JPH1099558A - 対戦装置及びロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、対戦装置及びロボツト装置につい
て、より現実的な対戦を展開し得るようにする。 【解決手段】本発明は、ロボツトの周囲を撮像する撮像
手段と、対応する撮像手段の出力に基づいて対戦情報を
認識する対戦情報認識手段と、対戦状況を認識する対戦
状況認識手段とを設けることにより、ロボツトが各チー
ム毎にそれぞれ対戦内容に沿つた最適な戦術を決定する
と共に、当該決定した戦術に基づいて対戦でき、かくし
てより現実的な対戦を展開し得る対戦装置を実現でき
る。また本発明は、周囲を撮像する撮像手段と、この出
力に基づいて対戦情報を認識する対戦情報認識手段と、
対戦状況を認識する対戦状況認識手段とを設けることに
より、対戦情報と、対戦状況とに基づいて対戦内容に沿
つた戦術を容易に決定でき、かくしてより現実的な対戦
を展開し得るロボツト装置を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図１〜図４） 発明の実施の形態 （１）第１実施例（図１〜図３） （２）第２実施例（図４及び図５） （３）他の実施例 発明の効果

【０００２】

【発明の属する技術分野】本発明は対戦装置及びロボツ
ト装置に関し、例えば複数の自律歩行型ロボツトが敵味
方に別れて対戦する対戦ロボツトシステム及び当該自律
歩行型ロボツトに適用して好適なものである。

【０００３】

【従来の技術】近年、この種の対戦ロボツトシステムに
おいては、対戦中に個々の自律歩行型ロボツトがそれぞ
れ味方の自律歩行型ロボツトの位置と、敵方の自律歩行
型ロボツトの位置とに基づいて戦術を決定し、当該決定
した戦術に基づいて対戦するような研究が進められてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところでこのような対
戦ロボツトシステムにおいては、例えばサツカーゲーム
により敵味方のロボツトを対戦させることが考えられて
いる。

【０００５】ところがこの対戦ロボツトシステムでは、
戦術を味方のロボツトの位置と、敵方の自律歩行型ロボ
ツトの位置とに基づいて決定することにより、サツカー
ゲームを進めるうえで必要な要素である得点及び時間等
の対戦状況を無視した戦術を決定し、当該決定した戦術
に基づいて非現実的な対戦を展開する場合があると考え
られる。

【０００６】またこの対戦ロボツトシステムでは、個々
の自律歩行型ロボツトがそれぞれ戦術を決定することに
より、当該個々の自律歩行型ロボツトがそれぞれ独自の
戦術に基づいて個別に対戦する場合があると考えられ、
このような場合にも上述と同様に非現実的な対戦を展開
すると考えられる。従つてこのような自律歩行型ロボツ
トでは、戦術を決定する方法が不十分であると考えられ
る。

【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
であり、より現実的な対戦を展開し得る対戦装置及びロ
ボツト装置を提案しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、各ロボツトにそれぞれ設けられ、
当該ロボツトの周囲を撮像する撮像手段と、各ロボツト
にそれぞれ設けられ、対応する撮像手段の出力に基づい
て対戦情報を認識する対戦情報認識手段と、各ロボツト
にそれぞれ設けられ、対戦状況を認識する対戦状況認識
手段とを設けるようにする。

【０００９】また本発明においては、周囲を撮像する撮
像手段と、当該撮像手段の出力に基づいて対戦情報を認
識する対戦情報認識手段と、対戦状況を認識する対戦状
況認識手段とを設けるようにする。

【００１０】従つて本発明では、各ロボツトにそれぞれ
設けられ、当該ロボツトの周囲を撮像する撮像手段と、
各ロボツトにそれぞれ設けられ、対応する撮像手段の出
力に基づいて対戦情報を認識する対戦情報認識手段と、
各ロボツトにそれぞれ設けられ、対戦状況を認識する対
戦状況認識手段とを設けるようにしたことにより、ロボ
ツトが各チーム毎にそれぞれ対戦内容に沿つた最適な戦
術を決定すると共に、当該決定した戦術に基づいて対戦
することができる。

【００１１】また本発明では、周囲を撮像する撮像手段
と、当該撮像手段の出力に基づいて対戦情報を認識する
対戦情報認識手段と、対戦状況を認識する対戦状況認識
手段とを設けるようにしたことにより、対戦情報と、対
戦状況とに基づいて対戦内容に沿つた戦術を容易に決定
することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。

【００１３】（１）第１実施例 図１において、１は全体として本発明が適用された対戦
ロボツトシステムを示し、第１の自律歩行型ロボツト３
及び第２の自律歩行型ロボツト４からなる第１のチーム
５と、第３の自律歩行型ロボツト７及び第４の自律歩行
型ロボツト８からなる第２のチーム９とが、サーカー競
技場でなる対戦場所１０においてサツカーゲームにより
対戦するようになされている。

【００１４】この場合まず第１のチーム５の第１の自律
歩行型ロボツト３は、撮像部を有する画像処理回路が設
けられている。画像処理回路は、対戦場所１０内の撮像
光ＬＡ１を受光すると共に、当該受光した撮像光ＬＡ１
に応じた画像に対して所定の画像処理を実行することに
より、当該画像に基づいて現在の第１の自律歩行型ロボ
ツト３の位置（自分の位置）及び味方の第２の自律歩行
型ロボツト４の位置、並びに敵方の第３及び第４の自律
歩行型ロボツト７及び８の位置及びサツカーボールの位
置を認識する。

【００１５】これに加えて画像処理回路は、対戦場所１
０に設けられた味方のゴールポストの位置及び敵方のゴ
ールポストの位置、並びにラインの位置を認識すると共
に、当該対戦場所１０に設けられた得点及び対戦時間を
表示する表示装置の位置、並びに当該表示装置に表示さ
れた現在の得点及び対戦時間を認識する。

【００１６】因みに対戦場所１０は、壁、地面（敵味方
のエリア等）、敵味方のゴールポスト及び表示装置等が
それぞれ異なる色を有すると共に、当該表示装置に表示
される得点及び対戦時間が比較的大きな所定の大きさ
で、かつそれぞれ異なる色で表示される。また第１〜第
４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８もそれ
ぞれ異なる色を有する。これにより第１の自律歩行型ロ
ボツト３の画像処理回路は、対戦場所１０内の撮像光Ｌ
Ａ１に応じた画像に基づいて、上述した第１〜第４の自
律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８の位置等の情
報（以下、これを対戦情報と呼ぶ）を容易に認識し得る
ようになされている。

