JPH06274228A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH06274228A JPH06274228A JP8247693A JP8247693A JPH06274228A JP H06274228 A JPH06274228 A JP H06274228A JP 8247693 A JP8247693 A JP 8247693A JP 8247693 A JP8247693 A JP 8247693A JP H06274228 A JPH06274228 A JP H06274228A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動的に適切な速度、加速度で設定し動作す
る数値制御装置を得る。 【構成】 誤差の許容値を入力する誤差許容値設定部
６、動作中のデータから誤差の大きさを測定する精度測
定部５ａ，５ｂ、電流の評価値を求める電流値測定部４
ａ，４ｂ、動作中の精度、電流評価値、誤差の大きさを
もとに次回動作の速度、加速度を決定する指令条件設定
部７、決定された速度、加速度をもとに動作軌跡指令を
発生する指令値生成部３、指令値に応じて工作機械を動
作させるサーボ制御部１とを備え、動作を繰り返すこと
により、誤差許容値以内の精度で動作する適切な速度、
加速度を自動的に設定できる。
る数値制御装置を得る。 【構成】 誤差の許容値を入力する誤差許容値設定部
６、動作中のデータから誤差の大きさを測定する精度測
定部５ａ，５ｂ、電流の評価値を求める電流値測定部４
ａ，４ｂ、動作中の精度、電流評価値、誤差の大きさを
もとに次回動作の速度、加速度を決定する指令条件設定
部７、決定された速度、加速度をもとに動作軌跡指令を
発生する指令値生成部３、指令値に応じて工作機械を動
作させるサーボ制御部１とを備え、動作を繰り返すこと
により、誤差許容値以内の精度で動作する適切な速度、
加速度を自動的に設定できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、機械系を駆動する数
値制御装置、特に工作機械、ロボットなどを駆動する数
値制御装置に関するものである。
値制御装置、特に工作機械、ロボットなどを駆動する数
値制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１３は例えば特開昭６３−２９８５０
１号公報に示された従来の動作速度を変更する手段を持
つ数値制御装置を示すブロック図であり、図において、
２は制御対象、３は指令値生成部、２２はＰＤ制御を行
うフィードバック補償器、１０９は可変速学習制御器で
あり、１０７は速度設定部、１０８は学習制御部であ
る。
１号公報に示された従来の動作速度を変更する手段を持
つ数値制御装置を示すブロック図であり、図において、
２は制御対象、３は指令値生成部、２２はＰＤ制御を行
うフィードバック補償器、１０９は可変速学習制御器で
あり、１０７は速度設定部、１０８は学習制御部であ
る。
【０００３】次に動作について説明する。指令値生成部
３では制御対象２を動作させる目標値である指令値を生
成する。フィードバック補償器２２はこの指令値と制御
対象２の出力との誤差を基にＰＤ演算を行い、制御対象
２への適切な入力を決定する。以上のフィードバック制
御のみでは、制御対象２を指令値に適切に追従させるこ
とができないため、繰り返して同じ指令値を与える場
合、学習制御部１０８において前回までの誤差を基に適
切な修正量を求め、制御対象２への入力に加える。制御
対象２を高速に動作させる場合、フィードバック補償器
２２のみを用いた制御では過大な誤差が発生してしまう
