JP2017127964A - 学習機能を備えたロボット装置 - Google Patents
学習機能を備えたロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017127964A JP2017127964A JP2016225207A JP2016225207A JP2017127964A JP 2017127964 A JP2017127964 A JP 2017127964A JP 2016225207 A JP2016225207 A JP 2016225207A JP 2016225207 A JP2016225207 A JP 2016225207A JP 2017127964 A JP2017127964 A JP 2017127964A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- learning
- correction amount
- control unit
- learning correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 title claims description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 44
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明のロボット装置は、ロボット機構部と、ロボット機構部の位置制御の対象部位に設けられ、対象部位の位置情報を求めるための物理量を検出するセンサと、ロボット機構部の動作を制御する動作制御部を有するロボット制御部と、を有し、ロボット制御部は、動作制御部によりロボット機構部に所定の動作をさせた際の、所定の動作中にセンサが検出した物理量に基づいて、ロボット機構部の所定の動作を改善するための学習補正量を算出する学習制御部と、学習制御部が算出した学習補正量と学習した所定の動作の情報との間の関係を求め、新たな動作の情報に対して、求めた関係を使用して、新たな動作を改善するための学習補正量を算出する学習拡張部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
Yi=STFT{yi} (2)
yi=ISTFT{Yi} (3)
Xi=STFT{xi} (4)
xi=ISTFT{Xi} (5)
ここで、xiは学習補正量、Xiは求められた学習補正量のスペクトログラム、添え字のiは軸番号をそれぞれ示す。
2 センサ
3 動作制御部
4 ロボット制御部
5 学習制御部
6 学習拡張部
7 加算器
8 メモリ
Claims (5)
- ロボット機構部と、
前記ロボット機構部の位置制御の対象部位に設けられ、直接的または間接的に前記対象部位の位置情報を求めるための物理量を検出するセンサと、
前記ロボット機構部の動作を制御する動作制御部を有するロボット制御部と、を有し、
前記ロボット制御部は、
前記動作制御部により前記ロボット機構部に所定の動作をさせた際の、該所定の動作中に前記センサにより検出された物理量に基づいて、前記ロボット機構部の所定の動作を改善するための学習補正量を算出する学習制御部と、
前記学習制御部が算出した学習補正量と学習した所定の動作の情報との間の関係を求め、前記ロボット機構部の前記所定の動作とは異なる、新たな動作の情報に対して、求めた前記関係を使用して、前記新たな動作を改善するための学習補正量を算出する学習拡張部と、
を備えることを特徴とするロボット装置。 - 前記学習拡張部は、前記学習制御部が算出した学習補正量及び前記ロボット機構部の所定の動作情報のスペクトログラムから、学習補正量と動作情報との間の伝達関数を求め、該伝達関数に基づいて、新たな動作の情報を入力として新たな動作に対する学習補正量を算出する、請求項1に記載のロボット装置。
- 前記ロボット機構部の動作情報には、位置、動作速度、加速度、及びイナーシャのうちの少なくとも1つが含まれる、請求項1または2に記載のロボット装置。
- 前記ロボット制御部は、前記動作制御部によって前記ロボット機構部で許容される最大速度及び最大加速度で、前記ロボット機構部を動作させ、またはシミュレーションモードで動作を実行させることにより、前記ロボット機構部の動作情報を取得し、
前記学習拡張部は、前記動作情報に基づいて新たな動作に対する学習補正量を算出する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット装置。 - 前記所定の動作は、作業プログラムに使用された動作、または指定された動作範囲内に自動生成されたX軸、Y軸、Z軸、X軸まわり、Y軸まわり、Z軸まわりを含めた動作である、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017000063.8A DE102017000063B4 (de) | 2016-01-14 | 2017-01-05 | Robotereinrichtung mit Lernfunktion |
US15/405,190 US10254741B2 (en) | 2016-01-14 | 2017-01-12 | Robot apparatus having learning function |
CN201710025546.6A CN106965171B (zh) | 2016-01-14 | 2017-01-13 | 具备学习功能的机器人装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016005377 | 2016-01-14 | ||
JP2016005377 | 2016-01-14 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017127964A true JP2017127964A (ja) | 2017-07-27 |
JP6386516B2 JP6386516B2 (ja) | 2018-09-05 |
Family
ID=59395952
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016225207A Active JP6386516B2 (ja) | 2016-01-14 | 2016-11-18 | 学習機能を備えたロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6386516B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019107454A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
DE102019001948A1 (de) | 2018-03-26 | 2019-09-26 | Fanuc Corporation | Steuerung und maschinelle Lernvorrichtung |
CN110640766A (zh) * | 2018-06-26 | 2020-01-03 | 发那科株式会社 | 进行学习控制的机器人系统 |
WO2020032263A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
WO2020032265A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP2020044590A (ja) * | 2018-09-14 | 2020-03-26 | ファナック株式会社 | ロボット装置 |
JP2020121358A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | ファナック株式会社 | 学習制御装置、ロボット制御装置およびロボット |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05173618A (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-13 | Sony Corp | 数値制御装置 |
US20120296471A1 (en) * | 2011-05-17 | 2012-11-22 | Fanuc Corporation | Robot and spot welding robot with learning control function |
JP2012240142A (ja) * | 2011-05-17 | 2012-12-10 | Fanuc Ltd | 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット |
JP2013169644A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | GM Global Technology Operations LLC | 手続き記憶学習およびロボット制御 |
US20140012419A1 (en) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot control apparatus and robot control method |
US20150251312A1 (en) * | 2014-03-04 | 2015-09-10 | Fanuc Corporation | Robot controller having function to simplify teaching operation and improve motion performance of robot |
-
2016
- 2016-11-18 JP JP2016225207A patent/JP6386516B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05173618A (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-13 | Sony Corp | 数値制御装置 |
US20120296471A1 (en) * | 2011-05-17 | 2012-11-22 | Fanuc Corporation | Robot and spot welding robot with learning control function |
