TWI764031B - 中介裝置以及中介方法 - Google Patents

中介裝置以及中介方法

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TWI764031B
TWI764031B TW108128599A TW108128599A TWI764031B TW I764031 B TWI764031 B TW I764031B TW 108128599 A TW108128599 A TW 108128599A TW 108128599 A TW108128599 A TW 108128599A TW I764031 B TWI764031 B TW I764031B
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掃部雅幸
田中繁次
丸山佳彦
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

本發明提供一種可較習知技術提昇對產業用機器人之關注之中介裝置以及中介方法。中介裝置執行以下處理：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與操作終端或電腦分別對應且執行既定之作業或既定之競技之至少2個產業用機器人之操作訊號；基於操作訊號使至少2個產業用機器人執行既定之作業或既定之競技；及使操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置所拍攝之至少2個產業用機器人之作業或競技之現場之圖像。

Description

中介裝置以及中介方法
本發明係關於一種基於由複數個操作者所進行之操作終端之操作而使各產業用機器人動作之中介裝置以及中介方法。
習知技術中，已知有複數個操作者操作控制器，以機器人彼此進行戰鬥之遊戲系統（例如，參照專利文獻1）。於專利文獻1之遊戲系統中，複數個操作者藉由利用控制器分別遙控相同構成之機器人，而於直徑5 m左右之圓形競技場內使上述機器人彼此進行對戰。
上述遊戲系統中之機器人具備優劣判定部。該優劣判定部始終監視藉由體力值運算部運算所得之體力值是否為0及是否經過限制時間，於檢測到機器人之體力值為0之情形時，判定該機器人敗北。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2009-000286號公報
[發明所欲解決之課題]
另一方面，近來企業等人手不足逐漸成為問題，急需省力化或自動化。對此，產業用機器人備受期待。產業用機器人可彌補較多產業之人手不足。因此，必須進一步普及產業用機器人，但為了普及而必須進一步提昇社會對產業用機器人之關注。然而，上述習知技術之系統僅判定遊戲之優劣，難言實現對產業用機器人之關注之提昇。
因此，本發明之目的在於提供一種可較習知技術提昇對產業用機器人之關注之中介裝置以及中介方法。 [解決課題之技術手段]
本發明之中介裝置執行以下處理：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之作業或既定之競技之至少2個產業用機器人之操作訊號；基於上述操作訊號使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之作業或上述既定之競技；及使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置所拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述作業或上述競技之現場之圖像。
根據本發明，操作者可一面視認顯示裝置中顯示之產業用機器人之作業或競技之現場之圖像（包含靜止圖像及動態圖像），一面藉由自身所有之操作終端遙控產業用機器人，使該產業用機器人進行作業或競技。藉此，操作者可於自家或外出地點等隨身操作產業用機器人。因此，可較習知技術提昇對產業用機器人之關注。於是，期待操作產業用機器人之人增加及產業用機器人之普及得到促進。
於上述發明中，中介裝置可基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級。
根據上述構成，可掌握操作者之操作技能。藉此，亦可構築容易確保可以高技能操作產業用機器人之操作者，對此種操作者委託機器人遙控之工作之經營模式。
於上述發明中，中介裝置可自對上述產業用機器人之上述作業或上述競技賦予評價之觀戰裝置接收上述評價，且基於上述評價判定上述操作者之操作等級。
根據上述構成，對於產業用機器人之作業（例如塗裝作業）之完成性，感官知覺因人而異，故可基於此種評價多樣化地判定操作者之操作等級。又，藉由公開觀戰，可提昇社會對機器人之關注及對機器人操作之關注。
於上述發明中，中介裝置可使上述操作者之上述顯示裝置顯示用於勸導參加上述作業或上述競技之舉辦畫面。
根據上述構成，操作者藉由視認顯示裝置中之顯示，而易於參加產業用機器人之作業或競技。
於上述發明中，中介裝置可受理上述操作者參加上述作業或上述競技，進行上述操作終端與上述產業用機器人之連接。
根據上述構成，操作者可隨時自由地參加產業用機器人之作業或競技。
於上述發明中，中介裝置可根據來自上述操作者之上述操作終端之聯絡而切斷上述操作終端與上述產業用機器人之連接。
根據上述構成，操作者可藉由與中介裝置聯絡而於想要離開時自遙控離開。
於上述發明中，中介裝置可使上述顯示裝置顯示包含所有上述產業用機器人之現場之圖像。
根據上述構成，操作者可視認對手側之機器人之作業進展或競技狀況。
於上述發明中，中介裝置可自作為上述操作終端之連接有控制器之遊戲裝置接收上述操作訊號。
根據上述構成，操作者無需購買專用之操作終端，且可容易地自自家等遙控機器人。
本發明之中介方法具備以下步驟：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之作業或既定之競技之至少2個產業用機器人之操作訊號之步驟；基於上述操作訊號，使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之作業或上述既定之競技之步驟；及使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置所拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述作業或上述競技之現場之圖像之步驟。
本發明之中介裝置具備以下手段：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之作業或既定之競技之至少2個產業用機器人之操作訊號之手段；基於上述操作訊號，使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之作業或上述既定之競技之手段；及使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示將藉由攝影裝置所拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述作業或上述競技之現場之圖像之手段。 [發明之效果]
根據本發明，可提供一種可較習知技術提昇對產業用機器人之關注之中介裝置以及中介方法。
以下，對本發明之一實施形態之具有中介裝置之機器人操作系統，一面參照圖式一面進行說明。以下說明之中介裝置僅為本發明之一實施形態。因此，本發明不限於以下實施形態，於不脫離本發明之宗旨之範圍內可進行追加、刪除及變更。
於本實施形態中，對中介裝置之構成及功能分配給伺服器裝置之態樣進行說明，但該分配不限於此。中介裝置之構成及功能可分配給操作者所具有之遊戲裝置，分配給產業用機器人亦可。
本實施形態之機器人操作系統1係至少2名操作者（例如遊戲玩家）利用連接於公知之各種遊戲裝置之控制器，經由通信網路遙控對應之產業用機器人，藉此使該產業用機器人彼此競技完成既定之作業者。
所謂既定之作業係如下所述，可為例如塗裝作業，另外，為例如挑選作業或盛便當作業、焊接作業等亦可。既定之作業係其過程之至少一部分具有作業（基於固定之目的及計劃使用身體或智慧之工作）者即可。
圖1係對本實施形態之機器人操作系統1之構成進行說明之方塊圖。機器人操作系統1包含可經由例如網際網路或LAN等通信網路4相互通信之伺服器裝置（相當於中介裝置）2、至少2個遊戲裝置3、至少2個產業用機器人5、及1個或複數個觀戰裝置6。產業用機器人5由例如垂直多關節型機器人、水平多關節型機器人、並聯型機器人、極座標機器人、圓柱座標型機器人、直角座標型機器人等產業用機器人所構成，且具有天線等之無線通信功能。另外，遊戲裝置3之數量與產業用機器人5之數量相同。
