JPWO2020032265A1 - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
前記作業撮像器によって撮像された前記ロボット本体による作業の画像である作業画像を表示する作業画像表示器と、をさらに備えていてもよい。
[構成]
図1は、本発明の実施形態1に係るロボットシステムの構成の一例を模式的に示す模式図である。
図1を参照すると、実施形態1のロボットシステム300Aは、ロボット本体1と、操作器2と、制御器3と、作業撮像器4と、作業画像表示器5と、動機付け情報提示器6と、作業開始検知器47と、作業終了検知器48と、を備える。ロボット本体1と制御器3とがロボット10を構成する。ロボット本体1は、エンドエフェクタ17を備える。ロボット本体1は、いわゆるロボットであればよい。ロボットは、例えば、「センサ、知能・制御系、駆動系の3つの要素技術を有する、知能化した機械システム」と定義される(「総務省平成27年版情報通信白書のポイント」参照)。具体的には、ロボット本体1は、例えば、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、パラレルリンク型ロボット、極座標ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット等の産業用ロボットで構成される。以下では、ロボット本体1が、垂直多関節型ロボットのロボットアームで構成される場合が例示される。
作業撮像器4は、例えば、カメラで構成される。カメラは、公知のものを使用することができる。作業撮像器4は、ロボット本体1による作業を撮像できる箇所に設置される。
作業画像表示器5は、例えば、ディスプレイで構成される。ディスプレイとして公知のものを使用することができる。作業画像表示器5は、操作者が見易いように操作器2の近傍に設置される。
動機付け情報提示器6は、動機付け情報を操作者に提示する機器である。動機付け情報提示器6は、動機付け情報を操作者に提示することができるものであればよい。具体的には、動機付け情報提示器6として、動機付け情報を音で操作者に提示するスピーカ、動機付け情報を光で操作者に提示する照明器具、動機付け情報を画像で操作者に提示するディスプレイ、動機付け情報を、操作者の身体を刺激することによって操作者に提示する身体刺激機器(例えばバイブレータ)等が例示される。動機付け情報提示器6がディスプレイである場合、作業画像表示器5が動機付け情報提示器6を兼ねてもよい。以下では、動機付け情報提示器6がスピーカである場合が例示される。
本実施形態では、ロボット本体1によって所定作業が繰り返し行われる。作業開始検知器47は、この所定作業の開始を検知する機器である。従って、作業開始検知器47は、所定の作業の内容に応じて、適宜、構成される。本実施形態では、後述するように所定作業が2つの部材の嵌合である場合が例示される。この場合、作業開始検知器47は、例えば、所定の作業開始位置に位置するロボット本体1のエンドエフェクタ17を検出する近接センサ、接触センサ等で構成される。なお、所定作業の内容によっては、後述するロボット制御部41(図2参照)が所定作業の開始をロボット本体1のエンドエフェクタ17の位置、姿勢、動作等から検知することができる場合があり、そのような場合は、ロボット制御部41が、作業開始検知器47として用いられる。
作業終了検知器48は、所定の作業の内容に応じて、適宜、構成される。後述するように所定作業が2つの部材の嵌合である場合、作業終了検知器48は、例えば、所定の作業終了位置に位置するロボット本体1のエンドエフェクタ17を検出する近接センサ、接触センサ等で構成される。なお、所定作業の内容によっては、後述するロボット制御部41(図2参照)が所定作業の終了をロボット本体1のエンドエフェクタ17の位置、姿勢、動作等から検知することができる場合があり、そのような場合は、ロボット制御部41が、作業終了検知器48として用いられる。
制御器3は、例えば、プロセッサとメモリとを備える。制御器3は、メモリに格納された所定の動作プログラムをプロセッサが読み出して実行することにより、ロボット本体1の動作を制御する。制御器3は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、MPU、FPGA(Field Programmable Gate Array)、PLC(Programmable Logic Controller)、論理回路等で構成される。