JP2012240142A (ja) * | 2011-05-17 | 2012-12-10 | Fanuc Ltd | 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット |
JP2013169644A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | GM Global Technology Operations LLC | 手続き記憶学習およびロボット制御 |
US20140012419A1 (en) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot control apparatus and robot control method |
US20150251312A1 (en) * | 2014-03-04 | 2015-09-10 | Fanuc Corporation | Robot controller having function to simplify teaching operation and improve motion performance of robot |
JP2015168053A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-28 | ファナック株式会社 | 教示作業を簡易化し、動作性能を向上させる機能を備えたロボット制御装置 |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7185639B2 (ja) | 2017-11-28 | 2022-12-07 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
JP7185640B2 (ja) | 2017-11-28 | 2022-12-07 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
JPWO2019107454A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2020-11-19 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
JPWO2019107455A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2020-11-19 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
WO2019107454A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
WO2019107455A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 技能伝承機械装置 |
DE102019001948B4 (de) | 2018-03-26 | 2022-07-28 | Fanuc Corporation | Steuerung und maschinelle Lernvorrichtung |
JP2019166626A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
DE102019001948A1 (de) | 2018-03-26 | 2019-09-26 | Fanuc Corporation | Steuerung und maschinelle Lernvorrichtung |
US11235461B2 (en) | 2018-03-26 | 2022-02-01 | Fanuc Corporation | Controller and machine learning device |
JP2020001107A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | ファナック株式会社 | 学習制御を行うロボットシステム |
CN110640766A (zh) * | 2018-06-26 | 2020-01-03 | 发那科株式会社 | 进行学习控制的机器人系统 |
US11230003B2 (en) | 2018-06-26 | 2022-01-25 | Fanuc Corporation | Robot system configured to perform learning control |
CN110640766B (zh) * | 2018-06-26 | 2024-05-14 | 发那科株式会社 | 进行学习控制的机器人系统 |
WO2020032263A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JPWO2020032265A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2021-08-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP7130752B2 (ja) | 2018-08-10 | 2022-09-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP2020026002A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP7401184B2 (ja) | 2018-08-10 | 2023-12-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
WO2020032265A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP7164368B2 (ja) | 2018-09-14 | 2022-11-01 | ファナック株式会社 | ロボット装置 |
JP2020044590A (ja) * | 2018-09-14 | 2020-03-26 | ファナック株式会社 | ロボット装置 |
JP2020121358A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | ファナック株式会社 | 学習制御装置、ロボット制御装置およびロボット |
JP7227018B2 (ja) | 2019-01-30 | 2023-02-21 | ファナック株式会社 | 学習制御装置、ロボット制御装置およびロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6386516B2 (ja) | 2018-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6386516B2 (ja) | 学習機能を備えたロボット装置 | |
CN106965171B (zh) | 具备学习功能的机器人装置 | |
JP6717768B2 (ja) | 生産ラインにおける運用を考慮した学習制御を行うロボット及びその制御方法 | |
JP6392825B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボット制御装置 | |
CN108422420B (zh) | 具有学习控制功能的机器人系统以及学习控制方法 | |
JP6006256B2 (ja) | 教示作業を簡易化し、動作性能を向上させる機能を備えたロボット制御装置 | |
JP5231935B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2016013613A (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法 | |
JP2017094438A (ja) | 学習による教示作業の簡易化及び動作性能向上機能を備えたロボットシステム | |
JP6669715B2 (ja) | 振動抑制装置 | |
JP2006110702A (ja) | 学習制御機能を備えたロボット及びロボットの制御方法 | |
WO2019116891A1 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御方法 | |
JP2018118353A (ja) | 学習制御機能を備えた制御システム及び制御方法 | |
KR102323069B1 (ko) | 로봇 제어 장치, 로봇 제어 방법, 프로그램 | |
JP6564433B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP2019181610A (ja) | モータエンコーダ及びセンサを用いて学習制御を行うロボットシステム | |
JP2018151889A (ja) | 処理装置、パラメータ調整方法、及びパラメータ調整プログラム | |
JP2020157402A5 (ja) | ||
CN110355753B (zh) | 机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质 | |
JP7164368B2 (ja) | ロボット装置 | |
JP6926533B2 (ja) | ロボットの動作プログラム生成装置 | |
US10814482B2 (en) | Robot controller | |
JP6476635B2 (ja) | ロボットの制御装置及び制御方法 | |
JP2012137990A (ja) | 数値制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び記憶媒体 | |
JP2017035756A (ja) | 走行軸付きロボットにおけるツール先端の振れを抑制するロボット制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180724 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180809 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6386516 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |