１０が含む記憶装置（図示せず）であってもよく、通信網９０等を介して仲介装置１０と接続された他の装置の記憶装置であってもよい。また、情報処理装置１００は、トレーニングの結果の評価を操作端末２０に送信することで、出力装置３１を介してユーザに提示させる。

また、情報処理装置１００は、例えば、操作端末２０においてトレーニングのコンピュータプログラムが実行されると、登録されたユーザ評価に基づき、ユーザが実行可能であるトレーニングを決定する。さらに、情報処理装置１００は、決定したトレーニングを操作端末２０に送信することで、出力装置３１を介してユーザに提示させる。例えば、決定及び提示されるトレーニングは、トレーニングの構成であってもよく、トレーニングの構成は、トレーニング内容と、当該トレーニング内容を実行するロボットモデルを動作させる装置とを含む。上記装置は、操作端末２０、シミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０である。

また、情報処理装置１００は、第一トレーニング及び第二トレーニングの中からのトレーニングの選択の要求を、操作端末２０を介して受け付ける。情報処理装置１００は、選択されたトレーニングを実行する。第一トレーニングでは、操作端末２０がトレーニングを実行し、情報処理装置１００はトレーニング結果を評価する。

第二トレーニングでは、情報処理装置１００は、操作端末２０から受信するロボット操作の第一情報を、シミュレート装置２００のロボットモデルを操作するための情報である第二情報に変換する。情報処理装置１００は、当該第二情報をシミュレート装置２００に送信し、当該第二情報に従ってこれを動作させる。

また、情報処理装置１００は、第二情報に従って動作するシミュレート装置２００から、このロボットモデルの動作の情報である第三情報を受信し、当該第三情報を、操作端末２０が処理可能な情報である第四情報に変換する。例えば、情報処理装置１００は、シミュレート装置２００のロボットモデルの個々の動作を示す第三情報を受信し、当該第三情報を、操作端末２０の実行プログラム上で機能する情報としての第四情報に変換する。情報処理装置１００は、第四情報を操作端末２０に送信することで、当該操作端末２０に、シミュレート装置２００のロボットモデル、又は、当該ロボットモデルに擬似するロボットモデル若しくは対応するモデルの動作を、出力装置３１を介してユーザに提示させる。対応するモデルは、ロボットモデルと関連付けられたモデルあってよく、例えば、見かけ上でロボットモデルと類似していなくてもよい。

例えば、情報処理装置１００は、撮像装置によって撮像されるシミュレートロボット５０のロボット５０Ａの画像の情報を第三情報として受信し、当該画像の情報を第四情報として操作端末２０に送信することで、ロボットモデルの動作の情報として操作端末２０に提示させてもよい。このように、ユーザは、操作端末２０を介して、シミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０のロボットモデルを、視覚的に認識しつつロボット操作のトレーニングをすることができる。

また、情報処理装置１００は、ユーザによって操作端末２０に入力される、実行を要求するトレーニング内容に基づき、複数存在するシミュレート装置２００の中から、当該トレーニング内容に対応するシミュレート装置２００を決定する。さらに、情報処理装置１００は、決定したシミュレート装置２００と操作端末２０とを通信網９０を介して接続させることで、これを用いたトレーニングの実行を可能にする。

［ハードウェア構成］
操作端末２０のハードウェア構成を説明する。図２は、実施の形態に係る操作端末２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、操作端末２０は、ゲーム機としての操作端末本体２１と、ゲームコントローラとしての操作器２２とを備える。操作端末本体２１は、トレーニングのコンピュータプログラムを実行することができ、操作器２２はユーザによる操作の入力を受け付ける。操作端末本体２１は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、メモリ２０４と、メディアＩ／Ｆ（インタフェース：Interface）２０５と、ネットワークＩ／Ｆ２０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７と、画像プロセッサ２０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ２０９と、音声プロセッサ２１０と、第三入出力Ｉ／Ｆ２１１と、記録媒体ドライブ２１２とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ２０１は、操作端末本体２１全体の動作を制御する。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。メモリ２０４は、プログラム等の各種データを記憶し、上述した記憶装置で構成される。メディアＩ／Ｆ２０５は、フラッシュメモリ等の記録メディア７１に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。例えば、トレーニングを実行するためのコンピュータプログラムは、記録メディア７１に記憶され、記録メディア７１から読み出されることで実行されてもよい。トレーニングの結果等を含むセーブデータが、記録メディア７１又はメモリ２０４に記憶されてもよい。ネットワークＩ／Ｆ２０６は、通信網９０を利用してデータ通信をするためのインタフェースである。第一入出力Ｉ／Ｆ２０７は、操作器２２と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。

画像プロセッサ２０８は、トレーニングを行うための画面を生成可能なＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を備える。例えば、画像プロセッサ２０８は、操作端末本体２１が生成するロボットモデル又はシミュレートコンピュータ４０若しくはシミュレートロボット５０のロボットモデルの画像、当該ロボットモデルに擬似するロボットモデルの画像、当該ロボットモデルに対応するモデルの画像等の画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ２０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ２０９は、出力装置３１と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。

音声プロセッサ２１０は、トレーニングを行うための音声を生成するＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備える。音声プロセッサ２１０は、生成した音声をＤ／Ａコンバータを含むアンプ（図示せず）で増幅して第三入出力Ｉ／Ｆ２１１に出力する。第三入出力Ｉ／Ｆ２１１は、出力装置３１と接続され、音声信号等の通信をするためのインタフェースである。記録媒体ドライブ２１２は、着脱可能な記録媒体７２に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。例えば、トレーニングを実行するためのコンピュータプログラムは、記録媒体７２に記憶され、記録媒体７２から読み出されることで実行されてもよい。トレーニングの結果等を含むセーブデータが、記録媒体７２に記憶されてもよい。記録媒体７２の例は、ＤＶＤ－Ｒ、ＤＶＤ－ＲＷ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標））－Ｒ、ＢＤ－ＲＥ等の記録ディスクである。

操作器２２は、ユーザによる入力を受け付ける。例えば、操作器２２は、十字ボタン、プッシュスイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、マウス、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される入力装置２２１を含む。さらに、操作器２２は、操作端末本体２１の第一入出力Ｉ／Ｆ２０７と接続され信号等の通信をするための操作入出力Ｉ／Ｆ２２２を含む。入力装置２２１は、ユーザの入力を示す信号を生成し、当該信号を操作入出力Ｉ／Ｆ２２２を介して第一入出力Ｉ／Ｆ２０７に出力する。本実施の形態では、入力装置２２１の構成は、ロボットの専用の操作装置と異なる。例えば、入力装置２２１の数量、及び入力装置２２１への入力方法等が異なる。ロボットの専用の操作装置が出力する操作のための信号は、入力装置２２１が出力する操作のための信号と異なり、例えば、より複雑である。

仲介装置１０のハードウェア構成を説明する。図３は、実施の形態に係る仲介装置１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、仲介装置１０は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、メモリ１０４と、ネットワークＩ／Ｆ１０６と、入出力Ｉ／Ｆ１０７とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ１０１は、仲介装置１０全体の動作を制御する。ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３及びメモリ１０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３及びメモリ１０４は、情報処理装置１００を構成する。ネットワークＩ／Ｆ１０６及び入出力Ｉ／Ｆ１０７それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６及び第一入出力Ｉ／Ｆ２０７と同様である。

なお、入出力Ｉ／Ｆ１０７は、入力装置１１３と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。入力装置１１３は、ユーザによる入力を受け付ける。例えば、入力装置１１３は、ボタン、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、マウス、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される装置を含む。入力装置１１３は、ユーザの入力を示す信号を生成し、当該信号を入出力Ｉ／Ｆ１０７に出力する。

シミュレートコンピュータ４０のハードウェア構成を説明する。図４は、実施の形態に係るシミュレートコンピュータ４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、シミュレートコンピュータ４０は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、メモリ４０４と、ネットワークＩ／Ｆ４０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ４０７と、画像プロセッサ４０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ４０９とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ４０１は、シミュレートコンピュータ４０全体の動作を制御する。ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３及びメモリ４０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ネットワークＩ／Ｆ４０６、第一入出力Ｉ／Ｆ４０７、画像プロセッサ４０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ４０９それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７、画像プロセッサ２０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ２０９と同様である。

なお、第一入出力Ｉ／Ｆ４０７は、入力装置４１３と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。入力装置４１３は、ユーザによる入力を受け付ける。入力装置４１３の構成は、仲介装置１０の入力装置１１３と同様である。また、画像プロセッサ４０８は、シミュレートコンピュータ４０に設定されたロボットモデルの画像の画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ４０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ４０９は、ディスプレイ４１４と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。

シミュレートロボット５０のハードウェア構成を説明する。図５は、実施の形態に係るシミュレートロボット５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、シミュレートロボット５０は、制御装置５１と、撮像装置５１７と、ディスプレイ５１４と、操作装置５１８と、駆動装置５１９とを備える。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

駆動装置５１９は、ロボット５０Ａ（図１参照）の可動部分を駆動する装置である。例えば、ロボット５０Ａは、ロボットアームと、ロボットアームの先端のエンドエフェクタとを備える。ロボットアームは、屈曲する関節を有し、関節において可動である。エンドエフェクタは、把持、吸着、掬い上げ及び吊り下げ等のワークに対する作用を加える動作をする。駆動装置５１９は、ロボットアームの関節及びエンドエフェクタ等を駆動する。駆動装置５１９の例は、サーボモータ等の電気モータ及び真空発生装置等である。

撮像装置５１７は、ロボット５０Ａを撮像し、撮像した画像データを制御装置５１に出力する。撮像装置５１７は、シミュレートロボット５０を使用するユーザに、ロボット５０Ａの状態を示す画像を提供する。本実施の形態では、当該画像は、操作端末２０及び指導端末６０に提供される。撮像装置５１７の例は、デジタルカメラ及びデジタルビデオカメラ等である。

ディスプレイ５１４は、撮像装置５１７によって撮像された画像データを、制御装置５１から受け取り、当該画像データの画像をユーザに提示する。また、ディスプレイ５１４は、シミュレートロボット５０の操作用の画面データを制御装置５１から受け取り、当該画面データの画像をユーザに提示する。

操作装置５１８は、シミュレートロボット５０を使用するユーザによる指令及び情報の入力を受け付け、当該指令及び情報を示す信号を制御装置５１に出力する。操作装置５１８は、プッシュスイッチ、レバー、ダイヤル、ジョイスティック、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される装置を含む。本実施の形態では、操作装置５１８は、ロボット５０Ａの専用の操作装置である。

制御装置５１は、シミュレートロボット５０全体を制御する装置である。制御装置５１は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、メモリ５０４と、撮像Ｉ／Ｆ５１５と、ネットワークＩ／Ｆ５０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ５０７と、画像プロセッサ５０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ５０９と、駆動回路５１６とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ５０１は、制御装置５１全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３及びメモリ５０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ネットワークＩ／Ｆ５０６、第一入出力Ｉ／Ｆ５０７、画像プロセッサ５０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ５０９それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７、画像プロセッサ２０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ２０９と同様である。

なお、第一入出力Ｉ／Ｆ５０７は、操作装置５１８と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。また、画像プロセッサ５０８は、撮像装置５１７によって撮像されたロボット５０Ａの画像データを用いて、ディスプレイ５１４に表示するための画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ５０９に出力する。また、画像プロセッサ５０８は、シミュレートロボット５０を操作するための画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ５０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ５０９は、ディスプレイ５１４と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。

撮像Ｉ／Ｆ５１５は、プログラムの実行に対応して、撮像装置５１７の駆動を制御する。撮像Ｉ／Ｆ５１５は、プログラムの実行に対応して、撮像装置５１７によって撮像された画像データをＲＡＭ５０３又はメモリ５０４に取り込む。撮像Ｉ／Ｆ５１５は、撮像装置５１７の駆動のための回路等を含んでもよい。

駆動回路５１６は、駆動装置５１９の駆動を制御する。例えば、駆動回路５１６は、ＣＰＵ５０１の指令に従って電流を各駆動装置５１９に供給し、当該駆動装置５１９の駆動を制御する。駆動回路５１６は、全ての駆動装置５１９の駆動を制御する。

指導端末６０のハードウェア構成を説明する。図６は、実施の形態に係る指導端末６０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、指導端末６０は、制御装置６１と操作装置６２とを備える。操作装置６２は、指導端末６０を使用するユーザによる指令及び情報の入力を受け付け、当該指令及び情報を示す信号を制御装置６１に出力する。操作装置６２は、プッシュスイッチ、レバー、ダイヤル、ジョイスティック、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される装置を含む。本実施の形態では、操作装置６２は、シミュレートロボット５０の操作装置５１８と同様に、ロボットの専用の操作装置である。

制御装置６１は、ＣＰＵ６０１と、ＲＯＭ６０２と、ＲＡＭ６０３と、メモリ６０４と、ネットワークＩ／Ｆ６０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ６０７と、画像プロセッサ６０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ６０９と、音声プロセッサ６１０と、第三入出力Ｉ／Ｆ６１１とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ６０１は、制御装置６１全体の動作を制御する。ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３及びメモリ６０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ネットワークＩ／Ｆ６０６、第一入出力Ｉ／Ｆ６０７、画像プロセッサ６０８、第二入出力Ｉ／Ｆ６０９、音声プロセッサ６１０及び第三入出力Ｉ／Ｆ６１１の構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７、画像プロセッサ２０８、第二入出力Ｉ／Ｆ２０９、音声プロセッサ２１０及び第三入出力Ｉ／Ｆ２１１と同様である。

なお、第一入出力Ｉ／Ｆ６０７は、操作装置６２と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。また、画像プロセッサ６０８は、操作端末２０及びシミュレート装置２００から受信するデータを用いて、出力装置３２に表示するための画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ６０９に出力する。また、画像プロセッサ６０８は、指導端末６０を操作するための画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ６０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ６０９は、出力装置３２と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。音声プロセッサ６１０は、操作端末２０及びシミュレート装置２００から受信するデータを用いて、出力装置３２に出力させるための音声データを生成し第三入出力Ｉ／Ｆ６１１に出力する。第三入出力Ｉ／Ｆ６１１は、出力装置３２と接続され、音声プロセッサ６１０によって生成された音声データの通信をするためのインタフェースである。

［機能的構成］
操作端末２０の機能的構成を説明する。図７は、実施の形態に係る操作端末２０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、操作器２２は、入力部２２ａ及び出力部２２ｂを含む。入力部２２ａは、ユーザからの入力を受け付け、その機能は入力装置２２１によって実現される。出力部２２ｂは、入力部２２ａに入力された情報を操作端末本体２１に出力し、その機能は操作入出力Ｉ／Ｆ２２２によって実現される。上記情報は、入力装置２２１のボタン等のＯＮ又はＯＦＦ、ＯＮの継続時間等の情報であってもよい。

操作端末本体２１は、通信部２１ａと、入力部２１ｂと、プログラム実行部２１ｃと、読込部２１ｄと、記憶部２１ｅと、出力部２１ｆとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。通信部２１ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信し、その機能はネットワークＩ／Ｆ２０６等によって実現される。入力部２１ｂは、操作器２２から情報の入力を受け付け、その機能は第一入出力Ｉ／Ｆ２０７等によって実現される。読込部２１ｄは、記録メディア７１及び／又は記録媒体７２から、これらに格納された情報を読み込み、その機能はメディアＩ／Ｆ２０５及び記録媒体ドライブ２１２等によって実現される。

記憶部２１ｅは、種々の情報を記憶し、ＲＯＭ２０２、メモリ２０４、記録メディア７１及び記録媒体７２等によって実現される。例えば、記憶部２１ｅには、各ユーザのユーザ情報が記憶される。ユーザ情報は、ユーザＩＤ等のユーザの識別情報、及び、操作端末２０を用いたユーザのトレーニングの結果等を含み得る。トレーニングの結果は、各トレーニングを実施した結果、評価及び実績、各トレーニングにおけるユーザの習熟度、当該習熟度に応じたユーザのランク又は階級等を含んでもよい。ランク及び階級は、習熟度に対応する絶対的なランクであってもよく、他のユーザとの対比による順位等の相対的なランクであってもよい。記憶部２１ｅへのユーザ情報の記憶は、プログラム実行部２１ｃによって定期的に自動で行われてもよく、ユーザが操作器２２を用いて入力又はセーブ操作することで行われてもよい。

出力部２１ｆは、プログラム実行部２１ｃによって生成された画像データ及び音声データを出力装置３１に出力し、その機能は第二入出力Ｉ／Ｆ２０９及び第三入出力Ｉ／Ｆ２１１等によって実現される。

プログラム実行部２１ｃは、記録メディア７１又は記録媒体７２等に格納されたコンピュータプログラムを読み込み実行する。コンピュータプログラムは、トレーニングを実行するためのプログラムであり、本実施の形態で、ゲームプログラムである。つまり、本実施の形態では、トレーニングは、操作端末２０においてゲームとして実行される。なお、当該プログラムは、アプリケーションとして通信網９０、記録メディア７１又は記録媒体７２等を介して操作端末２０にインストールされ、ＲＯＭ２０２又はメモリ２０４等に格納されていてもよい。