【００１７】ここで対戦ロボツトシステム１には、音発
生回路を有する審判１５が設けられている。審判１５
は、音発生回路により、サツカーゲームの開始及び終
了、並びにサツカーゲームの中断（反則があつたときの
中断、得点が入つたときの中断又は競技場内からライン
を越えてサツカーボールが出たときの中断等）及びサツ
カーゲームの再開等のような審判の指示毎にそれぞれ異
なる音ＳＯ１を発生させる。因みにこの第１実施例によ
る対戦ロボツトシステム１では、人が審判１５を務め、
当該人がサツカーゲームの開始及び終了等に応じて音発
生回路を操作することにより、サツカーゲームの開始及
び終了等にそれぞれ応じた音ＳＯ１を発生させる。

【００１８】このため第１の自律歩行型ロボツト３に
は、集音部を有する音処理回路が設けられており、当該
音処理回路は、審判１５が発生させた音ＳＯ１を集音す
ると共に、当該集音した音ＳＯ１に基づいてサツカーゲ
ームの開始及び終了等の審判が指示する情報（以下、こ
れを審判指示情報と呼ぶ）を認識する。

【００１９】またこの第１の自律歩行型ロボツト３に
は、内臓カウンタ及び内臓時計が設けられている。内臓
カウンタは、音処理回路によつて検出された審判指示情
報に基づいて敵味方の得点をそれぞれカウントすると共
に、内臓時計は、当該審判指示情報が表すサツカーゲー
ムの開始及び終了並びに中断及び再開に基づいて対戦時
間を計測する。

【００２０】さらに第１の自律歩行型ロボツト３は、Ｃ
ＰＵ（Central Proccessor Unit ）等でなる制御部が設
けられており、当該制御部は、画像処理回路から得られ
る対戦情報と、音処理回路から得られる審判指示情報
と、内臓カウンタから得られる味方及び敵方のそれぞれ
得点と、内臓時計から得られる対戦時間とに基づいて対
戦状況を認識すると共に、当該認識した対戦状況に基づ
いて独自の戦術を決定する。

【００２１】一方、第１のチーム５の第２の自律歩行型
ロボツト４は、上述した第１の自律歩行型ロボツト３と
同様に構成されている。すなわち第２の自律歩行型ロボ
ツト４は、画像処理回路が対戦場所１０内の撮像光ＬＡ
２に応じた画像に基づいて対戦情報を認識すると共に、
音処理回路が音ＳＯ１に基づいて審判指示情報を認識
し、また内臓カウンタが味方及び敵方のそれぞれ得点を
カウントすると共に、内臓時計が対戦時間を計測する。
さらにこの第２の自律歩行型ロボツト４は、制御部が画
像処理回路から得られる対戦情報と、音処理回路から得
られる審判指示情報と、内臓カウンタから得られる味方
及び敵方のそれぞれ得点と、内臓時計から得られる対戦
時間とに基づいて対戦状況を認識すると共に、当該認識
した対戦状況に基づいて独自の戦術を決定する。

【００２２】ここで第１及び第２の自律歩行型ロボツト
３及び４は、それぞれ音発生回路が設けられている。こ
れにより第１及び第２の自律歩行型ロボツト３及び４
は、それぞれ音発生回路が制御部から得られた独自の戦
術の内容を表す音ＳＯ２及びＳＯ３を発生させると共
に、相手が発生させた音ＳＯ２及びＳＯ３をそれぞれ音
処理回路によつて集音すると共に、当該集音した音ＳＯ
２及びＳＯ３が表す独自の戦術の内容を認識するように
なされている。

【００２３】ただし第１のチーム５は、第１の自律歩行
型ロボツト３と、第２の自律歩行型ロボツト４とのう
ち、当該第１の自律歩行型ロボツト３が戦術の最終決定
権を有し、当該第１の自律歩行型ロボツト３が最終決定
した戦術に基づいて第２のチーム９と対戦する。

【００２４】ここで第１のチーム５では、第１の自律歩
行型ロボツト３が戦術を最終決定する場合、まず第１の
自律歩行型ロボツト３が、音発生回路により独自の戦術
の内容を表す音ＳＯ２を発生させる。

【００２５】次いで第２の自律歩行型ロボツト４は、第
１の自律歩行型ロボツト３が発生させた音ＳＯ２を音処
理回路によつて集音すると共に、当該集音した音ＳＯ２
が表す独自の戦術の内容を認識する。この後第２の自律
歩行型ロボツト４では、制御部が音処理回路から第１の
自律歩行型ロボツト３独自の戦術を得てこれを認識する
と、当該第２の自律歩行型ロボツト４独自の戦術を音発
生回路に供給する。これにより第２の自律歩行型ロボツ
ト４は、音発生回路に当該第２の自律歩行型ロボツト４
独自の戦術の内容を表す音ＳＯ３を発生させる。

【００２６】続いて第１の自律歩行型ロボツト３は、第
２の自律歩行型ロボツト４が発生させた音ＳＯ３を音処
理回路によつて集音すると共に、集音した音ＳＯ３が表
す戦術の内容を認識する。この後第１の自律歩行型ロボ
ツト３は、制御部が当該第１の自律歩行型ロボツト３独
自の戦術と、音処理回路から得られる第２の自律歩行型
ロボツト４独自の戦術とに基づいて現在の対戦状況に最
適な戦術を決定し、当該最適な戦術を音発生回路に供給
する。これにより第１の自律歩行型ロボツト３は、音発
生回路に最適な戦術の内容を表す音ＳＯ２を発生させ
る。

【００２７】次いで第２の自律歩行型ロボツト４は、再
び第１の自律歩行型ロボツト３が発生させた音ＳＯ２を
音処理回路によつて集音すると共に、当該集音した音Ｓ
Ｏ２が表す最適な戦術の内容を認識する。この後第２の
自律歩行型ロボツト４は、制御部が音処理回路から得ら
れる最適な戦術に対して同意するか否かを決定すると共
に、当該決定結果を音発生回路に供給する。これにより
第２の自律歩行型ロボツト４は、音発生回路に最適な戦
術に対して同意するか否かの決定結果を表す音ＳＯ３を
発生させる。

【００２８】これにより第１の自律歩行型ロボツト３
は、再び第２の自律歩行型ロボツト４が発生させた音Ｓ
Ｏ３を音処理回路によつて集音すると共に、当該集音し
た音ＳＯ３が表す最適な戦術に対して同意するか否かの
決定結果を認識する。このようにして第１の自律歩行型
ロボツト３は、第２の自律歩行型ロボツト４が最適な戦
術に同意した場合には、当該第２の自律歩行型ロボツト
４と共に、最適な戦術に基づいて行動して第２のチーム
９と対戦する。