遊戲裝置3具備網際網路通信等之通信部32，且可與通信網路4連接。遊戲裝置3例如為家用型遊戲裝置或可攜式遊戲裝置。連接有下述之控制器38之遊戲裝置3相當於操作終端。操作終端除公知之各種遊戲裝置以外，包含例如行動資訊終端（PDA（Personal Data Assistant））、智慧型手機、個人電腦、平板電腦、及機器人專用遙控器。
遊戲裝置3如圖1所示，於匯流排30上具備控制部31、通信部32、及硬碟或記憶卡等儲存部33。控制部31基於下述之控制器38之操作經由通信網路4使產業用機器人5動作，使該產業用機器人5執行既定之作業。此種控制部31具備CPU 310、ROM（快閃記憶體）311、RAM 312、圖像處理器313、聲音處理器314、及操作部315。
CPU 310控制遊戲裝置3之各部之動作。於ROM 311中，儲存有遊戲裝置3之基本程式等。於儲存部33中，儲存有用於藉由遙控而使機器人動作之程式（遙控程式）、用於執行各種遊戲之程式（遊戲程式）等。於RAM 312中，設定有CPU 310執行遊戲程式時所用之工作區。另外，於本實施形態中，儲存部33必需儲存上述遙控程式，但非必需儲存上述遊戲程式。
圖像處理器313具備可產生遊戲畫面之GPU（Graphics Processing Unit）。於圖像處理器313連接有視訊RAM（VRAM）34。於該VRAM 34連接有顯示裝置35。顯示裝置35經由通信部32獲取藉由下述之攝影裝置CA拍攝之複數個產業用機器人5之作業之現場之動態圖像或靜止圖像進行顯示。另外，圖像處理器313按照CPU 310之指示，產生遊戲空間。顯示裝置35亦具有將上述遊戲空間中之圖像作為遊戲畫面顯示之功能。
聲音處理器314具備產生遊戲聲音之DSP（Digital Signal Processor）。聲音處理器314將所產生之遊戲聲音發送至包含D/A轉換器之放大器36。放大器36將該聲音訊號放大並發送至揚聲器37。
於操作部315連接有控制器38。控制器38包含十字按鈕、按壓開關、控制桿、滑鼠、鍵盤及觸控面板等。又，操作部315檢測使用者之經由控制器38之操作訊號，並將該操作訊號發送至CPU 310。
通信部32經由通信網路4於與產業用機器人5之間進行通信。藉由操作者操作自身所有之控制器38，控制部31經由通信部32向產業用機器人5發出動作指令。藉此，藉由操作者進行之控制器38之操作行為，而遙控產業用機器人5。
又，控制部31藉由資料通信而於遊戲裝置3與伺服器裝置2之間進行通信，藉此，執行遊戲進展或進行遊戲程式之下載等。
圖2係連接於圖1之遊戲裝置3之控制器38之外觀圖。如圖2所示，控制器38大致呈U字形。操作者利用左右兩手把持兩翼部之把手101L、101R進行操作。於控制器38之左右上表面設置有操作按鈕群110、120、類比搖桿112、122，分別於控制器38之右前表面設置有R1按鈕111，左前表面設置有L1按鈕121。操作按鈕群110及類比搖桿112由操作者之右手拇指操作，操作按鈕群120及類比搖桿122由操作者之左手拇指操作。又，R1按鈕111、L1按鈕121分別由操作者之右手食指、左手食指操作。控制器38進一步於操作按鈕群110與操作按鈕群120之間具備觸控板130。
伺服器裝置2如圖3（a）所示，具備由例如微控制器、MPU、FPGA（Field Programmable Gate Array）、PLC（Programmable Logic Controller）、電腦、或個人電腦等所構成之控制部20。此種控制部20具備CPU 21、ROM 22、RAM 23、儲存部24、及通信部25。CPU 21控制伺服器裝置2之各部之動作。於ROM 22，儲存有伺服器裝置2之基本程式等。於儲存部24，儲存有用於功能性實現下述之等級判定部26、勸導部27、量測部28、受理部40、及切斷部41之程式等。另外，控制部20可由進行集中控制之單獨之運算器所構成，由進行分散控制之複數個運算器所構成亦可。又，等級判定部26、勸導部27、量測部28、受理部40、及切斷部41可藉由使用邏輯電路等之硬體而實現，如上所述藉由軟體與使用邏輯電路等之硬體之組合而實現亦可。
如圖3（b）所示，伺服器裝置2之控制部20作為功能性構成具有等級判定部26、勸導部27、量測部28、受理部40、及切斷部41。藉由伺服器裝置2中之控制部20與儲存部24中儲存之既定之程式之協動，而功能性實現等級判定部26、勸導部27、量測部28、受理部40、及切斷部41。