ロボット本体1は、基台15と、基台15に支持された腕部13と、腕部13の先端に支持され、エンドエフェクタ17が装着される手首部14とを備えている。ロボット本体1は、図1に示すように3以上の複数の関節JT1〜JT6を有する多関節ロボットアームであって、複数のリンク11a〜11fが順次連結されて構成されている。より詳しくは、第1関節JT1では、基台15と、第1リンク11aの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第2関節JT2では、第1リンク11aの先端部と、第2リンク11bの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第3関節JT3では、第2リンク11bの先端部と、第3リンク11cの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第4関節JT4では、第3リンク11cの先端部と、第4リンク11dの基端部とが、第4リンク11cの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第5関節JT5では、第4リンク11dの先端部と、第5リンク11eの基端部とが、リンク11dの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第6関節JT6では、第5リンク11eの先端部と第6リンク11fの基端部とが、ねじり回転可能に連結されている。そして、第6リンク11fの先端部にはメカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースに、力センサ19を介して、ロボット本体1の作業内容に対応したツールとしてのエンドエフェクタ17が着脱可能に装着される。力センサ19は、例えば、3軸加速度センサで構成される。力センサ19は、エンドエフェクタ17が作業対象に作用させる力(作業対象からの反力)を検出する。
操作器2は、その操作によって、ロボット本体1を操作できるものであればよい。例えば、操作器2をロボット本体1と相似のマスターロボットで構成し、ロボット本体1をスレーブロボットとして制御するように構成してもよい。また、操作器2がジョイスティックであってもよい。また、操作器2が、特定の用途にカスタマイズされた専用の操作器であってもよい。ここでは、操作器2として、図2に示すものが用いられる。
図3は、図1のロボットシステムの制御系統の概略の構成を例示する機能ブロック図である。
まず、作業撮像器4及び作業画像表示器5の制御系統を説明する。制御器3は、表示制御部43を備える。作業撮像器4は、ロボット本体1の動作範囲の景色を撮像し、その撮像信号を表示制御部43に送る。ロボット本体1の動作範囲の景色には、ロボット本体1による作業の様子が含まれる。表示制御部43は、受け取った撮像信号を画像表示信号に変換し、作業画像表示器5に送る。作業画像表示器5は、受け取った画像表示信号に従って、画像を表示する。これにより、作業撮像器4により撮像された画像が作業画像表示器5に表示される。また、表示制御部43には、動機付け情報取得部44から、作業開始情報及び作業終了情報が送られ、表示制御部43は、これらの情報を画像表示信号に変換して、作業画像表示器5に表示させる。操作者は、作業画像表示器5に表示された画像を見ながら、ロボット本体1を操作すべく操作器2を操作する。
次に、操作器2及びロボット本体1の制御系統について説明する。
次に、動機付け情報提示制御について説明する。「動機付け情報」は、操作者がロボット本体1の作業量又は作業速度を増加させるように操作者を動機付けする情報である。「作業量」は、所定作業を繰り返す場合における所定作業の回数を含む。「作業速度」は、単位時間当たりの作業量の他、単位作業量当たり作業所要時間を含む。本実施形態では、動機付け情報が、作業量又は作業速度である。以下、この作業量又は作業速度を一次動機付け情報と呼ぶ場合がある。
次に、以上のように構成されたロボットシステム300Aの動作の一例を、図4及び図5を用いて説明する。図4は、図1のロボットシステムのロボット本体による作業の一例を模式的に示す模式図である。図5は、図1のロボットシステムのロボット本体による作業の作業環境の一例を模式的に示す平面図である。
ここでは、所定作業が繰り返し行われる。このよう所定作業が繰り返される場合、操作者の操作能力を作業量(所定作業の回数(繰り返し数))及び作業速度によって的確に把握することができる。
ロボット本体1のエンドエフェクタ17は、第1物品81の頭部81aを把持及び開放可能なチャック(図示せず)を備えている。作業開始検知器47及び作業終了検知器48は、ここでは、近接センサで構成される。
図1、図3、及び図4を参照すると、操作者は、作業画像表示器5を見ながら、操作器2を操作してロボット本体1を以下のように動作させる。以下では、説明を簡単にするために、操作者が作業画像表示器5を見ながら操作器2を操作すること及びそれによってロボット本体1が動作することを記述するのを省略する。
操作者は、動機付け情報提示器6によって報知される上記音声情報を聞くと、作業量(作業回数)又は作業速度を向上させるように動機付けられる。具体的には、操作者は、自分の現時点における能力に基づいて、所定時間における上記作業の目標作業回数及び目標作業速度を持っている。また、操作者は、常に、作業を改善しようとする意欲を持っている。従って、報知された作業回数又は作業速度が、目標作業回数又は目標作業速度を上回ると、その作業において試行した作業方法が適切であることを確信し、次回もその方法を採用する。また、良い結果が得られたことによって、やる気を起こす。
本発明の実施形態2は、動機付け情報が、一次動機付け情報(作業量又は作業速度)から派生した二次動機付け情報である点で実施形態1と相違し、その他の点は実施形態1と同じである。以下、この相違点を説明する。
本発明の実施形態3は、動機付け情報が他の操作者(ロボットシステム)との比較情報を含む点で実施形態2と相違し、その他の点は実施形態2と同じである。以下、この相違点を説明する。
本発明の実施形態4は、ロボットシステムの構成要素のうち、操作器、作業画像表示器、及び動機付け情報提示器が、通信ネットワークを介して、その他の構成要素と接続されている点で実施形態2と相違し、その他の点は実施形態2と同じである。以下、この相違点を説明する。
操作用機器群71は、操作器2、作業画像表示器5、動機付け情報提示器6、及び第3通信器62を含む。作業用機器群72は、制御器3、ロボット本体1、作業撮像器4、作業開始検知器47、作業終了検知器48、及び第2通信器61を含む。
本発明の実施形態5は、ロボット10が、動作モードとして、手動モード(操作者によって操作されるモード)の他に、自動モード及び修正自動モードを有する点で、実施形態1と相違し、その他の点は実施形態1と同じである。以下、この相違点を説明する。
操作者が手動モードを選択した場合、指令切替部115が、操作器2から出力される操作指令を動作指令として出力するので、ロボット本体1は、操作器2の操作に従って動作する。従って、この場合、実施形態1と同様の結果が得られる。
操作者がモード選択部7aを操作して自動モードを選択し、且つ、プログラム選択部7bを操作してオリジナル動作プログラムを選択した場合、例えば、第1物品81の寸法が公差の上限値で第2物品82の寸法が公差の下限値である場合又はロボット本体1による第1物品81の搬送誤差が相当大きい場合に、ロボット本体1が第1物品81を第2物品82に向けて降下させると、第1物品81の胴部81bが第2物品82の貫通孔82aの縁に当接する。すると、ロボット10が停止し、信号待ち状態になる。この状態で、操作者が手動モードを選択すると、ロボット本体1は、操作器2の操作に従って動作する。操作者は、操作器2を操作して、ロボット本体1による残りの嵌合作業を完了する。
この場合、図4(a)において、第1物品81の位置が、第2物品82の直上から図面右方向に少しずれている場合には、修正動作プログラムに従ってロボット本体1がまさぐり動作を行い、残りの嵌合作業を自動的に完了する。
この場合、「自動モード→オリジナル動作プログラム選択の場合」と同様に、第1物品81の寸法が公差の上限値で第2物品82の寸法が公差の下限値である場合又はロボット本体1による第1物品81の搬送誤差が相当大きい場合に、ロボット本体1が第1物品81を第2物品82に向けて降下させると、第1物品81の胴部81bが第2物品82の貫通孔82aの縁に当接するので、それ以降、操作者が操作器2を操作して、ロボット本体1による残りの嵌合作業を完了することになる。なお、このときの動作指令に基づいて、修正動作プログラム生成部が新たに修正動作プログラムを生成して、これをプログラム格納部113に格納するので、それ以降に、当該修正動作プログラムを選択することによって嵌合作業の効率が向上する。
この場合、嵌合作業が、選択された修正動作プログラムが対応可能な態様である場合、ロボット本体1によって自動的に嵌合作業が遂行される。一方、嵌合作業が、選択された修正動作プログラムが対応不可能な態様である場合、操作者が操作器2を操作して修正動作プログラムによるロボット本体1の動作を修正しながら嵌合作業を遂行する。この場合も、このときの動作指令に基づいて新たに修正動作プログラムが生成されてプログラム格納部113に格納され、それ以降に、当該修正動作プログラムを選択することによって嵌合作業の効率が向上する。
以上に説明した各嵌合作業について、実施形態1と同様にロボット本体1の作業量(作業回数)及び作業時間(作業速度)が算出され、それ基づいて、動機付け情報が生成されて操作者に提示される。
本発明の実施形態6は、実施形態5において、ロボット10が修正自動モードのみを有し、且つ、ロボット制御部41が、修正動作プログラム生成部112及びプログラム格納部113に代えて、操作指令を機械学習する学習部を備えるものである。より詳しく説明すると、実施形態5のロボットシステム300Eにおいて、選択器7が除かれ、自動指令部114は、「基本動作指令部」として機能し、基本動作プログラムを格納していて、この基本動作プログラムに従って自動動作指令を出力する。指令切替部115は、「動作指令部」として機能し、この自動動作指令に学習部が出力する自動動作修正指令と操作器2が出力する操作指令とを加算したものを動作指令として出力する。学習部は、学習時には、自動動作修正指令と操作指令とを加算したものを、ロボット本体1のエンドエフェクタ17の位置データ(回転角)及び力データ(力センサ19の検出値)と対応させて、機械学習する。また、学習部は、動作時には、現時点におけるロボット本体1のエンドエフェクタ17の位置データ及び力データを入力されると、それまでの機械学習に基づいて、この入力に対応する自動動作修正指令を出力する。この機械学習によって、操作者のロボット本体1を操作して所定の作業を遂行する技能が、実際の作業を通じて、ロボットシステムに伝承される。
本発明の実施形態7は、実施形態1〜6のいずれかにおいて、作業撮像器4及び作業画像表示器5が省略されて構成される。本実施形態のロボットシステムは、操作者がロボット本体1の近傍でロボット本体1による作業を目視で確認しながらロボット本体1を操作することができる作業環境に適用される。このような作業環境として、人とロボットとが共存して作業を行う作業環境が例示される。
実施形態1〜5では、所定作業として、2つの物品の嵌合を例示したが、所定作業は、ロボットによって自動的に行うよりも、人がロボットを操作して行う方が、良好な結果が得られる作業であればよい。例えば、所定作業として、自動化が難しい溶接作業、自動化が難しい塗装作業等が挙げられる。
2 操作器
3 制御器
4 作業撮像器
5 作業画像表示器
6 動機付け情報提示器
7 選択器
10 ロボット
17 エンドエフェクタ
19 力センサ
41 ロボット制御部
42 操作器制御部
43 表示制御部
44 動機付け情報取得部
45 作業取得部
46 動機付け情報生成部
47 作業開始検知器
48 作業終了検知器
51 第1通信器
52 通信ネットワーク
61 第2通信器
62 第3通信器
63 通信ネットワーク
71 操作用機器群
72 作業用機器群
81 第1物品
82 第2物品
112 修正動作プログラム生成部
113 プログラム格納部
114 自動指令部
115 指令切替部
116 調整部
300A〜300E ロボットシステム
Claims (8)
- 作業を行うロボット本体と、
操作指令に応じて前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御部と、
操作者の操作に応じて前記操作指令を前記ロボット制御部に送る操作器と、
前記操作者が前記ロボット本体の作業量又は作業速度を増加させるように前記操作者を動機付けする動機付け情報を取得する動機付け情報取得部と、
前記動機付け情報取得部が取得した前記動機付け情報を前記操作者に提示する動機付け情報提示器と、を備えるロボットシステム。 - 前記動機付け情報取得部は、前記ロボット本体が行った作業の量及び前記ロボット本体が行った作業の速度の少なくともいずれかを取得する作業取得部と、前記作業取得部で取得された前記ロボット本体が行った作業の量及び前記ロボット本体が行った作業の速度の少なくともいずれかに基づいて前記動機付け情報を生成する動機付け情報生成部と、を備える、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット本体が行う作業が、繰り返し行われる所定作業である、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記動機付け情報が、前記ロボット本体が行った作業の量、前記ロボット本体が行った作業の速度、前記前記ロボット本体が行った作業の回数、前記ロボット本体が行った作業によって生産される物品の生産総額又は生産総量である生産高、前記ロボット本体が行った作業によって生産される物品の総量に対して支払われる工賃、前記ロボット本体が行った作業の量又は速度のレベルが所定の高いレベルである操作者に付与される役職名、前記ロボット本体が行った作業の量又は速度のレベルが高いことを称える称号、前記ロボット本体が行った作業の量又は速度のレベルに応じて変化する、金銭を連想させる擬音、所定作業の回数及び作業速度のレベルに応じて変化する、前記ロボット本体が行った作業の量又は速度のレベルに応じて変化する、金銭を連想させる画像、及び複数のロボットシステムにおける任意の1つのロボットシステムの前記ロボット本体が行った作業の量及び速度の順位のうちの少なくとも1つを含む、請求項1乃至3のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記ロボット本体と前記ロボット制御部とを備えるロボットが、
前記ロボット制御器が前記操作指令に応じて前記ロボット本体の動作を制御する手動モードと、
前記ロボット制御器が所定の動作プログラムに応じて前記ロボット本体の動作を制御する自動モードと、
前記ロボット制御器が前記操作指令と前記所定の動作プログラムとに応じて前記ロボット本体の動作を制御する修正自動モードと、
を有し、且つ、
前記ロボット制御器が、前記修正自動モードにおいて、前記所定の動作プログラムを前記操作指令が反映されたものとなるように修正し、この修正した所定の動作プログラムを、以降の修正自動モードにおいて、前記所定の動作プログラムに代えて用いる、請求項1乃至4のいずれかに記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、基本動作プログラムに従って自動動作指令を出力する基本動作指令部と、機械学習に基づいて自動動作修正指令を出力する学習部と、前記自動動作指令と前記自動動作修正指令と前記操作指令とを加算して動作指令を出力する動作指令部と、を備え、
前記学習部は、前記自動動作指令と前記操作指令とを加算したものを、前記ロボット本体のエンドエフェクタの位置データ及び前記エンドエフェクタ加わる力のデータと対応させて機械学習する、請求項1乃至4のいずれかに記載のロボットシステム。 - 前記ロボット本体による作業を撮像する作業撮像器と、
前記作業撮像器によって撮像された前記ロボット本体による作業の画像である作業画像を表示する作業画像表示器と、をさらに備える、請求項1乃至6のいずれかに記載のロボットシステム。 - 前記操作器から前記ロボット制御部への前記操作指令の送信、前記作業撮像器から前記作業画像表示器への前記作業画像の送信、及び前記動機付け情報取得部から前記動機付け情報提示器への動機付け情報の送信を、通信ネットワークを介して行うためのデータ通信機構をさらに備える、請求項7に記載のロボットシステム。
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