【００２９】また第１の自律歩行型ロボツト３は、第２
の自律歩行型ロボツト４が最適な戦術に同意し難いと決
定した場合には、制御部により新たな独自の戦術を決定
して音発生回路に供給する。これにより第１の自律歩行
型ロボツト３は、音発生回路に新たな独自の戦術の内容
を表す音ＳＯ２を発生させる。なお第１及び第２の自律
歩行型ロボツト３及び４は、この後第２の自律歩行型ロ
ボツト４が戦術に同意し、これにより第１の自律歩行型
ロボツト３が戦術の最終決定をするまで上述した手順を
繰り返す。かくして第１のチーム５では、第１及び第２
の自律歩行型ロボツト３及び４によつて、より最適な戦
術を決定し、当該戦術に基づいて行動して第２のチーム
９と対戦し得るようになされている。

【００３０】ここで第２のチーム９の第３及び第４の自
律歩行型ロボツト７及び８は、それぞれ上述した第１の
自律歩行型ロボツト３と同様に構成されている。またこ
の第２のチーム９では、第３の自律歩行型ロボツト７
と、第４の自律歩行型ロボツト８とのうち、当該第３の
自律歩行型ロボツト７が戦術の最終決定権を有し、上述
した第１のチームと同様に、第３及び第４の自律歩行型
ロボツト８によつてより最適な戦術を決定し、当該戦術
に基づいて行動して第１のチーム５と対戦し得るように
なされている。

【００３１】因みにこの対戦ロボツトシステム１では、
審判１５が音発生回路に発生させる音ＳＯ１と、第１の
チーム５の第１及び第２の自律歩行型ロボツト３及び５
間で発生させる音ＳＯ２及びＳＯ３と、第２のチームの
第３及び第４の自律歩行型ロボツト７及び８間で発生さ
せる音ＳＯ４及びＳＯ５とをそれぞれ独自な音ＳＯ１〜
ＳＯ５とし、これにより第１のチーム（又は第２のチー
ム）が第２のチーム（又は第１のチーム）の戦術に基づ
いて対戦する等のような音ＳＯ１〜ＳＯ５による誤認識
を防止するようになされている。

【００３２】ここで同様構成でなる第１〜第４の自律歩
行型ロボツト３及び４並びに７及び８のうち、第１の自
律歩行型ロボツト３の構成を図２においてさらに詳述す
る。すなわち第１の自律歩行型ロボツト３は、音処理回
路２０の集音部２１により審判１５が音発生回路に発生
させた音ＳＯ１及び第２の自律歩行型ロボツト４が発生
させた音ＳＯ３を集音する。この場合集音部２１は、第
１の自律歩行型ロボツト３の頭部の左右にそれぞれ設け
られた一対のマイクロフオンでなり、集音した音ＳＯ１
又はＳＯ３を当該音ＳＯ１又はＳＯ３に応じた音信号Ｓ
１に変換してこれを音信号処理部２２に送出する。

【００３３】音信号処理部２２は、入力された音信号Ｓ
１を所定のフイルタ特性を有するフイルタを介してノイ
ズ等を除去し、これを音情報認識部２３に送出する。音
情報認識部２３は、入力された音信号Ｓ１に基づいて審
判指示情報、及び第２の自律歩行型ロボツト４独自の戦
術の内容、並びに当該第２の自律歩行型ロボツト４にお
ける戦術に同意するか否かの決定結果をそれぞれ認識
し、当該審判指示情報を表す審判指示情報信号Ｓ２、及
び戦術の内容を表す戦術情報信号Ｓ３、並びに戦術に同
意するか否かの決定結果を表す決定結果信号Ｓ４を制御
部２５に送出する。

【００３４】これに加えて音情報認識部２３は、審判指
示情報から味方及び敵方にそれぞれ得点が入つたときに
審判１５がサツカーゲームを中断させた指示を選別し、
これを得点情報信号Ｓ５として内臓カウンタ２６に送出
する。また音情報認識部２３は、審判指示情報から審判
１５がサツカーゲームを開始、中断、再開及び終了させ
た指示を識別し、これをサツカーゲームの開始及び再開
を示す開始信号Ｓ６と、当該サツカーゲームの中断及び
終了を示す停止信号Ｓ７として内臓時計２７に送出す
る。

【００３５】ここでまず内臓カウンタ２６は、入力され
た得点情報信号Ｓ５に基づいて敵味方のそれぞれ得点を
カウントし、かくして得られた敵味方のそれぞれ得点を
得点信号Ｓ８として制御部２５に送出する。また内臓時
計２７は、入力された開始信号Ｓ６に基づいて時計を動
作させ、かつ入力された停止信号Ｓ７に基づいて時計を
停止させるようにして対戦時間を計測し、当該計測した
対戦時間を対戦時間信号Ｓ１０として制御部２５に送出
する。

【００３６】画像処理回路３０の撮像部３１は、小型の
ＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラでなり、対戦
場所１０内を撮像することにより得られる撮像光ＬＡ１
を受光し、当該撮像光ＬＡ１に応じた対戦場所１０内の
画像でなる画像信号Ｓ１５を生成してこれを画像信号処
理部３２に送出する。画像信号処理部３２は、入力され
た画像信号Ｓ１５を所定のフイルタ特選を有するフイル
タを介してノイズ等を除去し、これを画像認識部３３に
送出する。

【００３７】画像認識部３３は、入力された画像信号Ｓ
１５に基づいてそれぞれ第２〜第４の自律歩行型ロボツ
ト４及び７並びに８、サツカーボール及び対戦場所１０
の壁等の種々の色を識別し、当該識別した色に基づいて
それぞれ第２〜第４の自律歩行型ロボツト４及び７並び
に８、サツカーボール及び対戦場所１０の壁等までの距
離を検出する。ここで画像認識部３３は、予め対戦場所
１０内の地図情報が入力されており、当該地図情報と、
検出した距離とに基づいて第１〜第４の自律歩行型ロボ
ツト３及び４並びに７及び８やサツカーボールの位置等
の対戦情報を認識する。これにより画像認識部３３は、
認識した対戦情報を表す対戦情報信号Ｓ１６を制御部２
５に送出する。

