JP2020026024A - 情報処理装置、ロボット操作システム、及びロボット操作方法 - Google Patents
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- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
Abstract
Description
ゲームプログラムを実行するゲームコンピュータ、前記ゲームコンピュータへの操作の入力を受け付けるゲームコントローラ、及び、前記ゲームコンピュータから出力された仮想空間を表示するディスプレイを有するゲーム端末と、ロボット制御データに基づいて実空間で作業を行うロボットとを仲介する情報処理装置であって、
前記作業の内容に紐付けられたゲームデータを前記ゲーム端末へ供給するゲームデータ供給部と、
前記ゲームデータが反影された前記ゲームプログラムが実行されている間に前記ゲームコントローラが受け付けた操作の入力の履歴を含むゲーム操作データを取得するゲーム操作データ取得部と、
前記ゲーム操作データを所定の変換規則に基づいて前記ロボット制御データに変換する第1変換部と、
前記ロボット制御データを前記ロボットへ供給するロボット制御データ供給部と、を備えることを特徴としている。
ゲームプログラムを実行するゲームコンピュータ、前記ゲームコンピュータへの操作の入力を受け付けるゲームコントローラ、及び、前記ゲームコンピュータから出力された仮想空間を表示するディスプレイを有するゲーム端末と、
ロボット制御データに基づいて実空間で作業を行うロボットと、
前記ゲーム端末と前記ロボットとを仲介する上記の情報処理装置と、を備えることを特徴としている。
ゲームプログラムを実行するゲームコンピュータ、前記ゲームコンピュータへの操作の入力を受け付けるゲームコントローラ、及び、前記ゲームコンピュータから出力された仮想空間を表示するディスプレイを有するゲーム端末を用いて、ロボット制御データに基づいて実空間で作業を行うロボットを操作するロボット操作方法であって、
前記作業の内容に紐付けられたゲームデータを、前記ゲーム端末へ供給するゲームプログラム供給ステップ、
前記ゲームデータが反影された前記ゲームプログラムが実行されている間に前記ゲームコントローラが受け付けた操作の入力の履歴を含むゲーム操作データを取得するゲーム操作データ取得ステップ、
前記ゲーム操作データを所定の変換規則に基づいて前記ロボット制御データに変換するロボット制御データ生成ステップ、及び、
前記ロボット制御データを前記ロボットへ供給するロボット制御データ供給ステップ、を含むことを特徴としている。
ゲーム端末3は、ゲームコンピュータ31、ゲームコントローラ38、ディスプレイ35、及び、スピーカ37を備える。ゲーム端末3として、業務用ゲーム専用機、テレビをディスプレイとして利用する家庭用ゲーム端末、携帯型液晶ゲーム端末、情報キオスク端末、スマートフォン、タブレットコンピュータ、デスクトップコンピュータ、及び、ラップトップコンピュータなどが使用され得る。ここでは、ゲーム端末3として家庭用ゲーム端末を採用した例を説明する。
ロボット5は、例えば、工場などの現場に設置されて、実空間で作業を行う産業用ロボットである。このような産業用ロボットとして、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、パラレルリンク型ロボット、極座標ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット等が例示される。なお、図1では1台のロボット5が示されているが、ロボット操作システム1は複数のロボット5を備えてよい。
図4は、仲介サーバ2の構成を示すブロック図である。図4に示すように、仲介サーバ2は、第1学習装置41と、ゲームデータ生成装置42と、ロボット制御データ生成装置43と、記憶装置24とを備える。第1学習装置41は、AI(artificial intelligence)技術を用いて、第1学習済みモデルを作成する。ゲームデータ生成装置42は、ロボット5の作業データからゲームデータを生成し、それをゲーム端末3へ提供する。ロボット制御データ生成装置43は、ゲーム端末3から取得したゲーム操作データを用いてロボット制御データを生成し、それをロボット5へ提供する。記憶装置24は、学習済みモデル、学習データ、教師データ、ゲームプログラム、ゲームパラメータなどの、仲介サーバ2で使用されるデータを格納する。
以下、上記構成のロボット操作システム1を塗装作業を行うロボット5へ適用した適用例1を説明する。
まず、仲介サーバ2の第1学習装置41で行われる学習の方法について説明する。
続いて、上記の学習済みモデルを用いたロボット操作方法について説明する。
次に、上記実施形態の変形例1を説明する。図12は変形例1に係るロボット操作システム1の仲介サーバ2Aの機能ブロック図である。変形例1に係るロボット操作システム1は、仲介サーバ2Aの第2学習装置44を除いて、上記実施形態と実質的に同じ攻勢を有する。よって、変形例1の説明においては、第2学習装置44について詳細に説明し、前述の実施形態と重複する説明を省略する。
以下、上記構成のロボット操作システム1をごみの搬送作業を行うロボット5Aへ適用した適用例2を説明する。
まず、仲介サーバ2の第2学習装置44で行われる学習の方法について説明する。
続いて、ロボット操作方法について説明する。
2,2A :仲介サーバ
3 :ゲーム端末
4 :通信手段
5,5A :ロボット
20a :演算制御器
20b :インターフェース
21 :プロセッサ
22 :メモリ
24 :記憶装置
25 :I/O部
31 :ゲームコンピュータ
35 :ディスプレイ
37 :スピーカ
38 :ゲームコントローラ
41 :第1学習装置
41a :学習データ取得部
41b :前処理部
41c :第1学習部
42 :ゲームデータ生成装置
42a :作業データ取得部
42b :変換部(第2変換部)
42c :ゲームデータ供給部
43 :ロボット制御データ生成装置
43a :ゲーム操作データ取得部
43b :変換部(第1変換部)
43c :ロボット制御データ供給部
44 :第2学習装置
44a :学習データ取得部
44b :前処理部
44c :第2学習部
91 :マップ
92 :ゲーム画面
92a :ライン
92b :シューティングガン
92c :スコア
201 :ロボットコントローラ
202 :塗料供給装置
203 :弁装置
204 :マニピュレータ
205 :コンプレッサ
206 :エンドエフェクタ
206A :塗装ガン
207 :ノズル
208 :クレーン
209 :ガントリ
210 :治具
211 :ワーク
213 :ロボット操作器
215 :ごみピット
311 :メインプロセッサ
312 :サウンドプロセッサ
313 :I/Oプロセッサ
314 :記憶装置
315 :グラフィックスプロセッサ
316 :メモリ
381 :操作子
382 :操作検出器
383 :通信器
Claims (13)
- ゲームプログラムを実行するゲームコンピュータ、前記ゲームコンピュータへの操作の入力を受け付けるゲームコントローラ、及び、前記ゲームコンピュータから出力された仮想空間を表示するディスプレイを有するゲーム端末と、ロボット制御データに基づいて実空間で作業を行うロボットとを仲介する情報処理装置であって、
前記作業の内容に紐付けられたゲームデータを前記ゲーム端末へ供給するゲームデータ供給部と、
前記ゲームデータが反影された前記ゲームプログラムが実行されている間に前記ゲームコントローラが受け付けた操作の入力の履歴を含むゲーム操作データを取得するゲーム操作データ取得部と、
前記ゲーム操作データを所定の変換規則に基づいて前記ロボット制御データに変換する第1変換部と、
前記ロボット制御データを前記ロボットへ供給するロボット制御データ供給部と、を備える、
情報処理装置。 - 前記第1変換部が、前記ゲーム操作データと前記ロボット制御データとの関係性を学習した第1学習済みモデルに対して前記ゲーム操作データを入力することによって、前記ゲーム操作データを前記ロボット制御データに変換するように構成されている、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記作業の内容に紐付けられた前記ゲーム操作データと前記ロボット制御データとを含む第1学習データを用いて前記ゲーム操作データと前記ロボット制御データとの関係性を学習し、前記第1学習済みモデルを生成する第1学習部を、更に備える、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記作業の内容を所定の変換規則に基づいて前記ゲームデータに変換する第2変換部を、更に備える、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記第2変換部が、前記作業の内容と前記ゲームデータとの関係性を学習した第2学習済みモデルに対して前記作業の内容を入力することによって、前記作業の内容を前記ゲームデータに変換するように構成されている、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記作業の内容とそれに紐付けられた前記ゲームデータとを含む第2学習データを用いて前記作業の内容と前記ゲームデータとの関係性を学習し、前記第2学習済みモデルを生成する第2学習部を、更に備える、
請求項5に記載の情報処理装置。 - ゲームプログラムを実行するゲームコンピュータ、前記ゲームコンピュータへの操作の入力を受け付けるゲームコントローラ、及び、前記ゲームコンピュータから出力された仮想空間を表示するディスプレイを有するゲーム端末と、
ロボット制御データに基づいて実空間で作業を行うロボットと、
前記ゲーム端末と前記ロボットとを仲介する請求項1〜6のいずれか一項に記載の情報処理装置と、を備える、
ロボット操作システム。 - ゲームプログラムを実行するゲームコンピュータ、前記ゲームコンピュータへの操作の入力を受け付けるゲームコントローラ、及び、前記ゲームコンピュータから出力された仮想空間を表示するディスプレイを有するゲーム端末を用いて、ロボット制御データに基づいて実空間で作業を行うロボットを操作するロボット操作方法であって、
前記作業の内容に紐付けられたゲームデータを、前記ゲーム端末へ供給するゲームプログラム供給ステップ、
前記ゲームデータが反影された前記ゲームプログラムが実行されている間に前記ゲームコントローラが受け付けた操作の入力の履歴を含むゲーム操作データを取得するゲーム操作データ取得ステップ、
前記ゲーム操作データを所定の変換規則に基づいて前記ロボット制御データに変換するロボット制御データ生成ステップ、及び、
前記ロボット制御データを前記ロボットへ供給するロボット制御データ供給ステップ、を含む、
ロボット操作方法。 - 前記ロボット制御データ生成ステップが、前記ゲーム操作データと前記ロボット制御データとの関係性を学習した第1学習済みモデルに対して前記ゲーム操作データを入力することによって、前記ゲーム操作データを前記ロボット制御データに変換することを含む、
請求項8に記載のロボット操作方法。 - 前記作業の内容に紐付けられた前記ゲーム操作データと前記ロボット制御データとを含む第1学習データを用いて前記ゲーム操作データと前記ロボット制御データとの関係性を学習し、前記第1学習済みモデルを生成する第1学習ステップを、更に含む、
請求項9に記載のロボット操作方法。 - 前記作業の内容を所定の変換規則に基づいて前記ゲームデータに変換するゲームデータ生成ステップを、更に含む、
請求項8〜10のいずれか一項に記載のロボット操作方法。 - 前記ゲームデータ生成ステップが、前記作業の内容と前記ゲームデータとの関係性を学習した第2学習済みモデルに対して前記作業の内容を入力することによって、前記作業の内容を前記ゲームデータに変換することを含む、
請求項11に記載のロボット操作方法。 - 前記作業の内容とそれに紐付けられた前記ゲームデータとを含む第2学習データを用いて前記作業の内容と前記ゲームデータとの関係性を学習し、前記第2学習済みモデルを生成する第2学習ステップを、更に含む、
請求項12に記載のロボット操作方法。
Priority Applications (8)
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