JP2012240142A - 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のスポット溶接ロボットは、制御対象部位とセンサとを備えたロボット機構部(1)と、制御対象部位の目標軌跡または目標位置に関する位置指令データを取得し、位置偏差データに従って、ロボット機構部を所定の動作速度で動作させる動作制御部(4)と、センサの検出結果から制御対象部位の軌跡または位置を算出し、軌跡誤差または位置誤差を補正するための、もしくは振動を抑制するための、学習補正量を算出する学習制御部(3)と、を有し、動作制御部は、学習補正量を用いて位置偏差データを補正し、学習制御部は、学習補正量を算出する過程で、最大動作速度に至るまで1回又は複数回に渡って動作速度を増加させながら学習補正量を算出する、ことを特徴とする。
【選択図】図7
Description
over_cur<over_max3
2 ロボット制御部
3 学習制御部
4 動作制御部
10 加速度センサ
12 ガン
21 対向電極
22 可動電極
31 第1メモリ
32 学習制御器
33 ローパスフィルター
34 第2メモリ
35 第3メモリ
36 ハイパスフィルター
37 逆変換器
38 順変換器
41 位置制御部
42 速度制御部
43 電流制御部
44 アンプ
45 微分手段
100 ロボット
Claims (10)
- 位置制御の対象とする制御対象部位と、前記制御対象部位に設置されたセンサと、を備えたロボット機構部と、
前記制御対象部位の目標軌跡または目標位置に関する位置指令データを取得し、前記位置指令データを用いて算出される位置偏差データに従って、作業プログラムにより、前記ロボット機構部を所定の動作速度で動作させる動作制御部と、
前記センサの検出結果から前記制御対象部位の軌跡または位置を算出し、前記軌跡と前記目標軌跡との間の軌跡誤差または前記位置と前記目標位置との間の位置誤差を補正するための、もしくは前記ロボット機構部を動作させたときに生じる前記制御対象部位の振動を抑制するための、学習補正量を、学習制御により算出する学習制御部と、を有し、
前記動作制御部は、前記学習補正量を用いて前記位置偏差データを補正し、
前記学習制御部は、前記学習補正量を算出する過程で、前記ロボット機構部で設定可能な最大動作速度を算出し、前記最大動作速度に至るまで1回又は複数回に渡って前記動作速度を増加させながら前記学習補正量を算出する、
ことを特徴とするスポット溶接ロボット。 - 前記動作制御部は、前記ロボット機構部の動作速度の目標値である目標動作速度を取得し、
前記学習制御部は、前記目標動作速度と前記最大動作速度とを比較し、前記目標動作速度が前記最大動作速度より小さい場合には、前記目標動作速度に至るまで1回又は複数回に渡って前記動作速度を増加させながら前記学習補正量を算出する、請求項1に記載のスポット溶接ロボット。 - 前記学習制御部は、前記最大動作速度を前記ロボット機構部で許容される最大速度及び最大加速度に基づいて算出する、請求項1又は2に記載のスポット溶接ロボット。
- 位置制御の対象とする制御対象部位と、前記制御対象部位に設置されたセンサと、を備えたロボット機構部と、
前記制御対象部位の目標軌跡または目標位置に関する位置指令データを取得し、前記位置指令データを用いて算出される位置偏差データに従って、作業プログラムにより、前記ロボット機構部を所定の動作速度で動作させる動作制御部と、
前記センサの検出結果から前記制御対象部位の軌跡または位置を算出し、前記軌跡と前記目標軌跡との間の軌跡誤差または前記位置と前記目標位置との間の位置誤差を補正するための、もしくは前記ロボット機構部を動作させたときに生じる前記制御対象部位の振動を抑制するための、学習補正量を、学習制御により算出する学習制御部と、を有し、
前記動作制御部は、前記学習補正量を用いて前記位置偏差データを補正し、
前記学習制御部は、前記学習補正量を算出し、前記軌跡誤差または前記位置誤差、もしくは、前記振動と予め設定した各閾値とを比較する処理を行い、前記軌跡誤差または前記位置誤差、もしくは、前記振動が前記各閾値を越えるまで、前記動作速度を増加させながら、前記処理を繰り返す、
ことを特徴とするスポット溶接ロボット。 - 前記動作制御部は、前記ロボット機構部の動作速度の目標値である目標動作速度を取得し、
前記学習制御部は、前記目標動作速度に至るまで1回又は複数回に渡って前記動作速度を増加させ、増加させる度に、学習補正量を算出し、前記軌跡誤差または前記位置誤差、もしくは、前記振動と予め設定した各閾値とを比較する処理を行い、前記軌跡誤差または前記位置誤差、もしくは、前記振動が前記各閾値内に収まる限り、あるいは前記動作速度が前記目標動作速度に至るまで、前記処理を繰り返す、請求項4に記載のスポット溶接ロボット。 - 前記学習制御部は、前記センサの検出結果から算出された前記制御対象部位の軌跡誤差、位置誤差または振動成分を含んだデータを前記ロボット機構部の各軸を基準とした位置座標に変換することにより前記各軸上のデータを算出する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記学習制御部は、前記ロボット機構部に所定の動作を実行させて、前記センサの位置及び傾きを算出する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のスポット溶接ロボット。
- 前記学習補正量を保存するための記憶部を更に有する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のスポット溶接ロボット。
- 前記センサは、ビジョンセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、及び歪ゲージのいずれかである、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のスポット溶接ロボット。
- 前記ロボット機構部への前記センサの着脱を可能とする取付手段を備える、請求項1乃至9のいずれか一項に記載のスポット溶接ロボット。
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