JP7340964B2 - 仲介装置および仲介方法 - Google Patents

仲介装置および仲介方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7340964B2
JP7340964B2 JP2019105753A JP2019105753A JP7340964B2 JP 7340964 B2 JP7340964 B2 JP 7340964B2 JP 2019105753 A JP2019105753 A JP 2019105753A JP 2019105753 A JP2019105753 A JP 2019105753A JP 7340964 B2 JP7340964 B2 JP 7340964B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
predetermined
work
operator
competition
operating terminal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019105753A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020026027A (ja
Inventor
康彦 橋本
雅幸 掃部
繁次 田中
佳彦 丸山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kawasaki Motors Ltd
Original Assignee
Kawasaki Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kawasaki Jukogyo KK filed Critical Kawasaki Jukogyo KK
Priority to US17/266,870 priority Critical patent/US20210291382A1/en
Priority to CN201980046555.0A priority patent/CN112423950A/zh
Priority to PCT/JP2019/031646 priority patent/WO2020032257A1/ja
Priority to KR1020217006466A priority patent/KR102511813B1/ko
Priority to TW108128599A priority patent/TWI764031B/zh
Publication of JP2020026027A publication Critical patent/JP2020026027A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7340964B2 publication Critical patent/JP7340964B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/24—Use of tools
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/25—Output arrangements for video game devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/50—Controlling the output signals based on the game progress
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/60—Generating or modifying game content before or while executing the game program, e.g. authoring tools specially adapted for game development or game-integrated level editor
    • A63F13/67—Generating or modifying game content before or while executing the game program, e.g. authoring tools specially adapted for game development or game-integrated level editor adaptively or by learning from player actions, e.g. skill level adjustment or by storing successful combat sequences for re-use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B25J13/065—Control stands, e.g. consoles, switchboards comprising joy-sticks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/082—Grasping-force detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1605—Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N20/00—Machine learning
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/16—Control of vehicles or other craft
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B5/00—Electrically-operated educational appliances
    • G09B5/02—Electrically-operated educational appliances with visual presentation of the material to be studied, e.g. using film strip
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path

Description

本発明は、複数の操作者による操作端末の操作に基づき各産業用ロボットを動作させる仲介装置および仲介方法に関する。
従来、複数の操作者がコントローラを操作してロボット同士で戦闘を行わせるゲームシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のゲームシステムにおいては、同じ構成のロボットを複数の操作者がコントローラでそれぞれ遠隔操作することで、直径５ｍ程度の円形バトルフィールド内で上記ロボット同士を対戦させるようになっている。
上記ゲームシステムにおけるロボットは優劣判定部を備えている。この優劣判定部は、体力値演算部により演算された体力値が０になったか否かおよび制限時間が経過したか否かを常時監視しており、ロボットの体力値が０になったことを検出した場合には、そのロボットは敗北したと判定する。
特開２００９－０００２８６号公報
ところで、企業等における人手不足が問題となりつつある昨今、急がれているのが省力化や自動化である。そこで期待が集まっているのが産業用ロボットである。産業用ロボットは多くの産業の人手不足を補うことができる。したがって、産業用ロボットをより普及させる必要があるが、当該普及には産業用ロボットに対する世の中の関心をより高める必要がある。しかしながら、上記従来のシステムは、単にゲームの優劣を判定しているだけであり、産業用ロボットに対する関心の向上を実現するものとは言い難い。
そこで、本発明は、産業用ロボットに対する関心を従来よりも向上することができる仲介装置および仲介方法を提供することを目的とする。
本発明の仲介装置は、少なくとも２つの操作端末から、又は、少なくとも１つの操作端末と少なくとも１つのコンピュータとから、前記操作端末又は前記コンピュータに各々対応し且つ所定の作業又は所定の競技を実行する少なくとも２つの産業用ロボットを操作するための操作信号を受信する処理と、前記操作信号に基づき前記少なくとも２つの産業用ロボットに前記所定の作業又は前記所定の競技を実行させる処理と、撮像装置によって撮像された前記少なくとも２つの産業用ロボットによる前記作業又は前記競技の現場の画像を前記操作端末の操作者が有する表示装置に表示させる処理と、を実行するものである。
本発明に従えば、操作者は、表示装置に表示された産業用ロボットによる作業又は競技の現場の画像（静止画および動画を含む）を視認しながら、自身が所有する操作端末により産業用ロボットを遠隔操作することで当該産業用ロボットに作業又は競技を行わせることができる。これにより、操作者は、自宅や外出先等において産業用ロボットを身近に操作することができる。このことによって、産業用ロボットに対する関心を従来よりも向上することができる。したがって、産業用ロボットを操作する人が増え、産業用ロボットの普及が促進されることが期待される。
上記発明において、仲介装置は、所定の評価要素に基づき前記操作者の操作レベルを判定してもよい。
上記構成に従えば、操作者の操作スキルを把握することができる。これにより、産業用ロボットを高スキルで操作できる操作者を確保し易くなり、このような操作者に対してロボット遠隔操作の仕事を依頼するといったビジネスモデルを構築することもできる。
上記発明において、仲介装置は、前記産業用ロボットによる前記作業又は前記競技に対して評価を付与する観戦装置から前記評価を受け取り、前記評価に基づき前記操作者の操作レベルを判定してもよい。
上記構成に従えば、産業用ロボットによる作業（例えば塗装作業）の出来ばえについては、人によって感覚的な捉え方が異なるため、そのような評価に基づき操作者の操作レベルを多様に判定することができる。また、公開して観戦させることによって、世間のロボットに対する関心およびロボット操作についての関心を高めることができる。
上記発明において、仲介装置は、前記操作者の前記表示装置に前記作業又は前記競技への参加を勧誘するための開催画面を表示させてもよい。
上記構成に従えば、操作者は、表示装置における表示を視認することによって、産業用ロボットによる作業又は競技に参加し易くなる。
上記発明において、仲介装置は、前記操作者による前記作業又は前記競技への参加を受け付け、前記操作端末と前記産業用ロボットとの接続を行ってもよい。
上記構成に従えば、操作者は好きな時に自由に産業用ロボットによる作業又は競技に参加することができる。
上記発明において、仲介装置は、前記操作者の前記操作端末からの連絡に応じて前記操作端末と前記産業用ロボットとの接続を切断してもよい。
上記構成に従えば、操作者は仲介装置に連絡することにより、抜けたい時に遠隔操作から抜けることができる。
上記発明において、仲介装置は、前記表示装置に全ての前記産業用ロボットを含む現場の画像を表示させてもよい。
上記構成に従えば、操作者は相手側のロボットの作業進捗や競技状況を視認することができる。
上記発明において、仲介装置は、前記操作端末として、コントローラが接続されたゲーム装置から前記操作信号を受信してもよい。
上記構成に従えば、操作者は、専用の操作端末を購入しないで済むし、自宅等からロボットを容易に遠隔操作することができるようになる。
本発明の仲介方法は、少なくとも２つの操作端末から、又は、少なくとも１つの操作端末と少なくとも１つのコンピュータとから、前記操作端末又は前記コンピュータに各々対応し且つ所定の作業又は所定の競技を実行する少なくとも２つの産業用ロボットを操作するための操作信号を受信する工程と、前記操作信号に基づき前記少なくとも２つの産業用ロボットに前記所定の作業又は前記所定の競技を実行させる工程と、撮像装置によって撮像された前記少なくとも２つの産業用ロボットによる前記作業又は前記競技の現場の画像を前記操作端末の操作者が有する表示装置に表示させる工程と、を備えるものである。
本発明の仲介装置は、少なくとも２つの操作端末から、又は、少なくとも１つの操作端末と少なくとも１つのコンピュータとから、前記操作端末又は前記コンピュータに各々対応し且つ所定の作業又は所定の競技を実行する少なくとも２つの産業用ロボットを操作するための操作信号を受信する手段と、前記操作信号に基づき前記少なくとも２つの産業用ロボットに前記所定の作業又は前記所定の競技を実行させる手段と、撮像装置によって撮像された前記少なくとも２つの産業用ロボットによる前記作業又は前記競技の現場の画像を前記操作端末の操作者が有する表示装置に表示させる手段と、を備えるものである。
本発明によれば、産業用ロボットに対する関心を従来よりも向上することができる仲介装置および仲介方法を提供することができる。
本発明の一実施形態に係るロボット操作システムの構成を示すブロック図である。 図１のゲーム装置に接続されるコントローラの外観図である。 （ａ）は図１のサーバ装置の制御部の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は（ａ）の制御部の機能的構成を示すブロック図である。 ２つのロボットに塗装作業を競わせている様子を示す図である。 （ａ）は操作者の表示装置に表示される参加勧誘表示の一例を示す図であり、（ｂ）は操作者の表示装置に表示される塗装作業の現場を示す図である。 ２つのロボットにビリヤードをプレイさせている様子を示す図である。
以下、本発明の一実施形態に係る仲介装置を有するロボット操作システムについて、図面を参照しながら説明する。以下に説明する仲介装置は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除および変更が可能である。
本実施形態においては、仲介装置の構成および機能がサーバ装置に割り当てられる態様について説明を行うが、その割り当てはこれに限定されるものではない。仲介装置の構成および機能を操作者が有するゲーム装置に割り当ててもよいし、産業用ロボットに割り当ててもよい。
本実施形態のロボット操作システム１は、少なくとも２人の操作者（例えばゲームプレイヤ）が、公知の各種ゲーム装置に接続されたコントローラを用いて通信ネットワークを介して対応する産業用ロボットを遠隔操作することで、当該産業用ロボット同士に所定の作業の遂行を競わせるものである。
所定の作業とは、後述するように例えば塗装作業であってもよいし、その他にも例えばピッキング作業や弁当盛り付け作業、溶接作業等であってもよい。所定の作業は、その過程の少なくとも一部に作業（一定の目的および計画のもとに身体又は知能を使ってする仕事）を有するものであればよい。
図１は、本実施形態におけるロボット操作システム１の構成を説明するブロック図である。ロボット操作システム１は、例えばインターネットやＬＡＮ等の通信ネットワーク４を介して相互に通信可能なサーバ装置（仲介装置に相当）２、少なくとも２つのゲーム装置３、少なくとも２つの産業用ロボット５、および１又は複数の観戦装置６を含む。産業用ロボット５は、例えば垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、パラレルリンク型ロボット、極座標ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット等の産業用ロボットで構成され、アンテナ等の無線通信機能を有する。なお、ゲーム装置３の数と産業用ロボット５の数とは同じである。
ゲーム装置３は、インターネット通信などの通信部３２を備え、通信ネットワーク４に接続することができる。ゲーム装置３は、たとえば据え置き型のゲーム装置または携帯型ゲーム装置である。後述のコントローラ３８が接続されたゲーム装置３が操作端末に相当する。操作端末は、公知の各種ゲーム装置の他に、例えば携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Data Assistant））、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、タブレット、およびロボット専用遠隔操作器を含む。
ゲーム装置３は、図１に示すようにバス３０上に制御部３１、通信部３２、およびハードディスクまたはメモリーカード等の記憶部３３を備える。制御部３１は、後述のコントローラ３８の操作に基づき産業用ロボット５を通信ネットワーク４を介して動作させ、当該産業用ロボット５に所定の作業を実行させる。このような制御部３１は、ＣＰＵ３１０、ＲＯＭ（フラッシュメモリ）３１１、ＲＡＭ３１２、画像プロセッサ３１３、音声プロセッサ３１４、および操作部３１５を備えている。
ＣＰＵ３１０はゲーム装置３の各部の動作を制御する。ＲＯＭ３１１には、ゲーム装置３の基本プログラム等が記憶されている。記憶部３３には、遠隔操作によりロボットを動作させるためのプログラム（遠隔操作プログラム）や、各種ゲームを実行するためのプログラム（ゲームプログラム）等が記憶されている。ＲＡＭ３１２には、ＣＰＵ３１０がゲームプログラムを実行する際に使用されるワークエリアが設定される。なお、本実施形態では、記憶部３３における上記遠隔操作プログラムの記憶は必須であるが、上記ゲームプログラムの記憶は必須ではない。
画像プロセッサ３１３は、ゲーム画面を生成可能なＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備える。画像プロセッサ３１３には、ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）３４が接続される。このＶＲＡＭ３４には表示装置３５が接続されている。表示装置３５は、後述の撮像装置ＣＡにより撮像された、複数の産業用ロボット５による作業の現場の動画や静止画を通信部３２を介して取得し表示する。なお、画像プロセッサ３１３は、ＣＰＵ３１０の指示に従ってゲーム空間を生成する。表示装置３５は、上記ゲーム空間における画像をゲーム画面として表示する機能も有する。
音声プロセッサ３１４は、ゲーム音声を生成するＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を備える。音声プロセッサ３１４は、生成したゲーム音声をＤ／Ａコンバータを含むアンプ３６に送信する。アンプ３６は、この音声信号を増幅してスピーカ３７に送信する。
操作部３１５には、コントローラ３８が接続されている。コントローラ３８は、十字ボタン、プッシュスイッチ、ジョイスティック、マウス、キーボードおよびタッチパネルなどを含む。また、操作部３１５は、ユーザによるコントローラ３８を介した操作信号を検出し、その操作信号をＣＰＵ３１０に送信する。
通信部３２は、通信ネットワーク４を介して産業用ロボット５との間で通信を行う。操作者は自身が所有するコントローラ３８を操作することで、制御部３１が通信部３２を介して産業用ロボット５に動作指令を出す。これにより、操作者によるコントローラ３８の操作により、産業用ロボット５が遠隔操作される。
また、制御部３１は、データ通信によってゲーム装置３とサーバ装置２との間で通信を行うことにより、ゲーム進行を実行し又はゲームプログラムのダウンロードなどを行う。
図２は図１のゲーム装置３に接続されるコントローラ３８の外観図である。図２に示すように、コントローラ３８は略Ｕ字形をしている。操作者は、両翼部のハンドル１０１Ｌ，１０１Ｒを左右両手で把持して操作する。コントローラ３８の左右上面には操作ボタン群１１０，１２０、アナログスティック１１２，１２２が設けられており、コントローラ３８の右前面にはＲ１ボタン１１１、左前面にはＬ１ボタン１２１がそれぞれ設けられている。操作ボタン群１１０およびアナログスティック１１２は操作者の右手親指で操作され、操作ボタン群１２０およびアナログスティック１２２は操作者の左手親指で操作される。また、Ｒ１ボタン１１１、Ｌ１ボタン１２１は、それぞれ操作者の右手人指し指、左手人指し指で操作される。コントローラ３８は、さらに操作ボタン群１１０と操作ボタン群１２０との間にタッチパッド１３０を備えている。
サーバ装置２は、図３（ａ）に示すように、例えばマイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、コンピュータ、又はパーソナルコンピュータ等で構成される制御部２０を備えている。このような制御部２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶部２４、および通信部２５を備える。ＣＰＵ２１はサーバ装置２の各部の動作を制御する。ＲＯＭ２２には、サーバ装置２の基本プログラム等が記憶されている。記憶部２４には、後記のレベル判定部２６、勧誘部２７、計測部２８、受付部４０、および切断部４１を機能的に実現するためのプログラム等が記憶されている。なお、制御部２０は集中制御を行う単独の演算器で構成されてもよく、分散制御を行う複数の演算器で構成されてもよい。また、レベル判定部２６、勧誘部２７、計測部２８、受付部４０、および切断部４１を、論理回路等を用いたハードウエアにより実現してもよく、上記のようにソフトウェアと論理回路等を用いたハードウエアとの組み合わせによって実現してもよい。
図３（ｂ）に示すように、サーバ装置２の制御部２０は、機能的構成として、レベル判定部２６、勧誘部２７、計測部２８、受付部４０、および切断部４１を有している。サーバ装置２における制御部２０と記憶部２４に記憶された所定のプログラムとの協働によって、レベル判定部２６、勧誘部２７、計測部２８、受付部４０、および切断部４１が機能的に実現される。
ここで、図４に示すように、所定の作業として例えば塗装作業を２つの産業用ロボット５に実行させ、産業用ロボット５同士の間で作業開始から作業完了までに要した時間を競わせる場合について説明する。
産業用ロボット５は、塗装装置本体である塗装ガン２０６と、移動装置であるマニピュレータ２０４と、後述のノズル２０７から吐出される塗料等の液体を塗装ガン２０６に供給する供給装置２０２と、マニピュレータ２０４の動作を制御する制御装置（ロボットコントローラ）２０１とを備えている。また、産業用ロボット５の近傍には、ワーク２１１を設置する設置台２１０が配置されている。なお、ワーク２１１の表面２１２を変色性物質を含む材料で構成し、塗装ガン２０６のノズル２０７から液体としての水をワーク２１１の表面２１２に吐出することで、当該表面２１２において水で濡れた部分を変色させて色付けするようにしてもよい。
制御装置２０１は、プロセッサを備えており、格納されたプログラムや外部から入力される各種信号の解読・演算処理などをプロセッサで行い、マニピュレータ２０４の動作制御、各種出力ポートからの信号出力などをつかさどる。
塗装ガン２０６はマニピュレータ２０４の手首２０５に取り付けられている。ノズル２０７は塗装ガン２０６の先端部を構成しており、そこから塗料が吐出される。塗装ガン２０６は、駆動装置２０３によってノズル２０７からの塗料の吐出のＯＮ・ＯＦＦが制御され、また吐出量も制御される。この駆動装置５は制御装置２０１により制御される。
塗装を施されるワーク２１１は設置台２１０上に設置されている。マニピュレータ２０４が動作することにより、ノズル２０７はこのワーク２１１の表面２１２の近傍を移動しつつ、その表面２１２に対して塗料を吐出する。これにより、ワーク２１１の表面２１２に塗装が行われる。
このように塗装作業等の作業を行う２つの産業用ロボット５は互いに近接して配置される。また、２つの産業用ロボット５に作業を行わせている現場はカメラ等の撮像装置ＣＡにより撮像される。なお、図４では各産業用ロボット５に対応して撮像装置ＣＡを設置している例を挙げたが、１つの撮像装置ＣＡにより２つの産業用ロボット５が塗装作業を行っている現場を撮像してもよい。
このような塗装作業を産業用ロボット５に競わせる場合、最初に、サーバ装置２の勧誘部２７は、操作者のゲーム装置３の表示装置３５に、作業への参加を勧誘するための表示を行わせる。この場合、図５（ａ）に示すように、表示装置３５の表示画面３５ａには、「現在、参加できます！」等の、操作者に対して作業への参加を勧誘するメッセージ等が表示される。なお、上述の通り、本実施形態のロボット操作システム１は産業用ロボット５同士に所定の作業の遂行を競わせるものであるため、上記メッセージは、自身のゲーム装置３を通信ネットワーク４に接続している操作者が少なくとも２人いる場合に表示される。なお、サーバ装置２は上記メッセージをＥメール等の他の手段によってゲーム装置３に送信するように構成してもよい。
各操作者は表示装置３５の表示画面３５ａを視認して産業用ロボット５による塗装作業に参加する場合には、コントローラ３８の所定操作を行うことで参加意志を示す信号をサーバ装置２に送信することができる。サーバ装置２の受付部４０は、操作者による作業への参加を受け付け、通信ネットワーク４を介してゲーム装置３と産業用ロボット５との接続を行う。この場合、サーバ装置２は操作者に所定のＩＤを付与し、当該操作者とＩＤとの対応関係を記憶してもよい。操作者はＩＤを入力することで上記参加を行うことができる。各操作者は自身のゲーム装置３が通信ネットワーク４を介して産業用ロボット５に接続された後、コントローラ３８を操作することにより、対応する産業用ロボット５に塗装作業を行わせることができる。この場合、サーバ装置２の計測部２８は作業開始から作業完了までに要した時間を計測する。また、サーバ装置２の制御部２０は、計測部２８により計測された作業開始から現在までの経過時間を、後述するように表示装置３５の表示画面３５ａに表示させる。なお、産業用ロボット５の制御装置（ロボットコントローラ）２０１は、コントローラ３８の各操作に基づく信号を変換した動作信号により産業用ロボット５の各動作を制御する。これにより、操作者はコントローラ３８を操作することで産業用ロボット５に塗装作業における動作を行わせることができる。
各産業用ロボット５に塗装作業を競わせている際には、表示装置３５は全ての産業用ロボット５（本実施形態では２つの産業用ロボット５）を含む現場の動画を表示する。具体的には、図５（ｂ）に示すように、表示装置３５の表示画面３５ａに、撮像装置ＣＡにより撮像された、自身のゲーム装置３に対応する産業用ロボット５の作業現場の動画が表示されると共に、相手のゲーム装置３に対応する産業用ロボット５の作業現場の動画が表示される。図５（ｂ）では、自身のゲーム装置３に対応する産業用ロボット５の塗装作業の進捗の方が、相手のゲーム装置３に対応する産業用ロボット５の塗装作業の進捗よりも早い例を示している。また、表示装置３５の表示画面３５ａには、塗装作業完了の目標時間や塗装作業の開始から現在までの経過時間等も表示されてもよい。なお、図５（ｂ）の表示画面３５ａでは、撮像装置ＣＡにより撮像される産業用ロボット５および設置台２１０の画像の表示は省略している。
各産業用ロボット５による塗装作業が終了すると、レベル判定部２６は、産業用ロボット５の塗装作業に関する所定の評価要素に基づき操作者の操作レベルを判定する。評価要素としては、例えば塗装作業のような作業の場合、作業完了に要した時間や作業の出来栄え等を採用することができる。塗装作業の出来ばえとは、例えば塗装の色合いや鮮明さ、枠線からのはみだし具合等を含むものである。
また、上記のようにレベル判定部２６により操作者の操作レベルが判定されるように構成したが、このような構成に加えて、図１に示すように通信ネットワーク４を介してサーバ装置２に接続可能な１又は複数の観戦装置６を設けることができる。この観戦装置６は、産業用ロボット５の作業状況の動画を表示できる表示部を有する機器、例えば携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Data Assistant））、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、およびタブレットのうちの何れか、或いは単なる入力装置で構成される。このような構成において、遠方にいる視聴者や作業現場に集まった観衆は、例えば産業用ロボット５の塗装作業の出来具合に対して観戦装置６を用いて点数（評価）を付与することができる。点数はサーバ装置２に送信され、レベル判定部２６はその評価に基づき操作者の操作レベルを判定してもよい。産業用ロボット５による塗装作業の出来ばえについては、人によって感覚的な捉え方が異なるため、そのような評価に基づき操作者の操作レベルを多様に判定することができる。また、このように公開して観戦させることによって、世間のロボットに対する関心およびロボット操作についての関心を高めることができる。
また、例えば、塗装作業に要した時間帯ごとに対応付けされた複数の操作レベルを記憶部２４に予め記憶させておいてもよい。この場合、レベル判定部２６は勝者に対して具体的な操作レベルを認定すると共に、敗者に対しても具体的な操作レベルを認定する。つまり、勝者だけでなく、敗者に対しても所定の操作レベルが認定されるように構成してもよい。
切断部４１は、操作者のゲーム装置３からの連絡に応じて当該ゲーム装置３と産業用ロボット５との接続を切断する。
以上説明したように、本実施形態のロボット操作システム１におけるサーバ装置２によれば、操作者は、表示装置３５に表示された産業用ロボット５による作業の現場の画像（静止画および動画を含む）を視認しながら、自身が所有するコントローラ３８により産業用ロボット５を遠隔操作することで当該産業用ロボット５に作業を行わせることができる。これにより、操作者は、自宅や外出先等において産業用ロボット５を身近に操作することができる。このことによって、産業用ロボット５に対する関心を従来よりも向上することができる。したがって、産業用ロボット５を操作する人が増え、産業用ロボット５の普及が促進されることが期待される。
また、本実施形態では、所定の評価要素に基づき操作者の操作レベルが判定されるので、当該操作者の操作スキルを把握することができる。これにより、産業用ロボット５を高スキルで操作できる操作者を確保し易くなり、このような操作者に対してロボット遠隔操作の仕事を依頼するといったビジネスモデルを構築することもできる。
また、本実施形態では、仲介装置であるサーバ装置２がレベル判定部２５を有していることにより、産業用ロボット５を高スキルで操作できる操作者の情報を収集し易くなる。
また、本実施形態では、表示装置３５において全ての産業用ロボット５を含む現場の動画が表示されるので、操作者は相手側の産業用ロボット５の作業進捗を視認することができる。これにより、操作者は作業における集中力や情熱を高めることができることが期待される。
また、本実施形態では、サーバ装置２の制御部２０は塗装作業への参加を勧誘するための表示を表示装置３５に行わせる勧誘部２７を備えることで、操作者は表示装置３５の表示画面３５ａにおける勧誘表示を視認して塗装作業に参加し易くなる。
また、本実施形態では、操作者のゲーム装置３からの連絡に応じて、サーバ装置２の切断部４１により当該ゲーム装置３と産業用ロボット５との接続が切断されるように構成されている。これにより、操作者は、抜けたい時に遠隔操作から抜けることができる。
さらに、本実施形態では、操作端末として、コントローラ３８が接続されたゲーム装置３を採用することで、操作者は、専用の操作端末を購入しないで済むし、自宅等から産業用ロボット５を容易に遠隔操作することができるようになる。
（他の実施形態）
上記実施形態では、各産業用ロボット５に所定の作業としての塗装作業を競わせる態様について説明したが、以下では各産業用ロボット５にスポーツやゲーム（マッチ）をはじめとする所定の競技を競わせる。
図６は２つの産業用ロボット５Ａに所定の競技としてのビリヤードをプレイさせている様子を示す図である。なお、図６において図４と同じ構成要素には同一符号を付与し、その説明を省略する。
図６に示すように、マニピュレータ２０４の手首２０５にはハンド２０８が取り付けられている。このハンド２０８には、ビリヤードの球を打つためのキュー２０９が把持されている。制御装置２０１による制御によってマニピュレータ２０４が動作することにより、ビリヤードテーブル上の球をキュー２０９により打つことができる。各産業用ロボット５によるビリヤード競技が終了すると、レベル判定部２６はビリヤード競技に係る評価要素に基づき操作者の操作レベルを判定する。この評価要素としては、例えば、勝敗が決まるのに要した時間やポケットに落とすことができた的玉の個数、ショットの正確さ（例えば、手玉を直接又は間接的に当てることができた的玉の個数）等を採用することができる。なお、図６のビリヤードテーブルの一部を断面図としている。
上記所定の競技には、例えばテニスや野球のようなボールゲーム、走・跳・投の陸上競技、剣道や柔道のような格闘競技、スキーやスケートのような氷雪上の競技、競泳や飛び込みのような水上競技、ヨットやボートのような舟のスポーツ、自転車や自動車のような車のスポーツ、競技ダンス、および知的競技である将棋や囲碁等が含まれる。
また、上記実施形態では、複数の操作者のコントローラ３８により産業用ロボット５，５Ａの操作信号が与えられる態様について説明したが、他の実施形態としては、少なくとも１つの操作端末と少なくとも１つのコンピュータ（ＡＩ等を含む）とにより、産業用ロボット５，５Ａの操作信号が与えられる。すなわち、操作者の相手側の少なくとも一つはコンピュータとなる。上記コンピュータはサーバ装置２が備えるが、これに限らず、ゲーム装置３又は産業用ロボット５，５Ａが備えてもよい。
以上のような場合でも、上記実施形態と同様に産業用ロボット５，５Ａに対する関心を従来よりも向上することができる。したがって、産業用ロボット５，５Ａを操作する人が増え、産業用ロボット５，５Ａの普及が促進されることが期待される。
また、上記実施形態の産業用ロボット５，５Ａを自走式のロボットとして構成してもよい。それにより、産業用ロボット５，５Ａの動作範囲を広げることができる。
さらに、レベル判定部２６は、操作者によるコントローラ３８の同一の一連操作が所定時間内に行われた回数に基づき操作者の操作レベルを判定してもよい。一般的に、所定時間内におけるコントローラ３８の同一の一連操作が多いほど、操作レベルが高いと考えられるためである。これにより、操作者の操作スキルをより高い精度で把握することができる。
１ ロボット操作システム
２ サーバ装置（仲介装置）
３ ゲーム装置（操作端末）
４ 通信ネットワーク
５，５Ａ 産業用ロボット
６ 観戦装置
２６ レベル判定部
２７ 勧誘部
２８ 計測部
３１ 制御部
３５ 表示装置
３８ コントローラ（操作端末）
４０ 受付部
４１ 切断部
ＣＡ 撮像装置

Claims (12)

  1. 少なくとも２つの操作端末から、又は、少なくとも１つの操作端末と少なくとも１つのコンピュータとから、前記操作端末又は前記コンピュータに各々対応し且つ所定の作業又は所定の競技を実行する少なくとも２つの産業用ロボットを操作するための操作信号を受信する処理と、
    前記操作信号に基づき前記少なくとも２つの産業用ロボットに前記所定の作業又は前記所定の競技を実行させる処理と、
    撮像装置によって撮像された前記少なくとも２つの産業用ロボットによる前記作業又は前記競技の現場の画像を前記操作端末の操作者が有する表示装置に表示させる処理と、
    前記操作者の前記表示装置に前記作業又は前記競技への参加を勧誘するための開催画面を表示させる処理と、
    所定の評価要素に基づき前記操作者の操作レベルを判定する処理と、を実行し、
    前記所定の評価要素は、
    前記所定の作業を実行する場合には、前記所定の作業の完了に要した時間、前記所定の作業の出来栄え、又は、操作者による前記操作端末の同一の一連操作が所定時間内に行われた回数であり、
    前記所定の競技を実行する場合には、前記所定の競技における勝敗が決まるのに要した時間、又は、操作者による前記操作端末の同一の一連操作が所定時間内に行われた回数である、仲介装置。
  2. 前記産業用ロボットによる前記作業又は前記競技に対して評価を付与する観戦装置から前記評価を受け取り、前記評価に基づき前記操作者の操作レベルを判定する、請求項１に記載の仲介装置。
  3. 前記操作者による前記作業又は前記競技への参加を受け付け、前記操作端末と前記産業用ロボットとの接続を行う、請求項１又は２に記載の仲介装置。
  4. 前記操作者の前記操作端末からの連絡に応じて前記操作端末と前記産業用ロボットとの接続を切断する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の仲介装置。
  5. 前記表示装置に全ての前記産業用ロボットを含む現場の画像を表示させる、請求項１乃至４の何れか１項に記載の仲介装置。
  6. 前記操作端末として、コントローラが接続されたゲーム装置から前記操作信号を受信する、請求項１乃至５の何れか１項に記載の仲介装置。
  7. 少なくとも２つの操作端末から、又は、少なくとも１つの操作端末と少なくとも１つのコンピュータとから、前記操作端末又は前記コンピュータに各々対応し且つ所定の作業又は所定の競技を実行する少なくとも２つの産業用ロボットを操作するための操作信号を受信する工程と、
    前記操作信号に基づき前記少なくとも２つの産業用ロボットに前記所定の作業又は前記所定の競技を実行させる工程と、
    撮像装置によって撮像された前記少なくとも２つの産業用ロボットによる前記作業又は前記競技の現場の画像を前記操作端末の操作者が有する表示装置に表示させる工程と、
    前記操作者の前記表示装置に前記作業又は前記競技への参加を勧誘するための開催画面を表示させる工程と、
    所定の評価要素に基づき前記操作者の操作レベルを判定する工程と、を備え、
    前記所定の評価要素は、
    前記所定の作業を実行する場合には、前記所定の作業の完了に要した時間、前記所定の作業の出来栄え、又は、操作者による前記操作端末の同一の一連操作が所定時間内に行われた回数であり、
    前記所定の競技を実行する場合には、前記所定の競技における勝敗が決まるのに要した時間、又は、操作者による前記操作端末の同一の一連操作が所定時間内に行われた回数である、仲介方法。
  8. 前記産業用ロボットによる前記作業又は前記競技に対して評価を付与する観戦装置から前記評価を受け取り、前記評価に基づき前記操作者の操作レベルを判定する工程を備える、請求項７に記載の仲介方法。
  9. 前記操作者による前記作業又は前記競技への参加を受け付け、前記操作端末と前記産業用ロボットとの接続を行う、請求項７又は８に記載の仲介方法。
  10. 前記操作者の前記操作端末からの連絡に応じて前記操作端末と前記産業用ロボットとの接続を切断する、請求項７乃至９の何れか１項に記載の仲介方法。
  11. 前記表示装置に全ての前記産業用ロボットを含む現場の画像を表示させる、請求項７乃至１０の何れか１項に記載の仲介方法。
  12. 前記操作端末としてコントローラが接続されたゲーム装置から前記操作信号を受信する、請求項７乃至１１の何れか１項に記載の仲介方法。
JP2019105753A 2018-08-10 2019-06-05 仲介装置および仲介方法 Active JP7340964B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/266,870 US20210291382A1 (en) 2018-08-10 2019-08-09 Intermediation device and intermediating method
CN201980046555.0A CN112423950A (zh) 2018-08-10 2019-08-09 中介装置以及中介方法
PCT/JP2019/031646 WO2020032257A1 (ja) 2018-08-10 2019-08-09 仲介装置および仲介方法
KR1020217006466A KR102511813B1 (ko) 2018-08-10 2019-08-09 중개 장치 및 중개 방법
TW108128599A TWI764031B (zh) 2018-08-10 2019-08-12 中介裝置以及中介方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018151917 2018-08-10
JP2018151917 2018-08-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020026027A JP2020026027A (ja) 2020-02-20
JP7340964B2 true JP7340964B2 (ja) 2023-09-08

Family

ID=69414224

Family Applications (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019105728A Active JP7333204B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 情報処理装置、ロボット操作システム、及びロボット操作方法
JP2019105754A Active JP7281349B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 遠隔操作システム
JP2019105753A Active JP7340964B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 仲介装置および仲介方法
JP2019105752A Active JP7384575B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム、情報処理方法及びプログラム
JP2019105751A Active JP7281348B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 トレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法
JP2020535925A Active JP7130752B2 (ja) 2018-08-10 2019-08-09 ロボットシステム

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019105728A Active JP7333204B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 情報処理装置、ロボット操作システム、及びロボット操作方法
JP2019105754A Active JP7281349B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 遠隔操作システム

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019105752A Active JP7384575B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム、情報処理方法及びプログラム
JP2019105751A Active JP7281348B2 (ja) 2018-08-10 2019-06-05 トレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法
JP2020535925A Active JP7130752B2 (ja) 2018-08-10 2019-08-09 ロボットシステム

Country Status (7)

Country Link
US (2) US20210316461A1 (ja)
EP (1) EP3835007A4 (ja)
JP (6) JP7333204B2 (ja)
KR (1) KR102518131B1 (ja)
CN (1) CN112469539B (ja)
TW (1) TWI782223B (ja)
WO (1) WO2020032265A1 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230200921A1 (en) * 2020-04-10 2023-06-29 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Medical movable body system and method of operating same
US20230356389A1 (en) * 2020-09-25 2023-11-09 Nec Corporation Control device, control method and storage medium
JP2022131206A (ja) * 2021-02-26 2022-09-07 川崎重工業株式会社 情報処理装置、学習装置、情報処理システム及びロボットシステム
KR102453962B1 (ko) * 2021-12-10 2022-10-14 김판수 행동 모사 플랫폼 서비스 제공 시스템
GB2622622A (en) * 2022-09-23 2024-03-27 Rolls Royce Plc Robot control

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001178960A (ja) 1999-12-27 2001-07-03 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボット遊戯方法および遊戯装置
US20090291764A1 (en) 2008-05-21 2009-11-26 George Francis Kirkman System and apparatus for a controlled toy to interact with a computer game
US20120238366A1 (en) 2011-03-15 2012-09-20 Maurice Tedder Robot Game for Multiple Players that is Remotely Controlled over a Network
JP2015173978A (ja) 2014-11-28 2015-10-05 グリー株式会社 ゲームプログラム、ゲーム処理方法、および、情報処理装置

Family Cites Families (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS51106455A (ja) * 1975-03-15 1976-09-21 Nobumasa Kobayashi Seisandosapitsuchikaisujidohyojisochi
JPS60181803A (ja) * 1984-02-28 1985-09-17 Shin Meiwa Ind Co Ltd 産業用ロボツトにおける制御方法
US5046022A (en) * 1988-03-10 1991-09-03 The Regents Of The University Of Michigan Tele-autonomous system and method employing time/position synchrony/desynchrony
JPH0639753A (ja) * 1991-09-18 1994-02-15 Fujitsu Ltd ロボットの遠隔操作支援装置
JP3876573B2 (ja) * 1999-09-20 2007-01-31 カシオ計算機株式会社 ネットゲーム装置及び似顔絵画像表示制御方法
JP2002108975A (ja) * 2000-10-02 2002-04-12 Komatsu Ltd 施工量管理システム
JP4363058B2 (ja) 2003-02-25 2009-11-11 株式会社安川電機 モータ、モータの制御装置、モータ制御システム及びモータの同定方法
JP2003265852A (ja) * 2003-03-10 2003-09-24 Konami Co Ltd ゲーム用サーバ装置、ゲーム管理方法及びゲーム管理プログラム
JP4438927B2 (ja) 2003-04-08 2010-03-24 株式会社バンダイナムコゲームス シミュレータ、プログラム及び情報記憶媒体
JP4196400B2 (ja) 2003-04-22 2008-12-17 株式会社安川電機 モータの制御装置及び制御方法
JP2006051586A (ja) * 2004-08-13 2006-02-23 Speecys Kk ロボットコントロールシステム
JP4823509B2 (ja) * 2004-11-05 2011-11-24 日立電子サービス株式会社 教育受講ナビゲーションシステム
JP2007183332A (ja) * 2006-01-05 2007-07-19 Advanced Telecommunication Research Institute International 操作訓練装置
JP5064835B2 (ja) * 2007-02-28 2012-10-31 株式会社アルバック 基板搬送装置
JP5083617B2 (ja) 2008-01-31 2012-11-28 澁谷工業株式会社 遠隔操作ロボット装置
JP2009213754A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 Taito Corp 対戦ゲームシステム
CN101623867B (zh) * 2008-07-11 2010-12-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法
JP2010131711A (ja) * 2008-12-05 2010-06-17 Honda Motor Co Ltd ロボットアームの制御方法
US9196176B2 (en) * 2009-03-20 2015-11-24 The Johns Hopkins University Systems and methods for training one or more training users
JP6169562B2 (ja) 2011-05-05 2017-07-26 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティー サンプルタスク軌跡を分析する、コンピュータで実現される方法、および、サンプルタスク軌跡を分析するシステム
JP5838873B2 (ja) * 2012-03-15 2016-01-06 オムロン株式会社 シミュレーション装置、シミュレーション方法、および、シミュレーションプログラム
EP2829371A1 (en) * 2012-03-22 2015-01-28 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Work robot and robot system
JP5975704B2 (ja) * 2012-04-10 2016-08-23 曙機械工業株式会社 作業の指標表示装置とその装置を用いた作業の指標表示方法
CN104470687A (zh) * 2012-07-20 2015-03-25 株式会社安川电机 机器人模拟器、机器人示教装置以及机器人示教方法
US9623561B2 (en) * 2012-10-10 2017-04-18 Kenneth Dean Stephens, Jr. Real time approximation for robotic space exploration
US11281207B2 (en) * 2013-03-19 2022-03-22 Robotic Research Opco, Llc Delayed telop aid
JP6140522B2 (ja) * 2013-05-10 2017-05-31 株式会社富士通アドバンストエンジニアリング 評価支援方法、評価支援装置、および評価支援プログラム
JP5740433B2 (ja) * 2013-05-24 2015-06-24 日本電信電話株式会社 遅延補償装置、方法、プログラム及び記録媒体
US9300430B2 (en) * 2013-10-24 2016-03-29 Harris Corporation Latency smoothing for teleoperation systems
JP6358463B2 (ja) * 2013-11-13 2018-07-18 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 マスタースレーブ装置用マスター装置及びその制御方法、及び、マスタースレーブ装置
US9579799B2 (en) * 2014-04-30 2017-02-28 Coleman P. Parker Robotic control system using virtual reality input
JP2015220574A (ja) * 2014-05-16 2015-12-07 ソニー株式会社 情報処理システム、記憶媒体、およびコンテンツ取得方法
EP3217912A4 (en) * 2014-11-13 2018-04-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Integrated user environments
DE102014118001A1 (de) * 2014-12-05 2016-06-09 Broetje-Automation Gmbh Verfahren zur Bewegungssimulation eines Manipulators
US9550120B2 (en) * 2014-12-08 2017-01-24 Cubic Corporation Toll image review gamification
SG11201703982SA (en) * 2014-12-26 2017-06-29 Kawasaki Heavy Ind Ltd Robot system
JP6494331B2 (ja) * 2015-03-03 2019-04-03 キヤノン株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
US9808933B2 (en) * 2015-04-03 2017-11-07 GM Global Technology Operations LLC Robotic system with reconfigurable end-effector assembly
JP6240689B2 (ja) * 2015-07-31 2017-11-29 ファナック株式会社 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法
CN107921634B (zh) * 2015-08-25 2021-04-02 川崎重工业株式会社 机器人系统
JP6365478B2 (ja) * 2015-09-17 2018-08-01 株式会社安川電機 移送システムおよび移送方法
JP6386516B2 (ja) * 2016-01-14 2018-09-05 ファナック株式会社 学習機能を備えたロボット装置
US10525596B2 (en) * 2016-02-11 2020-01-07 Darryl Hammock Teleoperated robot for flood-welding operations
CN108885715B (zh) * 2016-03-03 2020-06-26 谷歌有限责任公司 用于机器人抓取的深度机器学习方法和装置
US10322506B2 (en) * 2016-05-06 2019-06-18 Kindred Systems Inc. Systems, devices, articles, and methods for using trained robots
US10220511B2 (en) * 2016-07-28 2019-03-05 X Development Llc Customized robotic installation based on measurements collected on site
FR3054468B1 (fr) * 2016-07-29 2018-08-31 Staubli Faverges Procede de commande d'un robot a usage industriel
JP6640060B2 (ja) * 2016-09-27 2020-02-05 株式会社日立製作所 ロボットシステム
JP6506245B2 (ja) * 2016-12-26 2019-04-24 ファナック株式会社 組付動作を学習する機械学習装置および部品組付システム
JP2018126798A (ja) * 2017-02-06 2018-08-16 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP6846950B2 (ja) * 2017-03-03 2021-03-24 株式会社キーエンス ロボットシミュレーション装置、ロボットシミュレーション方法、ロボットシミュレーションプログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器
JP6902369B2 (ja) * 2017-03-15 2021-07-14 株式会社オカムラ 提示装置、提示方法およびプログラム、ならびに作業システム
CN107020636A (zh) * 2017-05-09 2017-08-08 重庆大学 一种基于策略梯度的机器人学习控制方法
CA3078578A1 (en) * 2017-10-06 2019-04-11 Moog Inc. Teleoperation system, method, apparatus, and computer-readable medium
TWM559195U (zh) * 2017-10-13 2018-05-01 Shi Ru Ling 實體化場景移動遊戲總成
CN107803841B (zh) * 2017-10-17 2020-11-17 深圳市一棵大树国际教育科技有限公司 一种基于机器人的智能教学纠正方法及其系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001178960A (ja) 1999-12-27 2001-07-03 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボット遊戯方法および遊戯装置
US20090291764A1 (en) 2008-05-21 2009-11-26 George Francis Kirkman System and apparatus for a controlled toy to interact with a computer game
US20120238366A1 (en) 2011-03-15 2012-09-20 Maurice Tedder Robot Game for Multiple Players that is Remotely Controlled over a Network
JP2015173978A (ja) 2014-11-28 2015-10-05 グリー株式会社 ゲームプログラム、ゲーム処理方法、および、情報処理装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ANDERSSON, Russell L.，Aggressive Trajectory Generator for a Robot Ping-Pong Player，IEEE Control Systems Magazine，Volume 9, Issue 2，1989年02月，pp. 15-20，https://www.worldrobotsummit.org/download/rulebook-Assembly_Challenge.pdf

Also Published As

Publication number Publication date
CN112469539A (zh) 2021-03-09
JP7130752B2 (ja) 2022-09-05
TWI782223B (zh) 2022-11-01
US20210201692A1 (en) 2021-07-01
JP7281348B2 (ja) 2023-05-25
JP2020026025A (ja) 2020-02-20
US20210316461A1 (en) 2021-10-14
JP7281349B2 (ja) 2023-05-25
EP3835007A1 (en) 2021-06-16
JP7333204B2 (ja) 2023-08-24
JP2020026024A (ja) 2020-02-20
KR20210041040A (ko) 2021-04-14
JP2020026026A (ja) 2020-02-20
JP7384575B2 (ja) 2023-11-21
TW202012131A (zh) 2020-04-01
KR102518131B1 (ko) 2023-04-05
CN112469539B (zh) 2024-02-13
WO2020032265A1 (ja) 2020-02-13
EP3835007A4 (en) 2022-06-08
JP2020026027A (ja) 2020-02-20
JPWO2020032265A1 (ja) 2021-08-10
JP2020026028A (ja) 2020-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7340964B2 (ja) 仲介装置および仲介方法
JP5965089B1 (ja) スクリーン野球システム競技方法
JP6088087B2 (ja) スクリーン野球システム運営方法
JP5751594B2 (ja) 仮想ゴルフシミュレーション装置及び方法
TW201641143A (zh) 不受時間和空間限制模擬棒球比賽裝置
JP2011206442A (ja) ゲームシステム、プログラム及び情報記憶媒体
KR101681274B1 (ko) 스크린 야구 통합 플랫폼 및 구현 방법
JPWO2009028690A1 (ja) ゲーム装置、ゲームプログラム及びゲーム装置の制御方法
JP6530477B1 (ja) ゲームプログラム、方法、および情報処理装置
KR101572525B1 (ko) 스크린 야구 경기 운영 및 제어 장치
KR101407969B1 (ko) 스크린 골프 게임 장애물 설정방법 및 이를 적용한 스크린 골프 게임 시스템
JP3894937B2 (ja) プログラム、情報記憶媒体及びゲーム装置
KR20180064142A (ko) 온라인 및 오프라인을 연계한 스크린게임 방법 및 스크린게임 장치
US20180250575A1 (en) Games
JP2019209103A (ja) ゲームプログラム、ゲーム方法、および情報処理装置
WO2020032257A1 (ja) 仲介装置および仲介方法
TWI517882B (zh) 穿戴式模擬手榴彈投擲系統
JP6405439B1 (ja) ゲームプログラム、方法、および情報処理装置
JP2019208920A (ja) ゲームプログラム、ゲーム方法、および情報処理装置
JP2020099448A (ja) ゲームプログラム、方法、および情報処理装置
JP6503046B1 (ja) ゲームプログラム、方法、および情報処理装置
KR101582054B1 (ko) 체감형 게이트볼 경기 시스템
JP7441251B2 (ja) ゲームプログラム、ゲーム装置、ゲームシステム、およびゲーム処理方法
JP6722226B2 (ja) プログラム、ゲーム装置およびサーバシステム
US11298617B2 (en) Game program, game processing method, and information processing device

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190619

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220420

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230303

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230404

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230704

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20230711

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230801

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230829

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7340964

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150