【００３８】制御部２５は、まず独自の戦術を決定する
場合、それぞれ入力された審判指示情報信号Ｓ２、得点
信号Ｓ８、対戦時間信号Ｓ１０及び対戦情報信号Ｓ１６
に基づいて現在の全体的な対戦状況を認識し、当該認識
した対戦状況に基づいて独自の戦術を決定する。これに
より制御部２５は、決定した独自の戦術を戦術信号Ｓ２
０として音発生回路３５の音合成部３６に送出する。

【００３９】また制御部２５は、審判指示情報信号Ｓ
２、得点信号Ｓ８、対戦時間信号Ｓ１０及び対戦情報信
号Ｓ１６と共に、戦術情報信号Ｓ３が入力された場合、
審判指示情報信号Ｓ２、得点信号Ｓ８、対戦時間信号Ｓ
１０及び対戦情報信号Ｓ１６に基づいて現在の対戦状況
を認識し、かつ戦術情報信号Ｓが表す第２の自律歩行型
ロボツト４独自の戦術の内容と、先に決定した第１の自
律歩行型ロボツト３独自の戦術の内容とを比較し、これ
により現在の対戦状況に最適な戦術を決定する。これに
より制御部２５は、決定した最適の戦術を戦術信号Ｓ２
１として音合成部３６に送出する。

【００４０】さらに制御部２５は、審判指示情報信号Ｓ
２、得点信号Ｓ８、対戦時間信号Ｓ１０及び対戦情報信
号Ｓ１６と共に、決定結果信号Ｓ４が入力された場合、
当該決定結果信号Ｓ４が表す決定内容を認識する。ここ
でまず制御部２５は、決定結果の内容が最適な戦術に同
意することを示す場合、当該最適な戦術の内容に基づい
て第１の自律歩行型ロボツト３が行動するような行動情
報を生成し、当該行動情報を行動情報信号Ｓ２２として
駆動制御機構４０のサーボモータ制御部４１に送出す
る。

【００４１】一方、制御部２５は、決定結果の内容が最
適な戦術に同意し難いことを示す場合、審判指示情報信
号Ｓ２、得点信号Ｓ８、対戦時間信号Ｓ１０及び対戦情
報信号Ｓ１６に基づいて現在の対戦状況を再び認識し、
当該認識した対戦状況に基づいて新たな独自の戦術を決
定する。これにより制御部２５は、決定した新たな独自
の戦術を戦術信号Ｓ２０として音発生回路３５の音合成
部３６に送出する。

【００４２】なお制御部２５は、審判指示情報信号Ｓ２
が表す敵味方のそれぞれ得点（対戦場所１０の表示装置
から認識した敵味方のそれぞれ得点）と、得点信号Ｓ８
が表す敵味方のそれぞれ得点とを比較して異なる場合に
は、当該得点信号Ｓ８が表す敵味方のそれぞれ得点を修
正する。また制御部２５は、審判指示情報信号Ｓ２が表
す対戦時間（対戦場所１０の表示装置から認識した対戦
時間）と、対戦時間信号Ｓ１０が表す対戦時間とを比較
して異なる場合には、当該対戦時間信号Ｓ１０が表す対
戦時間を修正する。これにより制御部２５は、常時、正
確な敵味方のそれぞれ得点と、対戦時間とを認識し得る
ようになされている。

【００４３】ここでまず音合成部３６は、入力された戦
術信号Ｓ２０（又は戦術信号Ｓ２１）が表す独自の戦術
（又は最適な戦術）の内容に基づいて当該独自の戦術
（又は最適な戦術）の内容を表す合成した複数種類の音
に応じた音信号Ｓ２３を生成し、これを音発生部４３に
送出する。音発生部４３は、スピーカでなり、入力され
た音信号Ｓ２３に応じた音ＳＯ２を発生する。かくして
第１の自律歩行型ロボツト３は、第２の自律歩行型ロボ
ツト４に独自の戦術（又は最適な戦術）の内容を伝え得
るようになされている。

【００４４】一方、サーボモータ制御部４０は、入力さ
れた行動情報信号Ｓ２２が表す行動情報に基づいて実際
に第１の自律歩行型ロボツト３を駆動させるサーボモー
タ４５を駆動制御する駆動制御情報を決定し、当該駆制
御情報に応じた駆動制御信号Ｓ２５をサーボモータ４５
に送出する。サーボモータ４５は、第１の自律歩行型ロ
ボツト３の例えば首及び足の部分等のように当該第１の
自律歩行型ロボツト３を最適な戦術に基づいて行動させ
るために必要な部位に配設され、入力された駆動制御信
号Ｓ２５に基づいて駆動する。かくして第１の自律歩行
型ロボツト３は、最適な戦術に基づいて行動し、第２の
自律歩行型ロボツト４と共に第２のチームと対戦し得る
ようになされている。

【００４５】ここで第１のチーム５と、第２のチーム９
とにおいて、例えば対戦時間を30分としてサツカーゲー
ムが開始された場合、第１の自律歩行型ロボツト３の制
御部２５は、審判指示情報信号Ｓ２、得点信号Ｓ８、対
戦時間信号Ｓ１０及び対戦情報信号Ｓ１６が入力される
と、図３に示す戦術決定処理手順ＲＴ１を開始してステ
ツプＳＰ１からステツプＳＰ２に進み、当該ステツプＳ
Ｐ２において対戦時間信号Ｓ１０が表す対戦時間に基づ
き、サツカーゲームの開始から経過した時間Ａが２分よ
りも短いか否かを判断する。

【００４６】この場合制御部２５は、ステツプＳＰ２に
おいて肯定結果を得るとステツプＳＰ３に進み、サツカ
ーボールを持つたら速攻で敵方のゴールを攻めるという
第１の戦術を決定すると共に、現在の対戦状況に基づく
戦術も決定して当該戦術に第１の戦術を付加した新たな
戦術に基づいて攻撃を開始し、当該ステツプＳＰ２にお
いて否定結果を得るまでステツプＳＰ２に戻つてステツ
プＳＰ２−ＳＰ３−ＳＰ２のループを繰り返す。

【００４７】この後制御部２５は、ステツプＳＰ２にお
いて否定結果を得ると、続くステツプＳＰ４に進み、得
点信号Ｓ８が表す味方及び敵方のそれぞれ得点に基づい
て当該味方の得点から敵方の得点を引き算した値Ｂがマ
イナス２よりも小さいか否かを判断し、否定結果を得る
と続くステツプＳＰ５に進む。制御部２５は、ステツプ
ＳＰ５において対戦時間信号Ｓ１０が表す対戦時間に基
づいてサツカーゲームが終了するまでの時間Ｃが２分よ
りも短いか否かを判断し、否定結果を得るとステツプＳ
Ｐ６に進んで敵方にサツカーボールを取られないように
じつくり攻めるという第２の戦術を決定すると共に、現
在の対戦状況に基づく戦術も決定して当該戦術に第２の
戦術を付加した新たな戦術に基づいて攻撃を開始し、ス
テツプＳＰ４又はステツプＳＰ５において肯定結果を得
るまでステツプＳＰ２に戻つてステツプＳＰ２−ＳＰ４
−ＳＰ５−ＳＰ６−ＳＰ２のループを繰り返す。

【００４８】この後制御部２５は、ステツプＳＰ５にお
いて肯定結果を得ると、ステツプＳＰ７に進んでデイフ
エンダも攻撃に積極的に参加するという第３の戦術を決
定すると共に、現在の対戦状況に基づく戦術も決定して
当該戦術に第３の戦術を付加して新たな戦術に基づいて
攻撃を開始し、ステツプＳＰ４において肯定結果を得る
までステツプＳＰ２に戻つてステツプＳＰ２−ＳＰ４−
ＳＰ５−ＳＰ７−ＳＰ２のループを繰り返す。かくして
このループを繰り返す間、第１のチーム５は第３の戦術
に基づいて攻撃する。

【００４９】また制御部２５は、ステツプＳＰ４におい
て肯定結果を得ると続くステツプＳＰ８に進み、対戦時
間信号Ｓ１０が表す対戦時間に基づいてサツカーゲーム
が終了するまでの時間Ｃが２分よりも短いか否かを判断
する。ここで制御部２５は、ステツプＳＰ８において否
定結果を得るとステツプＳＰ７に進んで第３の戦術を決
定すると共に、現在の対戦状況に基づく戦術も決定して
当該戦術に第３の戦術を付加した新たな戦術に基づいて
攻撃を開始し、ステツプＳＰ４において否定結果を得る
か、又はステツプＳＰ８において肯定結果を得るまでス
テツプＳＰ２に戻つてステツプＳＰ２−ＳＰ４−ＳＰ８
−ＳＰ７−ＳＰ２のループを繰り返す。

【００５０】また制御部２５は、ステツプＳＰ８におい
て肯定結果を得るとステツプＳＰ９に進んでキーパーも
攻撃に積極的に参加するという第４の戦術を決定すると
共に、現在の対戦状況に基づく戦術も決定して当該戦術
に第４の戦術を付加した新たな戦術に基づく攻撃を開始
し、ステツプＳＰ４において否定結果を得るまでステツ
プＳＰ２に戻つてステツプＳＰ２−ＳＰ４−ＳＰ８−Ｓ
Ｐ９−ＳＰ２のループを繰り返す。このようにして制御
部２５は、審判１５がサツカーゲームの終了を指示する
と対戦を終了し、戦術決定処理手順ＲＴ１を終了する。

【００５１】以上の構成において、この対戦ロボツトシ
ステム１では、第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び
４並びに７及び８毎にそれぞれ制御部２５により敵味方
のそれぞれ得点及び対戦時間に基づいて基本敵な第１〜
第４の戦術を決定すると共に、これに対戦状況に基づく
戦術を付加することにより対戦内容に沿つた独自の戦術
を決定させる。

【００５２】またこの対戦ロボツトシステム１では、第
１のチーム５の第１及び第２の自律歩行型ロボツト３及
び４間と、第２のチーム９の第３及び第４の自律歩行型
ロボツト７及び８間とにおいてそれぞれ戦術の内容に関
する情報を伝達しあうようにすると共に、当該第１及び
第２のチーム５及び９毎にそれぞれ第１及び第３の自律
歩行型ロボツト３及び７が戦術の最終決定をさせるよう
にしたことにより、第１及び第２のチーム５及び９毎に
それぞれ最適な戦術を決定すると共に、当該第１及び第
２のチーム５及び９毎にそれぞれ決定した最適な戦術に
基づいて対戦することができる。

【００５３】従つてこの対戦ロボツトシステム１では、
第１及び第２のチーム５及び９毎にそれぞれ対戦情報と
共に、対戦に勝つために必要不可欠な要素である敵味方
のそれぞれ得点及び対戦時間を戦術の決定要素としたこ
とにより、従来の対戦ロボツトシステムのように味方の
自律歩行型ロボツトの位置と、敵方の自律歩行型ロボツ
トの位置とに基づいて戦術を決定する場合に比べて、対
戦内容に沿つた戦術を決定することができる。

【００５４】またこの対戦ロボツトシステム１では、個
々の第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７
及び８がそれぞれ決定した戦術に基づいて第１及び第２
のチーム５及び９毎に最適な１つの戦術を決定し、当該
決定した最適な戦術に基づいて第１及び第２のチーム５
及び９を対戦させるようにしたことにより、従来の対戦
ロボツトシステムのように個々の自律歩行型ロボツトが
それぞれ独自の戦術に基づいて個別に対戦するようなこ
とを防止することができる。これに加えて個々の第１〜
第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８毎の
戦術に基づいて最適な戦術を決定することにより、さら
に対戦内容に沿つた戦術を決定することができる。

【００５５】さらにこの対戦ロボツトシステム１では、
第１及び第２の自律歩行型ロボツト３及び４間と、第３
及び第４の自律歩行型ロボツト７及び８間と、審判１５
と第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及
び８間とにおいてそれぞれ音ＳＯ１〜ＳＯ５によつて戦
術の内容の情報や、当該審判１５による指示の情報等の
伝達するようにしたことにより、対戦途中に第１〜第４
の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８及び審判
１５の行動を妨げずに容易に情報を伝達することができ
る。

【００５６】さらにこの対戦ロボツトシステム１では、
第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び
８及び対戦場所１０内の所定位置並びに対戦場所１０内
に設けられた種々のもの等のように第１〜第４の自律歩
行型ロボツト３及び４並びに７及び８の画像処理回路３
０によつて撮像される全てのものがそれぞれ異なる色を
有するようにしたことにより、当該第１〜第４の自律歩
行型ロボツト３及び４並びに７及び８の画像処理回路３
０によつて対戦場所１０内を撮像したときに得られる撮
像光ＬＡ１及びＬＡ２に応じた画像を容易に認識するこ
とができる。

【００５７】またこのような対戦ロボツトシステム１に
用いられる第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並
びに７及び８では、審判１５が発生させた音ＳＯ１を集
音し、当該音ＳＯ１に基づいて審判指示情報を認識する
音処理回路２０と、対戦場所１０内を撮像することによ
り得られる撮像光ＬＡ１に応じた画像に基づいて対戦情
報を認識する画像処理回路３０と、音処理回路２０の出
力に基づいて敵味方のそれぞれ得点をカウントする内臓
カウンタ２６と、音処理回路２０の出力に基づいて対戦
時間を計測する内臓時計２７と、音処理回路２０と、画
像処理回路３０と、内臓カウンタ２６と、内臓時計２７
との出力に基づいて対戦状況を認識し、当該認識した対
戦状況に基づいて戦術を決定する制御部２５とを設ける
ようにしたことにより、敵味方のそれぞれ得点と、対戦
時間と、対戦情報とに基づいて対戦内容に沿つた戦術を
容易に決定することができる。

【００５８】以上の構成によれば、対戦情報、敵味方の
それぞれ得点及び対戦時間を認識すると共に、当該対戦
情報と、敵味方のそれぞれ得点と、対戦時間とに基づい
て戦術を決定し、かつ敵味方に別れて対戦する第１〜第
４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８と、当
該第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及
び８が戦術に基づいて対戦する対戦場所１０とを設ける
ようにしたことにより、第１及び第２の自律歩行型ロボ
ツト３及び４と、第３及び第４の自律歩行型ロボツト７
及び８とがそれぞれ対戦内容に沿つた最適な戦術を決定
すると共に、当該決定した戦術に基づいて対戦すること
ができ、かくして現実的な対戦を展開し得る対戦装置を
実現することができる。

【００５９】また審判１５が発生させた音ＳＯ１を集音
し、当該音ＳＯ１に基づいて審判指示情報を認識する音
処理回路２０と、対戦場所１０内を撮像することにより
得られる撮像光ＬＡ１に応じた画像に基づいて対戦情報
を認識する画像処理回路３０と、音処理回路２０の出力
に基づいて敵味方のそれぞれ得点をカウントする内臓カ
ウンタ２６と、音処理回路２０の出力に基づいて対戦時
間を計測する内臓時計２７と、音処理回路２０と、画像
処理回路３０と、内臓カウンタ２６と、内臓時計２７と
の出力に基づいて対戦状況を認識し、当該認識した対戦
状況に基づいて戦術を決定する制御部２５とを設けるよ
うにしたことにより、敵味方のそれぞれ得点と、対戦時
間と、対戦情報とに基づいて対戦内容に沿つた戦術を容
易に決定することができ、かくして現実敵な対戦を展開
し得るロボツト装置を実現することができる。

【００６０】（２）第２実施例 図１との対応部分に同一符号を付して示す図４は、第２
実施例による対戦ロボツトシステム５０を示し、審判５
１の構成を除いて第１実施例による対戦ロボツトシステ
ム１と同様に構成されている。

【００６１】この場合図５に示すように、審判５１は、
第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び
８とは構成の異なる第５の自律歩行型ロボツトでなる。
すなわち審判５１において画像処理回路５５の撮像部５
６は、小型のＣＣＤカメラでなり、対戦場所１０内を撮
像することにより得られる撮像光ＬＡ５を受光し、当該
撮像光ＬＡ５に応じた対戦場所１０内の画像でなる画像
信号Ｓ３０を生成してこれを画像信号処理部５７に送出
する。画像信号処理部５７は、入力された画像信号Ｓ３
０を所定のフイルタ特選を有するフイルタを介してノイ
ズ等を除去し、これを画像認識部５８に送出する。

【００６２】画像認識部５８は、入力された画像信号Ｓ
３０に基づいてそれぞれ第１〜第４の自律歩行型ロボツ
ト３及び４並びに７及び８、サツカーボール及び対戦場
所１０の壁等の種々の色を識別し、当該識別した色に基
づいてそれぞれ第２〜第４の自律歩行型ロボツト４及び
７並びに８、サツカーボール、対戦場所１０の壁及び敵
味方のゴールポスト等までの距離を検出する。ここで画
像認識部５８は、予め対戦場所１０内の地図情報が入力
されており、当該地図情報と、検出した距離とに基づい
て審判５１、第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４
並びに７及び８、サツカーボールの位置及び敵味方のゴ
ールポストの位置等を認識する。

【００６３】また画像処理部５８は、認識した審判５１
及び第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７
及び８等の位置の情報に、画像信号Ｓ３０に基づいて認
識した第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに
７及び８間における反則の有無や、競技場内からライン
を越えてサツカーボールが出たこと等の情報を付加して
競技場内情報を生成し、これを競技場内情報信号Ｓ３１
として制御部６０に送出する。

【００６４】制御部６０は、入力された競技場内情報信
号Ｓ３１が表す競技場内情報に基づいて第１〜第４の自
律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８間において反
則があつとき、又は競技場内からラインを越えてサツカ
ーボールが出たとき等にサツカーゲームを中断したこと
を認識して停止信号Ｓ３５を生成し、当該停止信号Ｓ３
５を内臓時計６１に送出する。また制御部６０は、競技
場内情報に基づいて中断されたサツカーゲームが再び再
開されたときにこれを認識して開始信号Ｓ３６を生成
し、当該開始信号Ｓ３６を内臓時計６１に送出する。

【００６５】また制御部６０は、競技場内情報に基づい
てサツカーボールの位置と、敵味方のそれぞれゴールポ
ストの位置とを認識し、このようにしてサツカーボール
が移動して敵味方のゴールポストに入つたときに味方又
は敵方に得点が入つたことを表す得点信号Ｓ４０を内臓
カウンタ６２に送出する。

【００６６】まず内臓時計６１は、停止信号Ｓ３５が入
力されたときに時計を止めると共に、開始信号Ｓ３６が
入力されたときに時計を動かすようにして、サツカーゲ
ームの対戦時間を計測し、当該計測した対戦時間を対戦
時間信号Ｓ３７として制御部６０に送出する。これに加
えて内臓時計６１は、対戦時間を計測し、当該対戦時間
が予め設定されたサツカーゲームの終了時間に達したと
きに、当該サツカーゲームの終了を表す終了信号Ｓ３８
を制御部６０に送出する。かくして制御部６０は、入力
された対戦時間信号Ｓ３７に基づいてサツカーゲームの
対戦時間を認識すると共に、入力された終了信号Ｓ３８
に基づいてサツカーゲームの終了を認識する。

【００６７】また内臓カウンタ６２は、入力された得点
信号Ｓ４０に基づいて敵味方に得点をカウントし、この
結果得られる味方と敵方のそれぞれ得点を得点情報信号
Ｓ４１として制御部６０に送出する。これにより制御部
６０は、入力された得点情報信号Ｓ４１に基づいて常
時、敵味方のそれぞれ得点を認識する。