ため、速度設定部１０７ではまず低速度を指令値生成部
３に設定し、その速度により繰り返し動作を行い、学習
制御部１０８にて学習を行う。その後、速度設定部１０
７で高速度を設定し、繰り返し動作を行って学習制御部
１０８にて学習を行う。設定速度を変更する場合、学習
制御部１０８では、変更する速度の大きさに応じて制御
対象２への入力に加える修正値を補正する。
３では制御対象２を動作させる目標値である指令値を生
成する。フィードバック補償器２２はこの指令値と制御
対象２の出力との誤差を基にＰＤ演算を行い、制御対象
２への適切な入力を決定する。以上のフィードバック制
御のみでは、制御対象２を指令値に適切に追従させるこ
とができないため、繰り返して同じ指令値を与える場
合、学習制御部１０８において前回までの誤差を基に適
切な修正量を求め、制御対象２への入力に加える。制御
対象２を高速に動作させる場合、フィードバック補償器
２２のみを用いた制御では過大な誤差が発生してしまう
ため、速度設定部１０７ではまず低速度を指令値生成部
３に設定し、その速度により繰り返し動作を行い、学習
制御部１０８にて学習を行う。その後、速度設定部１０
７で高速度を設定し、繰り返し動作を行って学習制御部
１０８にて学習を行う。設定速度を変更する場合、学習
制御部１０８では、変更する速度の大きさに応じて制御
対象２への入力に加える修正値を補正する。
【０００４】図１４は例えば三菱数値制御装置ＭＥＬＤ
ＡＳ３００／３００Ｖシリーズプログラミング説明書
（１９９０）に示されたプログラミング言語に基づくプ
ログラムであり、図において、Ｎ０１０，Ｎ０２０，Ｎ
０３０は動作の各ステップを示す。
ＡＳ３００／３００Ｖシリーズプログラミング説明書
（１９９０）に示されたプログラミング言語に基づくプ
ログラムであり、図において、Ｎ０１０，Ｎ０２０，Ｎ
０３０は動作の各ステップを示す。
【０００５】次に動作について説明する。Ｎ０１０では
ワーク座標系１を指定し、絶対値指令により、Ｘ＝０，
Ｙ＝０の原点へ早送りを行い、主軸を回転させ、切削液
をオンにする。次にＮ０２０では、速度２００ｍｍ／ｍ
ｉｎ、主軸回転数１０００ｒｐｍでＺ軸方向に−１０ｍ
ｍ直線補間で送る。最後にＮ０３０では、速度２５０ｍ
ｍ／ｍｉｎ、中心座標Ｘ＝０，Ｙ＝５０で反時計回りに
円弧補間で送る。
ワーク座標系１を指定し、絶対値指令により、Ｘ＝０，
Ｙ＝０の原点へ早送りを行い、主軸を回転させ、切削液
をオンにする。次にＮ０２０では、速度２００ｍｍ／ｍ
ｉｎ、主軸回転数１０００ｒｐｍでＺ軸方向に−１０ｍ
ｍ直線補間で送る。最後にＮ０３０では、速度２５０ｍ
ｍ／ｍｉｎ、中心座標Ｘ＝０，Ｙ＝５０で反時計回りに
円弧補間で送る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置は
以上のように構成されているので、指令速度の変更は行
うが、変更する速度の値は予め決めておかねばならず、
また、誤差の大きさを速度の設定には反映させないなど
の問題点があった。
以上のように構成されているので、指令速度の変更は行
うが、変更する速度の値は予め決めておかねばならず、
また、誤差の大きさを速度の設定には反映させないなど
の問題点があった。
【０００７】また、従来の数値制御装置におけるプログ
ラムは、動作を速度でしか指定できないなどの問題点が
あった。
ラムは、動作を速度でしか指定できないなどの問題点が
あった。
【０００８】請求項１乃至４の発明は上記のような問題
点を解消するためになされたもので、誤差の大きさやア
クチュエータの能力に応じて動作速度、加速度を自動的
に設定できる数値制御装置を得ることを目的とし、また
請求項５，６の発明は誤差の許容範囲をプログラミング