此處，如圖4所示，對使2個產業用機器人5執行作為既定之作業之例如塗裝作業，於產業用機器人5彼此之間競技自作業開始至作業完成所需之時間之情形進行說明。
產業用機器人5具備作為塗裝裝置本體之塗裝槍206、作為移動裝置之操縱器204、將自下述之噴嘴207噴出之塗料等液體供給至塗裝槍206之供給裝置202、及控制操縱器204之動作之控制裝置（機器人控制器）201。又，於產業用機器人5之附近，配置有設置工件211之設置台210。另外，利用包含變色性物質之材料構成工件211之表面212，將作為液體之水自塗裝槍206之噴嘴207噴出至工件211之表面212，藉此，可於該表面212使被水濕潤之部分變色而著色。
控制裝置201具備處理器，且藉由處理器進行所儲存之程式或自外部輸入之各種訊號之解碼、運算處理等，以管理操縱器204之動作控制與從各種輸出埠口之訊號輸出等。
塗裝槍206安裝於操縱器204之腕部205。噴嘴207構成塗裝槍206之前端部，並將塗料自此處噴出。塗裝槍206係藉由驅動裝置203，控制從噴嘴207噴出之塗料之開、關（ON•OFF），並控制噴出量。該驅動裝置5藉由控制裝置201控制。
要實施塗裝之工件211設置於設置台210上。藉由操縱器204動作，噴嘴207一面於該工件211之表面212之附近移動，一面對該表面212噴出塗料。藉此，於工件211之表面212進行塗裝。
如此進行塗裝作業等作業之2個產業用機器人5係相互接近地配置。又，使2個產業用機器人5進行作業之現場藉由攝影機等攝影裝置CA進行拍攝。另外，於圖4中列舉了與各產業用機器人5對應地設置攝影裝置CA之例，但藉由1個攝影裝置CA拍攝2個產業用機器人5進行塗裝作業之現場亦可。
於使產業用機器人5競爭此種塗裝作業之情形時，首先，伺服器裝置2之勸導部27使操作者之遊戲裝置3之顯示裝置35進行用於勸導參加作業之顯示。於該情形時，如圖5（a）所示，於顯示裝置35之顯示畫面35a上顯示有「現在，可參加！」等勸導操作者參加作業之訊息等。另外，如上所述，本實施形態之機器人操作系統1係使產業用機器人5彼此競技完成既定之作業者，故上述訊息於將自身之遊戲裝置3與通信網路4連接之操作者至少有2人之情形時顯示。另外，伺服器裝置2以將上述訊息藉由電子郵件（Email）等其他手段發送至遊戲裝置3之方式構成亦可。
各操作者於視認顯示裝置35之顯示畫面35a參加產業用機器人5之塗裝作業之情形時，藉由進行控制器38之既定操作，可將表示參加意願之訊號發送至伺服器裝置2。伺服器裝置2之受理部40受理操作者對作業之參加，並經由通信網路4進行遊戲裝置3與產業用機器人5之連接。於該情形時，伺服器裝置2可將既定之ID賦予操作者，並儲存該操作者與ID之對應關係。操作者藉由輸入ID，而可進行上述參加。各操作者於自身之遊戲裝置3經由通信網路4連接於產業用機器人5後，可藉由對控制器38進行操作，而使對應之產業用機器人5進行塗裝作業。於該情形時，伺服器裝置2之量測部28量測自作業開始至作業完成所需之時間。又，伺服器裝置2之控制部20如下所述地將藉由量測部28量測所得之自開始作業至當前為止之經過時間顯示於顯示裝置35之顯示畫面35a。另外，產業用機器人5之控制裝置（機器人控制器）201藉由將基於控制器38之各操作行為之訊號轉換所得之動作訊號，而控制產業用機器人5之各動作。藉此，操作者可藉由操作控制器38而使產業用機器人5進行塗裝作業中之動作。
於使各產業用機器人5競技塗裝作業時，顯示裝置35顯示包含所有產業用機器人5（於本實施形態中為2個產業用機器人5）之現場之動態圖像。具體而言，如圖5（b）所示，於顯示裝置35之顯示畫面35a上，顯示藉由攝影裝置CA拍攝之與自身之遊戲裝置3對應之產業用機器人5之作業現場之動態圖像，並且顯示與對手之遊戲裝置3對應之產業用機器人5之作業現場之動態圖像。於圖5（b）中，表示與自身之遊戲裝置3對應之產業用機器人5之塗裝作業之進展快於與對手之遊戲裝置3對應之產業用機器人5之塗裝作業之進展之例。又，於顯示裝置35之顯示畫面35a，顯示完成塗裝作業之目標時間、自開始塗裝作業至當前為止之經過時間等亦可。另外，於圖5（b）之顯示畫面35a上，省略了藉由攝影裝置CA拍攝之產業用機器人5及設置台210之圖像之顯示。
當各產業用機器人5之塗裝作業結束時，等級判定部26基於與產業用機器人5之塗裝作業相關之既定之評價要素，判定操作者之操作等級。作為評價要素，例如於如塗裝作業的作業之情形時，可採用完成作業所需之時間或作業之完成性等。所謂塗裝作業之完成性係包含例如塗裝之色調或鮮明度、從框線溢出之程度等。
又，如上所述，雖以操作者之操作等級藉由等級判定部26判定之方式構成，但除此種構成以外，如圖1所示可設置可經由通信網路4連接於伺服器裝置2之1個或複數個觀戰裝置6。該觀戰裝置6由具有可顯示產業用機器人5之作業狀況之影像之顯示部之機器、例如行動資訊終端（PDA（Personal Data Assistant））、智慧型手機、個人電腦、及平板電腦之中之任一者、或者僅輸入裝置所構成。於此種構成中，位於遠方之視聽者或聚集於作業現場之觀眾例如可利用觀戰裝置6對產業用機器人5之塗裝作業之完成程度賦予分數（評價）。分數發送至伺服器裝置2，等級判定部26基於該評價對操作者之操作等級進行判定亦可。關於產業用機器人5之塗裝作業之完成性，由於感官知覺因人而異，故可基於此種評價對操作者之操作等級進行多樣判定。又，藉由如此公開觀戰，可提昇社會對機器人之關注及對機器人操作之關注。
又，例如，可將與塗裝作業所需之每個時段建立對應關係之複數個操作等級預先儲存於儲存部24。於該情形時，等級判定部26對勝者認定具體之操作等級，且亦對敗者認定具體之操作等級。亦即，亦可以不僅對勝者亦對敗者認定既定之操作等級之方式構成。
切斷部41根據來自操作者之遊戲裝置3之聯絡而切斷該遊戲裝置3與產業用機器人5之連接。
如以上說明，根據本實施形態之機器人操作系統1中之伺服器裝置2，操作者一面視認顯示裝置35中顯示之產業用機器人5作業之現場之圖像（包含靜止圖像及動態圖像），一面藉由自身所有之控制器38遙控產業用機器人5，可使該產業用機器人5進行作業。藉此，操作者於自家或外出地點等可隨身操作產業用機器人5。藉此，可較習知技術提昇對產業用機器人5之關注。因此，期待操作產業用機器人5之人增加，促進產業用機器人5之普及。
又，於本實施形態中，因操作者之操作等級基於既定之評價要素判定，故可掌握該操作者之操作技能。藉此，容易確保可以高技能操作產業用機器人5之操作者，且亦能構築對此種操作者委託機器人遙控之工作之經營模式。
又，於本實施形態中，作為中介裝置之伺服器裝置2具有等級判定部25，藉此，容易收集可以高技能操作產業用機器人5之操作者之資訊。
又，於本實施形態中，因顯示裝置35中顯示有包含所有業機器人5之現場之動態圖像，故而操作者可視認對手側之產業用機器人5之作業進展。藉此，期待操作者可提昇作業中之集中力或熱情。
又，於本實施形態中，伺服器裝置2之控制部20具備使顯示裝置35進行用於勸導參加塗裝作業之顯示之勸導部27，藉此，操作者易於視認顯示裝置35之顯示畫面35a上之勸導顯示，從而參加塗裝作業。
又，於本實施形態中，構成為根據來自操作者之遊戲裝置3之聯絡，藉由伺服器裝置2之切斷部41而切斷該遊戲裝置3與產業用機器人5之連接。藉此，操作者可於想要離開時離開遙控。
進一步，於本實施形態中，作為操作終端，藉由採用連接有控制器38之遊戲裝置3，操作者無需購買專用之操作終端，可容易地自自家等地遙控產業用機器人5。
（其他實施形態） 於上述實施形態中，對使各產業用機器人5競爭作為既定之作業之塗裝作業之態樣進行了說明，以下，使各產業用機器人5競爭以運動或遊戲（競賽）為主之既定之競技。
圖6表示使2個產業用機器人5A比賽作為既定之競技之撞球之情況之圖。另外，於圖6中，對與圖4相同之構成要素賦予同一符號，並省略其說明。
如圖6所示，於操縱器204之腕部205安裝有手部208。該手部208上把持有用於擊打撞球之球之球桿209。操縱器204藉由控制裝置201之控制而動作，藉此，可利用球桿209擊打撞球台上之球。當各產業用機器人5所進行之撞球競技結束時，等級判定部26基於撞球競技之評價要素，判定操作者之操作等級。作為該評價要素，例如，可採用決定勝負所需之時間或成功落入球袋之子球之個數、擊球之準確性（例如，讓母球直接或間接成功擊中之子球之個數）等。另外，將圖6之撞球台之一部分設為剖面圖。
上述既定之競技中包含例如網球或棒球之類的球類遊戲、跑、跳、投擲之田徑競技，劍術或柔道之類的格鬥競技、滑雪或滑冰之類的冰上項目之競技、競技游泳或跳水之類的水上競技、帆船或划舟之類的船舟運動、腳踏車或汽車等車類運動、競技舞蹈、及作為智力競技之象棋或圍棋等。