プログラム実行部２１ｃは、操作器２２から受け取る情報と通信網９０を介して受け取る情報とを用いて、コンピュータプログラムに従って動作し、受け取った情報を反映した画像データ及び音声データを生成する。プログラム実行部２１ｃは、生成した画像データ及び音声データを出力部２１ｆを介して出力装置３１に出力しユーザに提示させる。また、プログラム実行部２１ｃは、操作器２２から受け取る操作の情報、及び記憶部２１ｅに記憶されたユーザ情報等を、通信部２１ａ及び通信網９０を介して仲介装置１０に送信する。プログラム実行部２１ｃは、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、画像プロセッサ２０８及び音声プロセッサ２１０等によって実現される。

仲介装置１０の機能的構成を説明する。図８は、実施の形態に係る仲介装置１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、仲介装置１０は、第一通信部１０ａと、第二通信部１０ｂと、第三通信部１０ｃと、第一受付部１０ｄと、第二受付部１０ｅと、決定部１０ｆと、第一変換部１０ｇと、第二変換部１０ｈと、動作データ処理部１０ｉと、判定部１０ｊ、記憶部１０ｋとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

第一通信部１０ａ、第二通信部１０ｂ及び第三通信部１０ｃの機能はネットワークＩ／Ｆ２０６等によって実現される。記憶部１０ｋの機能は、ＲＯＭ１０２及びメモリ１０４等によって実現される。第一受付部１０ｄ、第二受付部１０ｅ、決定部１０ｆ、第一変換部１０ｇ、第二変換部１０ｈ、動作データ処理部１０ｉ及び判定部１０ｊの機能は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３等によって実現される。

第一通信部１０ａは、通信網９０を介して操作端末２０と通信する。第二通信部１０ｂは、通信網９０を介してシミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０と通信する。第三通信部１０ｃは、通信網９０を介して指導端末６０と通信する。

記憶部１０ｋは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０ｋには、各ユーザのユーザ情報が、ユーザの識別情報と関連付けられて記憶されている。さらに、記憶部１０ｋには、ユーザに設定されるランク又は階級等に基づくトレーニングの許可条件と、各許可条件において実行することができるトレーニングの構成とが関連付けられて記憶されている。上記トレーニングの構成は、トレーニング内容と、当該トレーニング内容を実行することができるロボットモデルを有する装置とを関連付けて含む。上記ロボットモデルを有する装置は、操作端末２０、シミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０である。また、記憶部１０ｋは、各ロボットモデルを用いた各トレーニング内容の実行結果と、当該実行結果に関する評価とを関連付けて含んでもよい。また、記憶部１０ｋは、上記評価と、当該評価に対応するトレーニング内容の習熟度とを関連付けて含んでもよい。また、記憶部１０ｋは、トレーニング内容の習熟度と許可条件とを関連付けて含んでもよい。記憶部１０ｋは、判定部１０ｊが評価等の判定に用いる閾値等を含んでもよい。

第一受付部１０ｄは、操作端末２０から受信するユーザ情報に基づき、ユーザが実行可能であるトレーニングの構成を抽出し当該ユーザに提示する。具体的には、第一受付部１０ｄは、操作端末２０からユーザ情報とトレーニングの実行指令とを受信し、当該ユーザ情報に含まれるユーザの識別情報に対応する許可条件を、記憶部１０ｋから抽出する。さらに、第一受付部１０ｄは、当該許可条件に対応するトレーニングの構成を抽出し、操作端末２０に送信する。ユーザは、操作端末２０が出力装置３１に提示するトレーニングの構成から選択することができる。

例えば、操作端末２０は、出力装置３１に図９に示すような画面Ｓ１を表示させる。図９は、実施の形態に係る操作端末２０が提示するトレーニングの構成の選択画面の一例を示す図である。図９に示すように、画面Ｓ１には、各動作又は作業について、ユーザの許可条件としての階級「Ａ」～「Ｄ」のいずれかが表示され、さらに、各動作又は作業のトレーニングに利用可能であるロボットモデルを有する装置のアイコンが表示されている。例えば、動作表示「動作１ 階級Ｂ」は、「動作１」が「階級Ｂ」以上のユーザによってトレーニング可能であることを示す。各動作表示について、アイコン「端末」は、操作端末２０のロボットモデルの利用可能を示し、アイコン「シミュレートコンピュータ」は、シミュレートコンピュータ４０のロボットモデルの利用可能を示し、アイコン「シミュレートロボットＡ１タイプ」は、ロボット５０Ａ１を含むシミュレートロボット５０の利用可能を示す。よって、ユーザは、装置のアイコンを選択することで、トレーニングを実行する動作又は作業と、使用するロボットモデルとを選択することできる。例えば、アイコン「端末」の選択は、第一トレーニングの選択を意味し、アイコン「シミュレートコンピュータ」及び「シミュレートロボット」の選択は、第二トレーニングの選択を意味する。

決定部１０ｆは、ユーザが実行するトレーニングの構成を決定する。決定部１０ｆは、操作端末２０においてユーザによって選択されたトレーニングの構成を操作端末２０から受信する。決定部１０ｆは、当該トレーニングの構成でのトレーニングの実行を決定し、トレーニングの構成のロボットモデルを有する装置に、トレーニングの構成のトレーニング内容の実行の指令を出力する。決定部１０ｆは操作端末２０と上記装置とを接続する。

第一変換部１０ｇは、第二トレーニングの実行中、操作端末２０から受信するロボットモデルを操作するための第一情報を、シミュレート装置２００のロボットモデルを操作するための第二情報に変換する。第一変換部１０ｇは、第二情報を、トレーニングを実行しているシミュレート装置２００に送信する。例えば、シミュレート装置２００がシミュレートコンピュータ４０である場合、第二情報は、第一情報に対応する動作を仮想的なロボットモデルに実行させるために入力装置４１３からシミュレートコンピュータ４０に出力される情報に対応する。シミュレート装置２００がシミュレートロボット５０である場合、第二情報は、第一情報に対応する動作をロボット５０Ａに実行させるために操作装置５１８から制御装置５１に出力される情報に対応する。

動作データ処理部１０ｉは、第二トレーニングの実行中、シミュレート装置２００から受信するロボットモデルの動作データを、操作端末２０でのロボットモデルの画像表示に対応する動作データに変換する処理をし、操作端末２０に送信する。

例えば、シミュレート装置２００がシミュレートコンピュータ４０である場合、シミュレート装置２００から受信する動作データは、ロボットモデルの画像で構成されてもよく、ロボットモデルの動作を示す簡略化された画像で構成されてもよく、ロボットモデルの動作を表すベクトル及び座標等の数値データであってもよい。例えば、簡略化された画像は、ロボットモデルの骨格を表す画像であってもよい。変換後の動作データは、操作端末２０で表示されるロボットモデルの画像で構成されてもよく、シミュレートコンピュータ４０が生成する仮想的なロボットモデルの画像で構成されてもよく、上記ロボットモデルの動作を示す簡略化された画像で構成されてもよく、上記ロボットモデルの動作を表す数値データであってもよい。

例えば、シミュレート装置２００がシミュレートロボット５０である場合、シミュレート装置２００から受信する動作データは、撮像装置５１７によって撮像されたロボット５０Ａの画像データで構成され得る。変換後の動作データは、ロボット５０Ａの撮像画像データで構成されてもよく、当該撮像画像内の特徴部等によりロボット５０Ａの動作を示す簡略化された画像で構成されてもよく、当該ロボット５０Ａの動作を表す数値データであってもよい。簡略化された画像は、仮想的なロボットモデルの画像であってもよく、この場合、ＣＧ（コンピュータグラフィックス：Computer Graphics）又はアニメーション等を用いた画像であってもよい。上記仮想的なロボットモデルは、ロボット５０Ａと類似してもよく非類似であってもよい。

判定部１０ｊは、操作端末２０及びシミュレート装置２００のロボットモデルによって実行されたトレーニングの結果を評価する。さらに、判定部１０ｊは、当該評価に基づき、ユーザの習熟度を判定し、さらに、習熟度に基づき、ユーザのランク又は階級等を決定する。判定部１０ｊは、評価、習熟度、ランク及び階級の少なくとも１つの情報を操作端末２０に送信し、操作端末２０は受信した情報を出力装置３１に提示させる。また、判定部１０ｊは、評価、習熟度、ランク及び階級を、新たなユーザ情報として記憶部１０ｋに記憶させる。

なお、判定部１０ｊは、操作端末２０及びシミュレート装置２００でのロボットモデルの動作と、トレーニングで実行すべきロボットモデルの動作との差異とその閾値との関係に基づき、評価を決定してもよい。当該差異は、ロボットモデルの各部の位置の差異、及び動作に要する時間の差異等を含んでもよい。又は、操作端末２０及び／又はシミュレート装置２００がトレーニングの結果を評価し、判定部１０ｊに送信することで、判定部１０ｊが当該評価を利用してもよい。

第二受付部１０ｅは、第一トレーニング及び第二トレーニングにおいて、操作端末２０及びシミュレート装置２００からロボットモデルの動作データを受信し、第二変換部１０ｈに出力する。操作端末２０のロボットモデルの動作データは、ロボット操作の第一情報であってもよい。さらに、第二受付部１０ｅは、指導端末６０に入力された補助指令を受信し、第二変換部１０ｈに出力する。

第二変換部１０ｈは、操作端末２０及びシミュレート装置２００のロボットモデルの動作データを、指導端末６０でのロボットモデルの動作の画像表示等の提示に対応する動作データに変換し、指導端末６０に送信する。例えば、第二変換部１０ｈは、操作端末２０のユーザが出力装置３１上で認識するロボットモデルと同様に提示するように、動作データを変換してもよい。また、第二変換部１０ｈは、補助指令を、操作端末２０での画像表示等の提示に対応する情報に変換し、操作端末２０に送信する。

例えば、操作端末２０は、第二変換部１０ｈから受信する変換後の補助指令を、図１０に示すような画面Ｓ２として出力装置３１に表示させる。図１０は、実施の形態に係る操作端末２０が提示する補助指令の画面の一例を示す図である。図１０に示すように、画面Ｓ２には、ユーザが操作端末２０を用いて操作するロボットモデルの画像と、補助指令を示すための操作器２２の画像とが表示されている。図１０では、ロボットモデルの画像は、実機のロボット５０Ａの画像である。補助指令は、操作器２２の付された指標Ａｄ１及びＡｄ２を表示する指令である。指標Ａｄ１は、操作器２２において現在押すべきボタンの組み合わせを明示し、指標Ａｄ２は、次に押すべきボタンの組み合わせを明示する。各指標に付随する数値は、押圧する順序である。

シミュレートコンピュータ４０の機能的構成を説明する。図１１は、実施の形態に係るシミュレートコンピュータ４０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、シミュレートコンピュータ４０は、通信部４０ａと、受付部４０ｂと、プログラム実行部４０ｃと、判定部４０ｄと、動作データ出力部４０ｅと、記憶部４０ｆとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。通信部４０ａの機能はネットワークＩ／Ｆ４０６等によって実現される。記憶部４０ｆの機能はＲＯＭ４０２及びメモリ４０４等によって実現される。受付部４０ｂ、プログラム実行部４０ｃ、判定部４０ｄ及び動作データ出力部４０ｅの機能は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３等によって実現される。

通信部４０ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信する。記憶部４０ｆは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部４０ｆは、シミュレートコンピュータ４０で実行可能である各シミュレーション内容について、当該シミュレーションで実行されるロボットモデルの各動作の位置及び所要時間の情報を記憶していてもよい。シミュレーション内容は、シミュレーションで実行されるロボットの動作又は作業を含む。また、記憶部４０ｆは、判定部４０ｄが評価に用いる閾値等を記憶していてもよい。

受付部４０ｂは、仲介装置１０から、シミュレーションの実行の指令であるトレーニングの実行の指令と、実行するトレーニング内容の情報とを受信する。受付部４０ｂは、記憶部４０ｆにおいて、受信したトレーニング内容に対応するシミュレーション内容を抽出する。受付部４０ｂは、抽出したシミュレーション内容でのシミュレーションの実行の指令をプログラム実行部４０ｃに出力する。また、実行開始後、受付部４０ｂは、仲介装置１０の第一変換部１０ｇから仮想的なロボットモデルを操作するための第二情報を受信し、プログラム実行部４０ｃに出力する。

プログラム実行部４０ｃは、指令されたシミュレーション内容のコンピュータプログラムを実行する。当該プログラムは、ＲＯＭ４０２又はメモリ４０４に記憶される。プログラム実行部４０ｃは、受付部４０ｂから受け取る第二情報とコンピュータプログラムとに従って、当該第二情報に対応する動作を仮想的なロボットモデルに実行させる。

動作データ出力部４０ｅは、プログラム実行部４０ｃが動作させるロボットモデルから、その動作結果を示す動作結果データを検出する。当該動作結果データは、ロボットモデルの画像、ロボットモデルの骨格等の簡略された画像、ロボットモデルの各部の位置、当該位置への所要時間等を含んでもよい。さらに、動作データ出力部４０ｅは、動作結果データから動作データを生成し、仲介装置１０に送信する。当該動作データは、仲介装置１０の動作データ処理部１０ｉの説明で上述した動作データある。

判定部４０ｄは、動作データ出力部４０ｅによって生成された動作データを用いて、シミュレーションの結果、つまりトレーニングの結果を評価し、当該評価を仲介装置１０に送信する。判定部４０ｄは、仲介装置１０の判定部１０ｊと同様に、当該評価を決定する。さらに、判定部４０ｄは、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し仲介装置１０に送信してもよい。

シミュレートロボット５０の機能的構成を説明する。図１２は、実施の形態に係るシミュレートロボット５０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、シミュレートロボット５０は、通信部５０ａと、受付部５０ｂと、撮像制御部５０ｃと、画像処理部５０ｄと、駆動制御部５０ｅと、状態検出部５０ｆと、判定部５０ｇと、記憶部５０ｈとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。通信部５０ａ、受付部５０ｂ、撮像制御部５０ｃ、画像処理部５０ｄ、駆動制御部５０ｅ、状態検出部５０ｆ、判定部５０ｇ及び記憶部５０ｈは、制御装置５１を構成する。通信部５０ａの機能はネットワークＩ／Ｆ５０６等によって実現される。記憶部５０ｈの機能はＲＯＭ５０２及びメモリ５０４等によって実現される。受付部５０ｂ、撮像制御部５０ｃ、画像処理部５０ｄ、駆動制御部５０ｅ、状態検出部５０ｆ及び判定部５０ｇの機能は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３等によって実現される。

通信部５０ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信する。記憶部５０ｈは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部５０ｈは、シミュレートロボット５０で実行可能である各シミュレーション内容について、当該シミュレーションで実行されるロボット５０Ａの各動作の位置、作用力及び所要時間の情報を記憶していてもよい。作用力の例は、ロボットのエンドエフェクタが対象物を押す又は引っ張る力等である。また、記憶部５０ｈは、判定部５０ｇが評価に用いる閾値等を記憶していてもよい。

受付部５０ｂは、仲介装置１０から、シミュレーションの実行の指令であるトレーニングの実行の指令と、実行するトレーニング内容の情報とを受信する。受付部５０ｂは、記憶部５０ｈにおいて、受信したトレーニング内容に対応するシミュレーション内容を抽出する。受付部５０ｂは、抽出したシミュレーション内容でのシミュレーションの実行の指令を撮像制御部５０ｃ及び駆動制御部５０ｅに出力する。また、実行開始後、受付部５０ｂは、仲介装置１０の第一変換部１０ｇからロボット５０Ａを操作するための第二情報を受信し、駆動制御部５０ｅに出力する。

撮像制御部５０ｃは、シミュレーションの実行の指令を受け取ると、撮像装置５１７を起動し撮像させる。撮像装置５１７は、ロボット５０Ａ、例えば、そのエンドエフェクタを撮像し、撮像した画像を画像処理部５０ｄに出力する。画像処理部５０ｄは、撮像装置５１７から受け取った画像の画像データを仲介装置１０に送信する。

駆動制御部５０ｅは、受付部５０ｂから受け取る第二情報に従って、駆動装置５１９を駆動することによって、ロボット５０Ａに当該第二情報に対応する動作を実行させる。

状態検出部５０ｆは、ロボット５０Ａの各部の状態を検出し、検出結果を判定部５０ｇに出力する。例えば、状態検出部５０ｆは、上記状態として、ロボット５０Ａの可動部分の動作量を検出することで、各部の３次元位置を検出してもよい。このとき、状態検出部５０ｆは、駆動装置５１９に設けられた回転センサの検出値からロボット５０Ａの可動部分の動作量を検出してもよい。また、状態検出部５０ｆは、上記状態として、ロボット５０Ａのエンドエフェクタに作用する力である作用力を検出してもよい。このとき、状態検出部５０ｆは、エンドエフェクタに設けられた力覚センサ等の力センサの検出値から作用力を検出してもよい。状態検出部５０ｆは、タイマを備え、上記状態として、ロボット５０Ａの各動作間の所要時間を検出してもよい。駆動制御部５０ｅは、状態検出部５０ｆの検出結果をフィードバック情報として用いて駆動装置５１９の駆動を制御してもよい。

判定部５０ｇは、状態検出部５０ｆの検出結果を用いて、シミュレーションの結果、つまりトレーニングの結果を評価し、当該評価を仲介装置１０に送信する。判定部５０ｇは、仲介装置１０の判定部１０ｊと同様に、当該評価を決定する。さらに、判定部５０ｇは、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し仲介装置１０に送信してもよい。

指導端末６０の機能的構成を説明する。図１３は、実施の形態に係る指導端末６０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１３に示すように、指導端末６０は、通信部６０ａと、実行内容受付部６０ｂと、動作データ受付部６０ｃと、提示部６０ｄと、補助指令受付部６０ｅと、判定受付部６０ｆと、記憶部６０ｇと、操作装置６２とを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

通信部６０ａの機能はネットワークＩ／Ｆ６０６等によって実現される。記憶部６０ｇの機能は、ＲＯＭ６０２及びメモリ６０４等によって実現される。実行内容受付部６０ｂ、動作データ受付部６０ｃ、提示部６０ｄ、補助指令受付部６０ｅ及び判定受付部６０ｆの機能は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３等によって実現される。

通信部６０ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信する。記憶部６０ｇは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部６０ｇは、種々のトレーニング内容、実行内容受付部６０ｂが受け付けた情報等を記憶してもよい。

実行内容受付部６０ｂは、仲介装置１０から操作端末２０が実行しているトレーニング内容を受信し、提示部６０ｄに出力する。

動作データ受付部６０ｃは、操作端末２０及びシミュレート装置２００から、仲介装置１０を介してロボットモデルの動作データを受信し、提示部６０ｄに出力する。例えば、動作データ受付部６０ｃは、第一トレーニングでは操作端末２０のロボットモデルの動作データを取得し、第二トレーニングではシミュレート装置２００のロボットモデルの動作データを取得する。操作端末２０の動作データは、ロボット操作の第一情報であってもよい。

提示部６０ｄは、動作データ受付部６０ｃから受け取る動作データを用いて、当該動作データに従って動作するロボットモデルの画像等を生成し、出力装置３２に出力する。提示部６０ｄは、ロボットモデルの画像の生成に、操作端末２０が生成するロボットモデルの画像を用いてもよく、シミュレートコンピュータ４０が生成するロボットモデルの画像を用いてもよく、シミュレートロボット５０において撮像されるロボット５０Ａの画像を用いてもよい。これにより、指導者は、操作端末２０においてユーザが操作するロボットモデルと同様の動作をするロボットモデルを確認することができる。また、提示部６０ｄは、操作端末２０が実行しているトレーニング内容を出力装置３２に出力し指導者に提示させる。このとき、提示部６０ｄは、文字列又は音声等でトレーニング内容を提示する情報を出力してもよく、ロボットモデルの画像等でトレーニング内容を提示する情報を出力してもよい。

補助指令受付部６０ｅは、指導者によって操作装置６２に入力された情報である補助指令を、操作装置６２から受信し、仲介装置１０に送信する。補助指令は、仲介装置１０から操作端末２０に送信される。補助指令は、出力装置３２に提示されるロボットモデルに対して、当該ロボットモデルの動作を適正に補助、誘導又は案内するために、指導者によって操作装置６２に入力された情報である。例えば、指導者が操作装置６２に適正なロボット操作を入力し、補助指令受付部６０ｅが入力された情報を用いて補助指令を生成してもよい。

判定受付部６０ｆは、出力装置３２に提示されるロボットモデルの動作の結果に対する評価を受け付ける。判定受付部６０ｆは、指導者によって操作装置６２に入力される評価を受信し、当該評価をトレーニングの評価として仲介装置１０に送信する。これにより、ユーザへの指導者による評価の提示が可能になる。

＜トレーニングシステムの動作＞
実施の形態に係るトレーニングシステム１の動作を説明する。図１４Ａ～図１４Ｃは、実施の形態に係るトレーニングシステム１の動作の流れの一例を示すシーケンス図である。以下において、指導端末６０を用いたロボット操作の補助が行われる例を説明する。

図１４Ａに示すように、ユーザは、操作端末２０において、ロボット操作のトレーニングのゲームプログラムを起動する（ステップＳ１０１）。次いで、ユーザは、ユーザ情報であるユーザの識別情報等を操作端末２０に入力し、操作端末２０は当該識別情報等を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１０２）。つまり、ユーザは、トレーニングのゲームにログインする。ユーザの識別情報は予め、仲介装置１０に登録されている。

次いで、仲介装置１０は、受信したユーザの識別情報を認証し、当該識別情報に対応するトレーニングの許可条件を抽出し、抽出した許可条件に対応するトレーニングの構成を抽出する。そして、仲介装置１０は、抽出したトレーニングの構成を、当該ユーザが実行可能であるトレーニングの構成として操作端末２０に送信する（ステップＳ１０３）。トレーニングの構成は、トレーニング内容と、当該トレーニング内容を実行するロボットモデルを有する装置との組み合わせである。

次いで、ユーザは、操作端末２０を用いて、例えば、図９に示すように、出力装置３１に表示される実行可能なトレーニングの構成から、実行する構成を決定する。操作端末２０は、決定されたトレーニングの構成を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１０４）。

次いで、仲介装置１０は、受信したトレーニングの構成のロボットモデルを有する装置が操作端末２０であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。仲介装置１０は、操作端末２０である場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進み、操作端末２０でない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６において、仲介装置１０は、仲介装置１０が接続可能である指導端末６０の中から、ステップＳ１０４で受信したトレーニングの構成に対する補助動作を実行することができる指導端末６０を抽出し当該指導端末６０と操作端末２０とを接続する。

次いで、仲介装置１０は、操作端末２０にトレーニングの実行の指令を送信する（ステップＳ１０８）。次いで、操作端末２０は、トレーニングの実行を開始する（ステップＳ１０９）。そして、操作端末２０は、トレーニングの実行中、ユーザによって入力される操作を示す第一情報を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１１０）。

仲介装置１０は、第一情報をロボットモデルの動作を示す動作データに変換し、指導端末６０に送信する（ステップＳ１１１）。指導端末６０は、動作データに対応して動作するロボットモデルを出力装置３２を介して指導者に提示する。なお、仲介装置１０は、第一情報として、操作端末２０が出力装置３１に表示するロボットモデルの画像データを受信し、当該画像データを指導端末６０に送信してもよい。指導端末６０は、受信した画像データを出力装置３２に表示させてもよい。さらに、指導者によって、ロボットモデルの動作を適正化するためのロボット操作の補助指令が入力されると、指導端末６０は、当該補助指令を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１１２）。

仲介装置１０は、指導端末から受信した補助指令を、操作端末２０に適応する情報である変換補助指令に変換し、操作端末２０に送信する（ステップＳ１１３）。操作端末２０は、受信した変換補助指令に基づき、例えば、図１０に示すような、ユーザのロボット操作を適正な操作に補助する画像データ等の提示データを生成し、出力装置３１に当該データを提示させる（ステップＳ１１４）。

次いで、操作端末２０は、実行中のトレーニング内容の全てが完了したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。操作端末２０は、完了済みの場合（ステップＳ１１５でＹｅｓ）、ステップＳ１１６に進み、未完了の場合（ステップＳ１１５でＮｏ）、ステップＳ１１０に戻る。

ステップＳ１１６において、操作端末２０は、トレーニングの完了通知を仲介装置１０に送信し、次いで、ステップＳ１１７において、仲介装置１０は、トレーニングの完了通知を指導端末６０に送信する。指導端末６０の指導者は、仲介装置１０との接続を切断する。なお、指導者は、指導端末６０を用いて、トレーニングの結果に対する評価を生成し仲介装置１０に送信してもよい。

次いで、ステップＳ１１８において、仲介装置１０は、トレーニングの結果に基づき、トレーニングの結果の評価、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し、これらのうちの少なくとも１つを操作端末２０に送信する。なお、仲介装置１０は、トレーニングの結果の評価を自身で生成してもよく、指導端末６０から取得してもよく、操作端末２０が生成するトレーニングの結果の評価を取得してもよい。仲介装置１０は、評価結果、習熟度、ランク及び階級等を新たなユーザ情報として、自身に登録する。次いで、操作端末２０は、受信した評価結果、習熟度、ランク及び階級等を出力装置３１に出力しユーザに提示させる（ステップＳ１１９）。そして、ユーザが操作端末２０を停止することによって、操作端末２０はトレーニングのゲームプログラムを終了する。

また、図１４Ｂに示すように、ステップＳ１０７において、仲介装置１０は、ステップＳ１０４で受信したトレーニングの構成のロボットモデルを有する装置がシミュレートコンピュータ４０であるか否かを判定する。仲介装置１０は、シミュレートコンピュータ４０である場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、ステップＳ１２０に進み、シミュレートコンピュータ４０でない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１２１に進む。

ステップＳ１２０において、仲介装置１０は、仲介装置１０が接続可能であるシミュレートコンピュータ４０の中から、ステップＳ１０４で受信したトレーニングの構成に含まれるトレーニング内容を実行可能なシミュレートコンピュータ４０を抽出し、当該シミュレートコンピュータ４０と操作端末２０とを接続する。さらに、ステップＳ１２２において、仲介装置１０は、ステップＳ１０６と同様に指導端末６０を抽出し、当該指導端末６０と接続する。

次いで、仲介装置１０は、トレーニング内容の実行の指令をシミュレートコンピュータ４０に送信する（ステップＳ１２３）。次いで、シミュレートコンピュータ４０は、指令されたトレーニング内容を実行する（ステップＳ１２４）。シミュレートコンピュータ４０は、トレーニングの実行を示す通知を仲介装置１０に送信し（ステップＳ１２５）、さらに、仲介装置１０は当該通知を操作端末２０に送信する（ステップＳ１２６）。

トレーニングの実行中、操作端末２０は第一情報を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１２７）。さらに、仲介装置１０は、第一情報を、シミュレートコンピュータ４０の仮想的なロボットモデルを動作させる第二情報に変換し、シミュレートコンピュータ４０に送信する（ステップＳ１２８）。シミュレートコンピュータ４０は、第二情報に従ってロボットモデルを動作させ、当該ロボットモデルの動作データを仲介装置１０に送信する（ステップＳ１２９）。仲介装置１０は、受信した動作データを、操作端末２０でのロボットモデルの画像表示等の提示に対応する動作データに変換し、操作端末２０に送信する（ステップＳ１３０）。操作端末２０は、受信した動作データに対応する動作を実行するロボットモデルの画像等を出力装置３１に提示させる。なお、シミュレートコンピュータ４０は、動作データとして、仮想的なロボットモデルの画像データを仲介装置１０に送信し、仲介装置１０は、受信した画像データを操作端末２０に送信してもよい。操作端末２０は、受信した画像データを出力装置３１に表示させてもよい。

また、仲介装置１０は、ステップＳ１２９で受信した動作データを指導端末６０に送信する（ステップＳ１３１）。指導端末６０は、動作データに基づき出力装置３２に提示するロボットモデルの動作に対して、指導者によって補助指令が入力されると、当該補助指令を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１３２）。仲介装置１０は、指導端末から受信した補助指令を変換補助指令に変換し、操作端末２０に送信する（ステップＳ１３３）。操作端末２０は、受信した変換補助指令に基づき、ユーザのロボット操作を補助する提示を出力装置３１にさせる（ステップＳ１３４）。なお、仲介装置１０は、動作データとして、シミュレートコンピュータ４０から仮想的なロボットモデルの画像データを受信し指導端末６０に送信してもよい。指導端末６０は、受信した画像データを出力装置３２に表示させてもよい。

次いで、操作端末２０は、実行中のトレーニング内容の全てが完了した場合（ステップＳ１３５でＹｅｓ）、ステップＳ１３６に進み、未完了の場合（ステップＳ１３５でＮｏ）、ステップＳ１２７に戻る。操作端末２０は、ステップＳ１３６～Ｓ１３９の処理を、ステップＳ１１６～Ｓ１１９と同様に行う。

また、図１４Ｃに示すように、ステップＳ１２１において、仲介装置１０は、仲介装置１０が接続可能であるシミュレートロボット５０の中から、ステップＳ１０４で受信したトレーニングの構成に含まれるトレーニング内容を実行可能なロボット５０Ａを含むシミュレートロボット５０を抽出し、当該シミュレートロボット５０と操作端末２０とを接続する。さらに、ステップＳ１４０において、仲介装置１０は、ステップＳ１０６と同様に指導端末６０を抽出し、当該指導端末６０と接続する。

次いで、仲介装置１０は、トレーニング内容の実行の指令をシミュレートロボット５０に送信する（ステップＳ１４１）。次いで、シミュレートロボット５０は、指令されたトレーニング内容を実行する（ステップＳ１４２）。さらに、シミュレートロボット５０は、撮像装置５１７にロボット５０Ａの撮像を実行させる（ステップＳ１４３）。次いで、シミュレートロボット５０は、トレーニングの実行を示す通知を仲介装置１０に送信し（ステップＳ１４４）、さらに、仲介装置１０は当該通知を操作端末２０に送信する（ステップＳ１４５）。

トレーニングの実行中、操作端末２０は第一情報を仲介装置１０に送信し（ステップＳ１４６）、仲介装置１０は、第一情報を、ロボット５０Ａを動作させる第二情報に変換しシミュレートロボット５０に送信する（ステップＳ１４７）。シミュレートロボット５０は、第二情報に従ってロボット５０Ａを動作させ、ロボット５０Ａの各部の状態を検出する。そして、シミュレートロボット５０は、撮像装置５１７によって撮像された画像データを仲介装置１０に送信する（ステップＳ１４８）。仲介装置１０は、受信した画像データを操作端末２０に送信する（ステップＳ１４９）。操作端末２０は、受信した画像データの画像等を出力装置３１に提示させる。

また、仲介装置１０は、ステップＳ１４８で受信した画像データを動作データとして指導端末６０に送信する（ステップＳ１５０）。指導者が、出力装置３２に提示される画像データの画像を視認し、指導端末６０に補助指令を入力すると、指導端末６０は当該補助指令を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１５１）。仲介装置１０は、指導端末から受信した補助指令を変換補助指令に変換し、操作端末２０に送信する（ステップＳ１５２）。操作端末２０は、受信した変換補助指令に基づき、ユーザのロボット操作を補助する提示を出力装置３１にさせる（ステップＳ１５３）。

次いで、操作端末２０は、実行中のトレーニング内容の全てが完了した場合（ステップＳ１５４でＹｅｓ）、ステップＳ１５５に進み、未完了の場合（ステップＳ１５４でＮｏ）、ステップＳ１４６に戻る。操作端末２０は、ステップＳ１５５～Ｓ１５８の処理を、ステップＳ１１６～Ｓ１１９と同様に行う。

上述のステップＳ１０１～Ｓ１５８の処理によって、ユーザは、操作端末２０を用いて、操作端末２０、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０のロボットモデルのいずれを用いたロボット操作のトレーニングも実行することができる。さらに、ユーザは、全てのトレーニングにおいて、指導者によるロボット操作の補助を受けることができる。なお、図１４Ａ～図１４Ｃの例では、全てのトレーニングが指導者の指導端末６０を介した補助を受けるように構成されていたが、補助は必須でなく、例えば、ユーザによって任意に選択可能であってもよい。補助が行われない場合、図１４Ａ～図１４Ｃにおいて、指導端末６０に関連する処理が省略されてもよい。このように、ユーザは、操作端末２０を用いたロボット操作のトレーニングを実行することで、ロボット操作の熟練度を向上させることができる。例えば、操作端末２０と実機のロボットとが通信網９０を介して接続され且つ操作端末２０でのロボット操作が可能である環境において、ユーザは、遠隔地にいながらも操作端末２０を用いて実機のロボットで実際の作業を行うことができるようになる。

＜効果等＞
上述のような実施の形態に係るトレーニングシステム１において、トレーニング処理装置としての仲介装置１０の情報処理装置１００は、操作端末２０を用いたロボット操作のトレーニングを管理する。情報処理装置１００は、操作端末２０と通信網９０を介して情報を送受信し、ロボット操作のトレーニングをするコンピュータプログラムを操作端末２０上で実行中に、操作端末２０に入力されたロボット操作の情報である第一情報を受け付け、第一情報に基づき、トレーニングを管理する。なお、例えば、ロボット操作は、作業をロボットに実行させるための操作であってもよい。

上記構成によると、情報処理装置１００は、操作端末２０を用いたロボット操作のトレーニングを可能にする。また、操作端末２０のユーザは、通信網９０にアクセスできる環境であればいかなる場所に位置していても、情報処理装置１００によるトレーニングの管理を受けることができる。さらに、通信網９０を介することで、複数の操作端末２０が情報処理装置１００に同時に接続し、情報処理装置１００によるトレーニングの管理を受けることができる。このように、情報処理装置１００は、様々なユーザがロボット操作のトレーニングを行うことでロボットを操作することを可能にする。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、トレーニングの結果を評価し、操作端末２０を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、トレーニングの結果の評価を登録してもよい。上記構成によると、情報処理装置１００は、トレーニングの結果の評価を操作端末２０のユーザ評価として登録する。これにより、登録されたユーザ評価の利用が可能である。例えば、情報処理装置１００は、トレーニングの実施時等に、登録されたユーザ評価をユーザに提示することができる。これにより、ユーザは、自身のユーザ評価に応じて、実行するトレーニングの構成を容易に決定することができる。また、ユーザが実機のロボットを操作する場合、ユーザ評価に基づき、ユーザに適したロボット及び作業内容の決定が可能になる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、登録されたユーザ評価に基づき、ユーザ評価の対象のユーザが実行可能であるトレーニングを決定し、決定したトレーニングの情報を操作端末２０に提示させてもよい。上記構成によると、ユーザ又はトレーニングの提供者（例えば、仲介装置１０）は、ユーザに適した又は実行可能であるロボット操作のトレーニングを判断することができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、操作端末２０に入力されたロボット操作に対して補助を行うことでトレーニングを指導する指導端末６０に、第一情報を提示させ、提示された第一情報に対して、指導端末６０に入力されるロボット操作を補助する補助指令を受け付け、補助指令を操作端末２０に提示させてもよい。上記構成によると、ロボット操作の指導者は、指導端末６０を介して、ユーザのロボット操作の情報である第一情報を確認することができる。さらに、指導者は、上記確認をしつつ、ロボット操作の補助指令を指導端末６０に入力し操作端末２０に送ることができる。ユーザは、操作端末２０によって提示される補助指令を確認しつつ、ロボット操作のトレーニングを行うことができる、つまり、補助を受けつつトレーニングを行うことができる。

また、実施の形態に係るトレーニングシステム１において、操作端末２０と指導端末６０とは通信網９０を介して接続されてもよい。上記構成によると、操作端末２０のユーザ及び指導端末６０の指導者は、通信網９０にアクセスできる環境であればいかなる場所に位置していても、トレーニング及びその補助を行うことができる。

また、実施の形態に係るトレーニングシステム１において、操作端末２０は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末、スマートデバイス及びパーソナルコンピュータの少なくともいずれかであってもよい。上記構成によると、様々な操作端末２０を用いたトレーニングが可能になる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置２００のロボットモデルを操作するための第二情報に、第一情報を変換し、第二情報に従ってシミュレート装置２００を動作させ、第二情報に従って動作するシミュレート装置２００のロボットモデルの動作の情報を、操作端末２０に提示させてもよい。なお、操作端末２０とシミュレート装置２００とは通信網９０を介して接続されてもよい。

上記構成によると、情報処理装置１００は、操作端末２０に入力される操作に対応する第一情報を第二情報に変換し、第二情報に従ってシミュレート装置２００に動作をさせることで、シミュレート装置２００のロボットモデルに上記操作に対応する動作をさせる。よって、ユーザは、シミュレート装置２００からの遠隔地において、操作端末２０及びシミュレート装置２００を用いて、ロボット操作のトレーニングを行うことができる。さらに、操作端末２０とシミュレート装置２００との間で送受信される情報は、それぞれに適応した形式の情報に変換されるため、ユーザは、例えば、自身が有する慣れ親しんだ操作端末２０を用いることができる。よって、ユーザは、シミュレート装置２００へのロボット操作の入力を容易に実行することができ、トレーニングを受け入れやすい。また、操作端末２０とシミュレート装置２００とが通信網９０を介して接続されることで、様々な操作端末２０がシミュレート装置２００と接続されることができる。従って、様々なユーザが、操作端末２０を介してシミュレート装置２００にアクセスし、ロボット操作のトレーニングを行うことでき、それによりロボットを操作することができるようになる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、操作端末２０で実行されるコンピュータプログラム上で機能するロボットモデルを用いる第一トレーニングと、シミュレート装置２００を用いる第二トレーニングとの中から選択されたトレーニングの要求を、操作端末２０から受け付け、選択されたトレーニングの実行を決定してもよい。上記構成によると、操作端末２０のユーザは、第一トレーニング及び第二トレーニングとの中からトレーニングを選択し実行することができる。シミュレート装置２００を用いる第二トレーニングの方が、第一トレーニングよりも、緻密で高い精度のロボット操作を要求する。ユーザは自身の習熟度に応じてトレーニングを選択することができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、仮想的なロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレートコンピュータ４０と操作端末２０とを用いたトレーニングの実行を可能にし、シミュレートコンピュータ４０によって生成される仮想的なロボットモデルの動作の情報を操作端末２０に提示させてもよい。上記構成によると、ユーザは、シミュレートコンピュータ４０のシミュレーションを利用してトレーニングを実行することができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、ロボットモデルとして実機のロボット５０Ａに模擬的な動作をさせるシミュレートロボット５０と操作端末２０とを用いたトレーニングの実行を可能にし、撮像装置５１７によって撮像されるロボット５０Ａの画像の情報を、ロボットモデルの動作の情報として操作端末２０に提示させてもよい。上記構成によると、ユーザは、実機のロボット５０Ａを用いたシミュレーションを利用してトレーニングを実行することができる。さらに、ユーザは、実機のロボット５０Ａの画像を視認しつつトレーニングを実行することができる。

さらに、実施の形態に係る情報処理装置１００は、実機のロボット５０Ａの画像を仮想的なロボットモデルの画像に変換し、変換された画像における仮想的なロボットモデルの動作の情報を操作端末２０に提示させてもよい。例えば、仮想的なロボットモデルの画像は、ＣＧ又はアニメーション等を用いた画像であってもよい。上記構成によると、操作端末２０によってユーザに提示される画像を、ユーザに親しみやすい画像にすることができる。よって、ユーザがトレーニングに親しみやすくなる。

また、実施の形態に係る仲介装置１０は、実施の形態に係る情報処理装置１００を備え、操作端末２０と指導端末６０とを通信網９０を介して仲介してもよい。また、実施の形態に係る仲介装置１０は、実施の形態に係る情報処理装置１００を備え、操作端末２０とシミュレート装置２００とを通信網９０を介して仲介してもよい。また、実施の形態に係る仲介装置１０は、実施の形態に係る情報処理装置１００を備え、操作端末２０とシミュレート装置２００と指導端末６０とを通信網９０を介して仲介してもよい。上記構成のいずれにおいても、実施の形態に係る情報処理装置１００と同様の効果が得られる。

また、実施の形態に係るトレーニングシステム１は、実施の形態に係る情報処理装置１００と、指導端末６０と、操作端末２０と指導端末６０とを通信網９０を介して仲介する仲介装置１０とを備えてもよい。また、実施の形態に係るトレーニングシステム１は、実施の形態に係る情報処理装置１００と、シミュレート装置２００と、操作端末２０とシミュレート装置２００とを通信網９０を介して仲介する仲介装置１０とを備えてもよい。また、実施の形態に係るトレーニングシステム１は、指導端末６０をさらに備え、仲介装置１０は、操作端末２０とシミュレート装置２００と指導端末６０とを通信網９０を介して仲介してもよい。さらに、実施の形態に係るトレーニングシステム１は、操作端末２０を備えてもよい。上記構成のいずれにおいても、実施の形態に係る情報処理装置１００と同様の効果が得られる。

＜その他の実施の形態＞
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態において、情報処理装置１００は、仲介装置１０に搭載されていたが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１００は、操作端末２０、シミュレート装置２００及び指導端末６０のいずれに搭載されてもよい。また、情報処理装置１００は、２つの以上の装置に分割して搭載されてもよい。例えば、情報処理装置１００の一部の機能を有する第１の情報処理装置及び第２の情報処理装置がそれぞれ、仲介装置１０、操作端末２０、シミュレート装置２００及び指導端末６０のうちの２つに搭載されてもよい。又は、情報処理装置１００の一部の機能を有する第１～第３の情報処理装置がそれぞれ、仲介装置１０、操作端末２０、シミュレート装置２００及び指導端末６０のうちの３つに搭載されてもよい。又は、情報処理装置１００の一部の機能を有する第１～第４の情報処理装置がそれぞれ、仲介装置１０、操作端末２０、シミュレート装置２００及び指導端末６０に搭載されてもよい。

例えば、実施の形態に係るトレーニングシステム１は、操作端末２０、仲介装置１０、シミュレート装置２００及び指導端末６０を備えていたが、これに限定されない。例えば、トレーニングシステム１は、仲介装置１０を備えなくてもよい。

実施の形態に係るトレーニングシステム１において、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、予め設定されたコンピュータプログラム及びデータに従って、ロボットモデルを動作させるように構成されていたが、これに限定されない。例えば、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、デジタルツインの環境を利用するように構成されてもよい。この場合、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、例えば、クラウド上に蓄積された様々なデータ、つまりビッグデータを用いて動作するように構成されてもよい。例えば、データは、様々なユーザが様々なシミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０等を用いて様々なトレーニングを実行することで得られたデータ、様々なロボットを用いて実際に様々な作業を行うことで得られたデータ等を含んでもよい。

また、本発明は、トレーニング処理方法であってもよい。例えば、本発明の一態様に係るトレーニング処理方法は、操作端末を用いたロボット操作のトレーニングをするコンピュータプログラムを前記操作端末上で実行中に、前記操作端末に入力されたロボット操作の情報である第一情報を通信網を介して受け付け、前記第一情報に基づき、前記トレーニングを管理する。この方法によれば、上記情報処理装置１００等と同様の効果が得られる。このようなトレーニング処理方法は、ＣＰＵ、ＬＳＩなどの回路、ＩＣカード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。

また、本発明は、上記トレーニング処理方法を実行するためのプログラムであってもよく、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

１ トレーニングシステム
１０ 仲介装置
２０ 操作端末
５０ シミュレートロボット
５０Ａ，５０Ａ１～５０Ａｎ ロボット
６０ 指導端末
９０ 通信網
１００ 情報処理装置（トレーニング処理装置）
２００ シミュレート装置
５１７ 撮像装置

Claims (29)

1. 操作端末を用いたロボット操作のトレーニングを管理するトレーニング処理装置であって、
   前記操作端末と通信網を介して情報を送受信し、
   ロボット操作のトレーニングをするコンピュータプログラムを前記操作端末で実行中に、前記操作端末に入力されたロボット操作の情報である第一情報を受け付け、
   前記第一情報に基づき、前記トレーニングを管理するし、
   前記操作端末で実行されるコンピュータプログラム上で機能するロボットモデルを用いる第一トレーニングと、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置を用いる第二トレーニングとの中から選択されたトレーニングの要求を、前記操作端末から受け付け、
   前記選択されたトレーニングの実行を決定し、
   前記第二トレーニングにおいて、
   前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に、前記第一情報を変換することと、
   前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させることと、
   前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させることとを実行する
   トレーニング処理装置。
2. 前記操作端末に入力されたロボット操作に対して補助を行うことで前記トレーニングを指導する指導端末に、前記第一情報に従ったロボットモデルの動作を提示させ、
   提示された前記ロボットモデルの動作に対して、前記指導端末に入力される前記ロボット操作を補助する補助指令を受け付け、
   前記補助指令を前記操作端末に提示させる
   請求項１に記載のトレーニング処理装置。
3. 前記操作端末と前記指導端末とは通信網を介して接続される
   請求項２に記載のトレーニング処理装置。
4. 前記第一情報に基づき、前記トレーニングの結果を評価し、
   前記操作端末を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、前記トレーニングの結果の評価を登録する
   請求項１～３のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置。
5. 登録された前記ユーザ評価に基づき、前記ユーザ評価の対象のユーザが実行可能であるトレーニングを決定し、
   決定した前記トレーニングの情報を前記操作端末に提示させる
   請求項４に記載のトレーニング処理装置。
6. 前記操作端末は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ：Personal Data Assistant）、スマートデバイス及びパーソナルコンピュータの少なくともいずれかである
   請求項１～５のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置。
7. 前記ロボット操作は、作業をロボットに実行させるための操作である
   請求項１～６のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置。
8. 仮想的な前記ロボットモデルに模擬的な動作をさせるコンピュータ装置としての前記シミュレート装置と前記操作端末とを用いた前記第二トレーニングの実行を可能にし、
   前記シミュレート装置によって生成される前記仮想的なロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
   請求項１～７のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置。
9. 前記ロボットモデルとして実機のロボットに模擬的な動作をさせる前記シミュレート装置と前記操作端末とを用いた前記第二トレーニングの実行を可能にし、
   撮像装置によって撮像される前記ロボットの画像の情報を、前記ロボットモデルの動作の情報として前記操作端末に提示させる
   請求項１～８のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置。
10. 前記ロボットの画像を仮想的なロボットモデルの画像に変換し、
    変換された画像における前記仮想的なロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
    請求項９に記載のトレーニング処理装置。
11. 前記操作端末と前記シミュレート装置とは通信網を介して接続される
    請求項１～１０のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置。
12. 請求項１～１１のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置を備え、
    前記操作端末と指導端末とを通信網を介して仲介し、
    前記指導端末は、前記操作端末に入力されたロボット操作に対して補助を行うことで前記トレーニングを指導し、
    前記トレーニング処理装置は、
    前記指導端末に、前記第一情報を提示させ、
    提示された前記第一情報に対して、前記指導端末に入力される前記ロボット操作を補助する補助指令を受け付け、
    前記補助指令を前記操作端末に提示させる
    仲介装置。
13. 請求項１～１１のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置を備え、
    前記操作端末と前記シミュレート装置とを通信網を介して仲介する
    仲介装置。
14. 前記操作端末と前記シミュレート装置と指導端末とを前記通信網を介して仲介し、
    前記指導端末は、前記操作端末に入力されたロボット操作に対して補助を行うことで前記トレーニングを指導し、
    前記トレーニング処理装置は、
    前記指導端末に、前記第一情報を提示させ、
    提示された前記第一情報に対して、前記指導端末に入力される前記ロボット操作を補助する補助指令を受け付け、
    前記補助指令を前記操作端末に提示させる
    請求項１３に記載の仲介装置。
15. 請求項１～１１のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置と、
    前記操作端末に入力されたロボット操作に対して補助を行うことで前記トレーニングを指導する指導端末と、
    前記操作端末と前記指導端末とを通信網を介して仲介する仲介装置とを備え、
    前記トレーニング処理装置は、
    前記指導端末に、前記第一情報を提示させ、
    提示された前記第一情報に対して、前記指導端末に入力される前記ロボット操作を補助する補助指令を受け付け、
    前記補助指令を前記操作端末に提示させる
    トレーニングシステム。
16. 請求項１～１１のいずれか一項に記載のトレーニング処理装置と、
    前記シミュレート装置と、
    前記操作端末と前記シミュレート装置とを通信網を介して仲介する仲介装置とを備える
    トレーニングシステム。
17. 前記操作端末に入力されたロボット操作に対して補助を行うことで前記トレーニングを指導する指導端末をさらに備え、
    前記仲介装置は、前記操作端末と前記シミュレート装置と前記指導端末とを前記通信網を介して仲介し、
    前記トレーニング処理装置は、
    前記指導端末に、前記第一情報を提示させ、
    提示された前記第一情報に対して、前記指導端末に入力される前記ロボット操作を補助する補助指令を受け付け、
    前記補助指令を前記操作端末に提示させる
    請求項１６に記載のトレーニングシステム。
18. 前記操作端末をさらに備える
    請求項１５～１７のいずれか一項に記載のトレーニングシステム。
19. 操作端末を用いたロボット操作のトレーニングをするコンピュータプログラムを前記操作端末上で実行中に、前記操作端末に入力されたロボット操作の情報である第一情報を通信網を介して受け付け、
    前記第一情報に基づき、前記トレーニングを管理し、
    前記操作端末で実行されるコンピュータプログラム上で機能するロボットモデルを用いる第一トレーニングと、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置を用いる第二トレーニングとの中から選択されたトレーニングの要求を、前記操作端末から受け付け、
    前記選択されたトレーニングを実行し、
    前記第二トレーニングにおいて、
    前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に、前記第一情報を変換することと、
    前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させることと、
    前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させることとを実行する
    トレーニング処理方法。
20. 前記操作端末に入力されたロボット操作に対して補助を行うことで前記トレーニングを指導する指導端末に、前記第一情報に従ったロボットモデルの動作を提示させ、
    提示された前記ロボットモデルの動作に対して、前記指導端末に入力された前記ロボット操作を補助する補助指令を受け付け、
    前記補助指令を前記操作端末に提示させる
    請求項１９に記載のトレーニング処理方法。
21. 前記操作端末と前記指導端末とは通信網を介して接続される
    請求項２０に記載のトレーニング処理方法。
22. 前記第一情報に基づき、前記トレーニングの結果を評価し、
    前記操作端末を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、前記トレーニングの結果の評価を登録する
    請求項１９～２１のいずれか一項に記載のトレーニング処理方法。
23. 登録された前記ユーザ評価に基づき、前記ユーザ評価の対象のユーザが実行可能であるトレーニングを決定し、
    決定した前記トレーニングの情報を前記操作端末に提示させる
    請求項２２に記載のトレーニング処理方法。
24. 前記操作端末は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ）、スマートデバイス及びパーソナルコンピュータの少なくともいずれかである
    請求項１９～２３のいずれか一項に記載のトレーニング処理方法。
25. 前記ロボット操作は、作業をロボットに実行させるための操作である
    請求項１９～２４のいずれか一項に記載のトレーニング処理方法。
26. 仮想的な前記ロボットモデルに模擬的な動作をさせるコンピュータ装置としての前記シミュレート装置と前記操作端末とを用いた前記第二トレーニングの実行を可能にし、
    前記シミュレート装置によって生成される前記仮想的なロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
    請求項１９～２５のいずれか一項に記載のトレーニング処理方法。
27. 前記ロボットモデルとして実機のロボットに模擬的な動作をさせる前記シミュレート装置と前記操作端末とを用いた前記第二トレーニングの実行を可能にし、
    撮像装置によって撮像される前記ロボットの画像の情報を、前記ロボットモデルの動作の情報として前記操作端末に提示させる
    請求項１９～２６のいずれか一項に記載のトレーニング処理方法。
28. 前記ロボットの画像を仮想的なロボットモデルの画像に変換し、
    変換された画像における前記仮想的なロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
    請求項２７に記載のトレーニング処理方法。
29. 前記操作端末と前記シミュレート装置とは通信網を介して接続される
    請求項１９～２８のいずれか一項に記載のトレーニング処理方法。
    

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