可能な数値制御装置を得ることを目的とする。
点を解消するためになされたもので、誤差の大きさやア
クチュエータの能力に応じて動作速度、加速度を自動的
に設定できる数値制御装置を得ることを目的とし、また
請求項５，６の発明は誤差の許容範囲をプログラミング
可能な数値制御装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る数
値制御装置は、誤差の許容値を設定する誤差許容値設定
部、誤差の大きさを求める精度測定部、動作速度、加速
度の大きさを設定する指令条件設定部を備えたものであ
る。
値制御装置は、誤差の許容値を設定する誤差許容値設定
部、誤差の大きさを求める精度測定部、動作速度、加速
度の大きさを設定する指令条件設定部を備えたものであ
る。
【００１０】請求項２の発明に係る数値制御装置は、請
求項１の発明にさらにサーボ制御部のパラメータを修正
するパラメータチューニング部を備えたものである。
求項１の発明にさらにサーボ制御部のパラメータを修正
するパラメータチューニング部を備えたものである。
【００１１】請求項３の発明に係る数値制御装置は、請
求項１の発明にさらにサーボ制御部に修正値を出力する
学習制御部を備えたものである。
求項１の発明にさらにサーボ制御部に修正値を出力する
学習制御部を備えたものである。
【００１２】請求項４の発明に係る数値制御装置は、請
求項１の発明にさらに誤差を表示する表示部を備えたも
のである。
求項１の発明にさらに誤差を表示する表示部を備えたも
のである。
【００１３】請求項５の発明に係る数値制御装置は、誤
差の許容値を設定する誤差許容値設定部、動作軌跡と発
生する誤差の大きさと速度、加速度の様々な関係を保存
するデータベース部、動作速度、加速度の大きさを設定
する指令条件設定部を備えたものである。
差の許容値を設定する誤差許容値設定部、動作軌跡と発
生する誤差の大きさと速度、加速度の様々な関係を保存
するデータベース部、動作速度、加速度の大きさを設定
する指令条件設定部を備えたものである。
【００１４】請求項６の発明に係る数値制御装置は、誤
差の許容範囲を指定できるプログラムを備えたものであ
る。
差の許容範囲を指定できるプログラムを備えたものであ
る。
【００１５】
【作用】請求項１の発明における数値制御装置は、駆動
時のデータから誤差の大きさと必要な電流値を求め、指
定された誤差許容値および予め判っている電流許容値と
の比較により、速度、加速度の設定部を変更する。
時のデータから誤差の大きさと必要な電流値を求め、指
定された誤差許容値および予め判っている電流許容値と
の比較により、速度、加速度の設定部を変更する。
【００１６】請求項２の発明における数値制御装置は、
誤差の大きさが誤差許容値を超えた場合に、サーボ制御
部のパラメータを自動的にチューニングし、誤差を改善
する。
誤差の大きさが誤差許容値を超えた場合に、サーボ制御
部のパラメータを自動的にチューニングし、誤差を改善
する。
【００１７】請求項３の発明における数値制御装置は、
誤差の大きさが誤差許容値を超えた場合に、繰り返し動
作による学習制御を行い、誤差を改善する。
誤差の大きさが誤差許容値を超えた場合に、繰り返し動
作による学習制御を行い、誤差を改善する。
【００１８】請求項４の発明における数値制御装置は、
駆動時のデータから求めた誤差の大きさを使用者が認識
できるように表示する。
駆動時のデータから求めた誤差の大きさを使用者が認識
できるように表示する。
【００１９】請求項５の発明における数値制御装置は、
指定された誤差許容値および動作軌跡の特徴からデータ
ベースの情報をもとに、速度、加速度の設定値を決定す
る。
指定された誤差許容値および動作軌跡の特徴からデータ
ベースの情報をもとに、速度、加速度の設定値を決定す
る。
【００２０】請求項６の発明における数値制御装置は、
プログラム中で誤差許容値が指定された場合に速度、加
速度の自動設定を実行する。
プログラム中で誤差許容値が指定された場合に速度、加
速度の自動設定を実行する。
【００２１】
実施例１．以下、請求項１の発明の一実施例を図につい
て説明する。図１において、２１ａ，２１ｂはフィード
フォワード補償器、２２ａ，２２ｂはフィードバック補
償器、２３ａ，２３ｂは電流制御部、１ａ，１ｂはサー
ボ制御部でフィードフォワード補償器２１ａ，２１ｂ、
フィードバック補償器２２ａ，２２ｂ、電流制御部２３
ａ，２３ｂから構成される。２は制御対象、３は指令値
生成部、４ａ，４ｂは電流測定部、５ａ，５ｂは精度測
定部、６は誤差許容値設定部、７は指令条件設定部、１
１ａ，１１ｂは指令値生成部３で生成された動作指令
値、１２ａ，１２ｂはサーボ制御部１ａ，１ｂで生成さ
れた制御対象２への操作量、１３ａ，１３ｂは制御対象
２に備え付けられた位置センサのフィードバック値、１
４ａ，１４ｂは動作中の電流値、１５は指令条件設定部
７の出力である指令条件設定値、１６は誤差許容値、１
７ａ，１７ｂは電流測定値でピーク電流値と実効電流値
からなる。１８ａ，１８ｂは誤差としての精度測定値
（誤差）である。なお、制御対象２はここでは工作機械
における２軸のＸＹテーブルであり、図中の番号の添字
ａ，ｂはそれぞれＸ軸用，Ｙ軸用のブロックを示す。
て説明する。図１において、２１ａ，２１ｂはフィード
フォワード補償器、２２ａ，２２ｂはフィードバック補
償器、２３ａ，２３ｂは電流制御部、１ａ，１ｂはサー
ボ制御部でフィードフォワード補償器２１ａ，２１ｂ、
フィードバック補償器２２ａ，２２ｂ、電流制御部２３
ａ，２３ｂから構成される。２は制御対象、３は指令値
生成部、４ａ，４ｂは電流測定部、５ａ，５ｂは精度測
定部、６は誤差許容値設定部、７は指令条件設定部、１
１ａ，１１ｂは指令値生成部３で生成された動作指令
値、１２ａ，１２ｂはサーボ制御部１ａ，１ｂで生成さ
れた制御対象２への操作量、１３ａ，１３ｂは制御対象
２に備え付けられた位置センサのフィードバック値、１
４ａ，１４ｂは動作中の電流値、１５は指令条件設定部
７の出力である指令条件設定値、１６は誤差許容値、１
７ａ，１７ｂは電流測定値でピーク電流値と実効電流値
からなる。１８ａ，１８ｂは誤差としての精度測定値
（誤差）である。なお、制御対象２はここでは工作機械
における２軸のＸＹテーブルであり、図中の番号の添字
ａ，ｂはそれぞれＸ軸用，Ｙ軸用のブロックを示す。
【００２２】次に動作について説明する。サーボ制御部
１ａ，１ｂは制御対象２を動作指令値１１ａ，１１ｂ通
りに駆動することが目的であり、フィードバック補償器
２２ａ，２２ｂは動作指令値１１ａ，１１ｂとフィード
バック値１３ａ，１３ｂとの誤差をもとにフィードバッ
ク電流指令値を求め、フィードフォワード補償器２１
ａ，２１ｂは動作指令値１１ａ，１１ｂと制御対象２の
モデルをもとにフィードフォワード電流指令値を求め
る。電流制御部２３ａ，２３ｂはフィードバック電流指
令値とフィードフォワード電流指令値との和である電流
指令値を入力とし、制御対象２の電動機への操作量１２
ａ，１２ｂである電流を出力する。指令値生成部３では
指令条件設定値１５すなわち速度、加速度の設定値と、
予め与えられた軌跡とをもとにＸ，Ｙ各軸の動作指令値
１１ａ，１１ｂを生成する。
１ａ，１ｂは制御対象２を動作指令値１１ａ，１１ｂ通
りに駆動することが目的であり、フィードバック補償器
２２ａ，２２ｂは動作指令値１１ａ，１１ｂとフィード
バック値１３ａ，１３ｂとの誤差をもとにフィードバッ
ク電流指令値を求め、フィードフォワード補償器２１
ａ，２１ｂは動作指令値１１ａ，１１ｂと制御対象２の
モデルをもとにフィードフォワード電流指令値を求め
る。電流制御部２３ａ，２３ｂはフィードバック電流指
令値とフィードフォワード電流指令値との和である電流
指令値を入力とし、制御対象２の電動機への操作量１２
ａ，１２ｂである電流を出力する。指令値生成部３では
指令条件設定値１５すなわち速度、加速度の設定値と、
予め与えられた軌跡とをもとにＸ，Ｙ各軸の動作指令値
１１ａ，１１ｂを生成する。
【００２３】精度測定部５ａ，５ｂと電流測定部４ａ，
４ｂでは、動作時のデータをもとにそれぞれ精度測定値
１８ａ，１８ｂとピーク電流値および実効電流値からな
る電流測定値１７ａ，１７ｂを求める。すなわち、精度
測定部５ａ，５ｂでは、動作指令値１１ａ，１１ｂとフ
ィードバック値１３ａ，１３ｂとの誤差の最大値を精度
測定値１８ａ，１８ｂとする。また、電流測定部４ａ，
４ｂでは、動作中の電流値１４ａ，１４ｂの最大値をピ
ーク電流値とし、動作中の電流値をもとに（１）式によ
り計算した値を実効電流値Ｉrms とする。
４ｂでは、動作時のデータをもとにそれぞれ精度測定値
１８ａ，１８ｂとピーク電流値および実効電流値からな
る電流測定値１７ａ，１７ｂを求める。すなわち、精度
測定部５ａ，５ｂでは、動作指令値１１ａ，１１ｂとフ
ィードバック値１３ａ，１３ｂとの誤差の最大値を精度
測定値１８ａ，１８ｂとする。また、電流測定部４ａ，
４ｂでは、動作中の電流値１４ａ，１４ｂの最大値をピ
ーク電流値とし、動作中の電流値をもとに（１）式によ
り計算した値を実効電流値Ｉrms とする。
【００２４】
【数１】
【００２５】ここで、ｉは動作中の電流値、ｔ1 は今回
の動作指令値１１ａ，１１ｂが実行される時間を示す。
従来の数値制御装置では、速度、加速度の指令条件設定
値１５は予め決められており、それに基づいて動作指令
値を生成していたが、この発明の数値制御装置では動作
時のデータをもとに適切な速度、加速度の設定値を学習
する。すなわち、指令条件設定部７では、誤差許容値設
定部６で入力された誤差許容値１６と電動機の特性とか
ら予め設定されているピーク電流値の許容値と、実効電
流値の許容値とを、それぞれ精度測定値１８ａ，１８
ｂ、電流測定値１７ａ，１７ｂと比較し、次回の動作に
おける速度、加速度の設定値１５を決定する。
の動作指令値１１ａ，１１ｂが実行される時間を示す。
従来の数値制御装置では、速度、加速度の指令条件設定
値１５は予め決められており、それに基づいて動作指令
値を生成していたが、この発明の数値制御装置では動作
時のデータをもとに適切な速度、加速度の設定値を学習
する。すなわち、指令条件設定部７では、誤差許容値設
定部６で入力された誤差許容値１６と電動機の特性とか
ら予め設定されているピーク電流値の許容値と、実効電
流値の許容値とを、それぞれ精度測定値１８ａ，１８
ｂ、電流測定値１７ａ，１７ｂと比較し、次回の動作に
おける速度、加速度の設定値１５を決定する。
【００２６】図２は速度、加速度の設定手順を示すフロ
ーチャートである。ステップＳＴ１で動作が開始される
と、まずステップＳＴ２で誤差許容値設定部６において
誤差許容値１６を設定し、ステップＳＴ３で速度、加速
度の指令条件設定値１５の初期値を決定する。次に、決
定した速度、加速度を用いてステップＳＴ４で指令値生
成部３において動作指令値１１ａ，１１ｂを生成しサー
ボ制御部１ａ，１ｂを動作させる。動作時のデータをも
とにステップＳＴ５でピーク電流値、実効電流値を求
め、ステップＳＴ６で精度測定値１８ａ，１８ｂを求め