又，於上述實施形態中，對藉由複數個操作者之控制器38賦予產業用機器人5、5A之操作訊號之態樣進行了說明，但作為其他實施形態，藉由至少1個操作終端及至少1個電腦（包含AI等）賦予產業用機器人5、5A之操作訊號。即，操作者之對手側之至少一個為電腦。上述電腦配備伺服器裝置2，但不限於此，配備遊戲裝置3或產業用機器人5、5A亦可。
即便為以上之情形時，亦可與上述實施形態相同地較習知技術提昇對產業用機器人5、5A之關注。因此，期待操作產業用機器人5、5A之人增加，促進產業用機器人5、5A之普及。
又，將上述實施形態之產業用機器人5、5A構成為自走式之機器人亦可。藉此，可擴大產業用機器人5、5A之動作範圍。
進一步地，等級判定部26可基於操作者進行之控制器38之相同之一系列操作於既定時間內進行之次數，判定操作者之操作等級。其原因在於，一般認為在既定時間內之控制器38之相同之一系列操作越多，則操作等級越高。藉此，可更加高精度地掌握操作者之操作技能。
1:機器人操作系統 2:伺服器裝置（中介裝置） 3:遊戲裝置（操作終端） 4:通信網路 5、5A:產業用機器人 6:觀戰裝置 20:控制部 201:控制裝置（機器人控制器） 202:供給裝置 203:驅動裝置 204:操縱器 205:腕部 206:塗裝槍 207:噴嘴 208:手部 209:球桿 21:CPU 210:設置台 211:工件 212:表面 22:ROM 23:RAM 24:儲存部 25:通信部 26:等級判定部 27:勸導部 28:量測部 30:匯流排 31:控制部 310:CPU 311:ROM（快閃記憶體） 312:RAM 313:圖像處理器 314:聲音處理器 315:操作部 32:通信部 33:儲存部 34:視訊RAM（VRAM） 35:顯示裝置 35a:顯示畫面 36:放大器 37:揚聲器 38:控制器（操作終端） 101L、101R:把手 110、120:操作按鈕群 111:R1按鈕 112、122:類比搖桿 121:L1按鈕 130:觸控板 40:受理部 41:切斷部 CA:攝影裝置
圖1係表示本發明之一實施形態之機器人操作系統之構成之方塊圖。 圖2係連接於圖1之遊戲裝置之控制器之外觀圖。 圖3（a）係表示圖1之伺服器裝置之控制部之構成之方塊圖，圖3（b）係表示圖3（a）之控制部之功能性構成之方塊圖。 圖4係表示使2個機器人競爭塗裝作業之情況之圖。 圖5（a）係表示操作者之顯示裝置中顯示之參加勸導顯示之一例之圖，圖5（b）係表示操作者之顯示裝置中顯示之塗裝作業之現場之圖。 圖6係表示使2個機器人比賽撞球之情況之圖。
1:機器人操作系統
2:伺服器裝置(中介裝置)
3:遊戲裝置(操作終端)
4:通信網路
5:產業用機器人
6:觀戰裝置
30:匯流排
31:控制部
32:通信部
33:儲存部
34:視訊RAM(VRAM)
35:顯示裝置
36:放大器
37:揚聲器
38:控制器
310:CPU
311:ROM(快閃記憶體)
312:RAM
313:圖像處理器
314:聲音處理器
315:操作部

Claims (18)

  1. 一種中介裝置，其執行以下處理：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之競技之至少2個產業用機器人之操作訊號之處理；基於上述操作訊號使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之競技之處理；及使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述競技之現場之圖像之處理；基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級。
  2. 如請求項1所述之中介裝置，其中自對上述產業用機器人之上述競技賦予評價之觀戰裝置接收上述評價，且基於上述評價判定上述操作者之操作等級。
  3. 如請求項1所述之中介裝置，其中使上述操作者之上述顯示裝置顯示用於勸導參加上述競技之舉辦畫面。
  4. 如請求項1所述之中介裝置，其中受理上述操作者參加上述競技，進行上述操作終端與上述產業用機器人之連接。
  5. 如請求項1所述之中介裝置，其中根據來自上述操作者之上述操作終端之聯絡，切斷上述操作終端與上述產業用機器人之連接。
  6. 如請求項1所述之中介裝置，其中使上述顯示裝置顯示包含所有上述產業用機器人之現場之圖像。
  7. 如請求項1所述之中介裝置，其中自作為上述操作終端之連接有控制器之遊戲裝置接收上述操作訊號。
  8. 一種中介方法，其具備以下步驟： 自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之競技之至少2個產業用機器人之操作訊號之步驟；基於上述操作訊號，使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之競技之步驟；使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述競技之現場之圖像之步驟；及基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級之步驟。
  9. 如請求項8所述之中介方法，其具備自對上述產業用機器人之上述競技賦予評價之觀戰裝置接收上述評價，且基於上述評價判定上述操作者之操作等級之步驟。
  10. 如請求項8所述之中介方法，其中使上述操作者之上述顯示裝置顯示用於勸導參加上述競技之舉辦畫面。
  11. 如請求項8所述之中介方法，其中受理上述操作者參加上述競技，進行上述操作終端與上述產業用機器人之連接。
  12. 如請求項8所述之中介方法，其中根據來自上述操作者之上述操作終端之聯絡而切斷上述操作終端與上述產業用機器人之連接。
  13. 如請求項8所述之中介方法，其中使上述顯示裝置顯示包含所有上述產業用機器人之現場之圖像。
  14. 如請求項8所述之中介方法，其中自作為上述操作終端之連接有控制器之遊戲裝置接收上述操作訊號。
  15. 一種中介裝置，其具備以下手段：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之競技之至少2個產業用機器 人之操作訊號之手段；基於上述操作訊號，使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之競技之手段；使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述競技之現場之圖像之手段；及基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級之等級判定手段。
  16. 一種中介裝置，其執行以下處理：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之作業之至少2個產業用機器人之操作訊號之處理；基於上述操作訊號使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之作業之處理；使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述作業之現場之圖像之處理；及基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級。
  17. 一種中介方法，其具備以下步驟：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之作業之至少2個產業用機器人之操作訊號之步驟；基於上述操作訊號，使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之作業之步驟；使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述作業之現場之圖像之步驟；及基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級之步驟。
  18. 一種中介裝置，其具備以下手段：自至少2個操作終端、或至少1個操作終端及至少1個電腦，接收用於操作與上述操作終端或上述電腦分別對應且執行既定之作業之至少2個產業用機器人之操作訊號之手段；基於上述操作訊號，使上述至少2個產業用機器人執行上述既定之作業之手段；使上述操作終端之操作者所具有之顯示裝置顯示藉由攝影裝置拍攝之上述至少2個產業用機器人之上述作業之現場之圖像之手段；及基於既定之評價要素，判定上述操作者之操作等級之等級判定手段。
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