【００６８】ここで制御部６０は、入力された競技場内
情報信号Ｓ３１と、対戦時間信号Ｓ３７と、終了信号Ｓ
３８と、得点情報信号Ｓ４１とに基づいて、第１〜第４
の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８にそれぞ
れ対するサツカーゲームの開始、終了、中断及び再開
や、反則による警告等を判定し、当該判定に応じた命令
を決定する。また決定した命令を命令信号Ｓ４５として
音発生回路６５の音合成部６６に送出する。さらに制御
部６０は、入力された競技場内情報信号Ｓ３１が表す競
技場内情報を認識し、サツカーゲームの進行を妨げず
に、円滑に進めるような適切な位置を決定し、当該決定
した位置を位置信号Ｓ４７として駆動制御機構７０のサ
ーボモータ制御部７１に送出する。

【００６９】ここでまず音合成部６６は、入力された命
令信号Ｓ４５が表す命令の内容に基づいて当該内容を表
す合成した複数種類の音に応じた音信号Ｓ５０を生成
し、これを音発生部７３に送出する。音発生部７３はス
ピーカでなり、入力された音信号Ｓ５０に応じた音ＳＯ
１を発生する。かくして審判５１は、種々の命令を第１
〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８に
それぞれ伝えることができるようになされている。

【００７０】一方、サーボモータ制御部７１は、入力さ
れた位置信号Ｓ４７が表す位置に基づいて実際に第５の
自律歩行型ロボツト（審判５１）を駆動させるサーボモ
ータ７５を駆動制御する駆動制御情報を決定し、当該駆
制御情報に応じた駆動制御信号Ｓ５１をサーボモータ７
５に送出する。サーボモータ７５は、第５の自律歩行型
ロボツト（審判５１）の例えば首及び足の部分等のよう
に当該第５の自律歩行型ロボツトを適切な位置に行動さ
せるために必要な部位に配設され、入力された駆動制御
信号Ｓ５１に基づいて駆動する。かくして審判５１（第
５の自律歩行型ロボツト）は、対戦途中の第１〜第４の
自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８の行動の妨
げとならずに適切を位置に移動するようになされてい
る。

【００７１】以上の構成において、この対戦ロボツトシ
ステム５０に設けられた第５の自律歩行型ロボツトでな
る審判５１では、制御部６０において、競技場内情報、
対戦時間及び得点情報に基づいて対戦中の第１〜第４の
自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８の反則等を
判定し、当該判定に応じた命令を決定する。またこの審
判５１は、決定した命令を音発生回路によつて音として
発生させ、当該命令を第１〜第４の自律歩行型ロボツト
３及び４並びに７及び８に伝えることができる。

【００７２】さらにこの審判５１は、制御部６０におい
て競技場内情報を認識することにより、第１及び第２の
自律歩行型ロボツト３及び４と、第３及び第４の自律歩
行型ロボツト７及び８との対戦中に当該審判５１が居る
べき適切な位置を決定することができ、対戦を妨げずに
審判の判定を行うことができる。

【００７３】従つてこの対戦ロボツトシステム５０で
は、競技場内情報、対戦時間及び得点情報に基づいて対
戦中の第１〜第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに
７及び８の反則等を判定すると共に、当該競技場内情報
に基づいて対戦中に当該審判５１が居るべき適切な位置
を決定する第５の自律歩行型ロボツトでなる審判５１を
設けるようにしたことにより、第１実施例において人が
審判を努めた場合と同様に、対戦を妨げずに当該対戦を
円滑に進めながら審判の判定を行うことができる。

【００７４】以上の構成によれば、競技場内情報、対戦
時間、得点情報に基づいて対戦中の第１〜第４の自律歩
行型ロボツト３及び４並びに７及び８の反則等を判定す
ると共に、当該競技場内情報に基づいて対戦中に当該審
判５１が居るべき適切な位置を決定する審判５１を設け
るようにしたことにより、第１実施例において人が審判
を努めた場合と同様に、対戦を妨げずに当該対戦を円滑
に進めながら審判の判定を行うことができ、かくして現
実的な対戦を展開し得る対戦装置を実現することができ
る。

【００７５】また対戦場所１０内を撮像することにより
得られる撮像光ＬＡ５に応じた画像に基づいて競技場内
情報を認識する画像処理回路５５と、対戦時間を計測す
る内臓時計６１と、敵味方のそれぞれ得点をカウントす
る内臓カウンタ６２と、画像処理回路５５から得られる
競技場内情報と、内臓時計６１から得られる対戦時間
と、内臓カウンタ６２から得られる敵味方のそれぞれ得
点とに基づいて対戦中の第１〜第４の自律歩行型ロボツ
ト３及び４並びに７及び８の反則等を判定すると共に、
当該競技場内情報に基づいて対戦中に当該審判５１が居
るべき適切な位置を決定する制御部６０を有する審判５
１を設けるようにしたことにより、第１実施例において
人が審判を努めた場合と同様に、対戦を妨げずに当該対
戦を円滑に進めながら審判の判定を行うことができ、か
くして現実的な対戦を展開し得るロボツト装置を実現す
ることができる。

【００７６】（３）他の実施例 なお上述した第１及び第２の実施例においては、第１〜
第４の自律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８、対
戦場所１０の壁、地面、敵味方のゴールポスト及び表示
装置等がそれぞれ異なる色を有するようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、第１〜第４の自
律歩行型ロボツト３及び４並びに７及び８、対戦場所１
０の壁、地面、敵味方のゴールポスト及び表示装置等が
それぞれ色に代えて異なる模様を有するようにしても良
い。

【００７７】また上述した第１及び第２実施例において
は、本発明の対戦ロボツトシステム１及び５０における
対戦種目にサツカーゲームを適用するようにした場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、ホツケー等の
ようにこの他種々の球技を適用するようにしても良く、
また戦争シユミレーシヨン等のように対戦する競技種目
であればこの他種々の競技種目を適用するようにしても
良い。

【００７８】さらに上述した第１及び第２実施例におい
ては、各ロボツト３及び４並びに７及び８にそれぞれ設
けられ、対応する撮像手段３１の出力に基づいて対戦情
報を認識する対戦情報認識手段として画像認識部３３を
適用するようにした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、対応する撮像手段３１の出力に基づいて対
戦情報を認識することができれば、この他種々の構成で
なる対戦情報認識手段を適用するようにしても良い。

【００７９】さらに上述した第１及び第２実施例におい
ては、各ロボツト３及び４並びに７及び８にそれぞれ設
けられ、対戦状況を認識する対戦状況認識手段として内
臓カウンタ２６及び内臓時計２７を適用するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、対戦状
況を認識することができれば、この他種々の構成でなる
対戦状況認識手段を適用するようにしても良い。

【００８０】さらに上述した第１及び第２実施例におい
ては、各ロボツト３及び４並びに７及び８にそれぞれ設
けられ、対戦情報認識手段３３によつて認識された対戦
情報と、対戦状況認識手段２６及び２７によつて認識さ
れた対戦状況とに基づいて戦術を決定する戦術決定手段
として、制御部２５を適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、対戦情報認識手段３
３によつて認識された対戦情報と、対戦状況認識手段２
６及び２７によつて認識された対戦状況とに基づいて戦
術を決定することができれば、この他種々の構成でなる
戦術決定手段を適用するようにしても良い。

【００８１】さらに上述した第１及び第２実施例におい
ては、各ロボツト３及び４並びに７及び８にそれぞれ設
けられ、戦術決定手段２５によつて決定された戦術を他
のロボツト３及び４並びに７及び８に伝達する戦術伝達
手段として音発生回路３５を適用するようにした場合に
ついて述べたが本発明はこれに限らず、各ロボツト３及
び４並びに７及び８にそれぞれ設けられ、戦術決定手段
２５によつて決定された戦術を他のロボツト３及び４並
びに７及び８に伝達することができれば、赤外線又は無
線電波等を用いて戦術を伝送する戦術伝達手段等のよう
にこの他種々の構成でなる戦術伝達手段を適用するよう
にしても良い。

【００８２】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、各ロボツ
トにそれぞれ設けられ、当該ロボツトの周囲を撮像する
撮像手段と、各ロボツトにそれぞれ設けられ、対応する
撮像手段の出力に基づいて対戦情報を認識する対戦情報
認識手段と、各ロボツトにそれぞれ設けられ、対戦状況
を認識する対戦状況認識手段とを設けるようにしたこと
により、ロボツトが各チーム毎にそれぞれ対戦内容に沿
つた最適な戦術を決定すると共に、当該決定した戦術に
基づいて対戦することができ、かくしてより現実的な対
戦を展開し得る対戦装置を実現することができる。

【００８３】また周囲を撮像する撮像手段と、当該撮像
手段の出力に基づいて対戦情報を認識する対戦情報認識
手段と、対戦状況を認識する対戦状況認識手段とを設け
るようにしたことにより、対戦情報と、対戦状況とに基
づいて対戦内容に沿つた戦術を容易に決定することがで
き、かくしてより現実的な対戦を展開し得るロボツト装
置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による対戦ロボツトシステムの第１実施
例を示すブロツク図である。

【図２】第１の自律歩行型ロボツトの構成を示すブロツ
ク図である。

【図３】対戦ロボツトシステムの戦術決定方法を示すフ
ローチヤートである。

【図４】本発明による対戦ロボツトシステムの第２実施
例を示すブロツク図である。

【図５】第５の自律歩行型ロボツトの構成を示すブロツ
ク図である。

【符号の説明】

１、４０……対戦ロボツトシステム、３……第１の自律
歩行型ロボツト、４……第２の自律歩行型ロボツト、５
……第１のチーム、７……第３の自律歩行型ロボツト、
８……第４の自律歩行型ロボツト、９……第２のチー
ム、１０……対戦場所、１５、４１……第５の自律歩行
型ロボツト。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のロボツトが複数のチームに別れて対
   戦する対戦装置において、 各上記ロボツトにそれぞれ設けられ、当該ロボツトの周
   囲を撮像する撮像手段と、 各上記ロボツトにそれぞれ設けられ、対応する上記撮像
   手段の出力に基づいて対戦情報を認識する対戦情報認識
   手段と、 各上記ロボツトにそれぞれ設けられ、対戦状況を認識す
   る対戦状況認識手段とを具えることを特徴とする対戦装
   置。
2. 【請求項２】各上記ロボツトにそれぞれ設けられ、上記
   対戦情報認識手段によつて認識された上記対戦情報と、
   上記対戦状況認識手段によつて認識された上記対戦状況
   とに基づいて戦術を決定する戦術決定手段と、 各上記ロボツトにそれぞれ設けられ、上記戦術決定手段
   によつて決定された上記戦術を他の上記ロボツトに伝達
   する戦術伝達手段とを具えることを特徴とする請求項１
   に記載の対戦装置。
3. 【請求項３】上記戦術伝達手段は、音を用いて上記戦術
   を伝達することを特徴とする請求項２に記載の対戦装
   置。
4. 【請求項４】上記戦術伝達手段は、赤外線を用いて上記
   戦術を伝達することを特徴とする請求項２に記載の対戦
   装置。
5. 【請求項５】上記戦術伝達手段は、無線電波を用いて上
   記戦術を伝達することを特徴とする請求項２に記載の対
   戦装置。
6. 【請求項６】上記対戦状況は、対戦時間情報と、得点情
   報とからなることを特徴とする請求項２に記載の対戦装
   置。
7. 【請求項７】他のロボツトと対戦するロボツト装置にお
   いて、 周囲を撮像する撮像手段と、 上記撮像手段の出力に基づいて対戦情報を認識する対戦
   情報認識手段と、 対戦状況を認識する対戦状況認識手段とを具えることを
   特徴とするロボツト装置。
8. 【請求項８】上記対戦情報認識手段によつて認識された
   上記対戦情報と、上記対戦状況認識手段によつて認識さ
   れた上記対戦状況とに基づいて戦術を決定する戦術決定
   手段と、 上記戦術決定手段によつて決定された上記戦術を他の上
   記ロボツトに伝達する戦術伝達手段とを具えることを特
   徴とする請求項７に記載のロボツト装置。
9. 【請求項９】上記戦術伝達手段は、音を用いて上記戦術
   を伝達することを特徴とする請求項８に記載のロボツト
   装置。
10. 【請求項１０】上記戦術伝達手段は、赤外線を用いて上
    記戦術を伝達することを特徴とする請求項８に記載のロ
    ボツト装置。
11. 【請求項１１】上記戦術伝達手段は、無線電波を用いて
    上記戦術を伝達することを特徴とする請求項８に記載の
    ロボツト装置。
12. 【請求項１２】上記対戦状況は、対戦時間と、得点から
    なることを特徴とする請求項８に記載のロボツト装置。