る。ステップＳＴ７でピーク電流値、実効電流値、精度
測定値１８ａ，１８ｂをそれぞれの許容値と比較し、全
てが許容値以下であればステップＳＴ８で次回の速度、
加速度を今回よりも大きな値に設定する。いずれかの値
が許容値を超えていた場合にはステップＳＴ９で次回の
速度、加速度を今回よりも小さな値に設定する。これま
でに動作させた速度、加速度の値とステップＳＴ９で決
定した値とをもとに終了判定をステップＳＴ１０で行
う。ステップＳＴ１０の結果が終了でなければ、および
ステップＳＴ８における速度、加速度の設定が終ったな
らば、ステップＳＴ４に戻って再び制御対象２を動作さ
せる。ステップＳＴ１０の結果が終了であればステップ
ＳＴ１１にて学習の手順を終了し、これ以後は求まった
速度、加速度により動作を行う。上記ステップＳＴ８に
おける高速化は次式をもとに決定する。
ーチャートである。ステップＳＴ１で動作が開始される
と、まずステップＳＴ２で誤差許容値設定部６において
誤差許容値１６を設定し、ステップＳＴ３で速度、加速
度の指令条件設定値１５の初期値を決定する。次に、決
定した速度、加速度を用いてステップＳＴ４で指令値生
成部３において動作指令値１１ａ，１１ｂを生成しサー
ボ制御部１ａ，１ｂを動作させる。動作時のデータをも
とにステップＳＴ５でピーク電流値、実効電流値を求
め、ステップＳＴ６で精度測定値１８ａ，１８ｂを求め
る。ステップＳＴ７でピーク電流値、実効電流値、精度
測定値１８ａ，１８ｂをそれぞれの許容値と比較し、全
てが許容値以下であればステップＳＴ８で次回の速度、
加速度を今回よりも大きな値に設定する。いずれかの値
が許容値を超えていた場合にはステップＳＴ９で次回の
速度、加速度を今回よりも小さな値に設定する。これま
でに動作させた速度、加速度の値とステップＳＴ９で決
定した値とをもとに終了判定をステップＳＴ１０で行
う。ステップＳＴ１０の結果が終了でなければ、および
ステップＳＴ８における速度、加速度の設定が終ったな
らば、ステップＳＴ４に戻って再び制御対象２を動作さ
せる。ステップＳＴ１０の結果が終了であればステップ
ＳＴ１１にて学習の手順を終了し、これ以後は求まった
速度、加速度により動作を行う。上記ステップＳＴ８に
おける高速化は次式をもとに決定する。
【００２７】
【数２】
【００２８】ここで、Ｖnow は今回の動作時の速度、Ｖ
next，Ａnextはそれぞれ次回の動作時の速度、加速度、
Ｖngはこれまで動作を実行した速度でＳＴ７の結果がＮ
Ｏとなったもののうち最小の速度、ｋは速度が決まった
場合にその速度に対応して適切な加速度を求めるための
定数である。（２）式は今回の速度の１．５倍と、過去
に誤差あるいは電流が過大になった速度と今回の速度の
相乗平均との小さい方を次回の速度とすることを示す。
上記ステップＳＴ９における低速化は次式をもとに決定
する。
next，Ａnextはそれぞれ次回の動作時の速度、加速度、
Ｖngはこれまで動作を実行した速度でＳＴ７の結果がＮ
Ｏとなったもののうち最小の速度、ｋは速度が決まった
場合にその速度に対応して適切な加速度を求めるための
定数である。（２）式は今回の速度の１．５倍と、過去
に誤差あるいは電流が過大になった速度と今回の速度の
相乗平均との小さい方を次回の速度とすることを示す。
上記ステップＳＴ９における低速化は次式をもとに決定
する。
【００２９】
【数３】
【００３０】ここで、Ｖokはこれまで動作を実行した速
度でステップＳＴ７の結果がＹＥＳとなったもののうち
最大の速度である。（４）式は過去に誤差あるいは電流
が過大にならなかった速度と今回の速度の相乗平均を次
回の速度とすることを示す。ステップＳＴ１０の終了判
定は、 １．１Ｖnext ＞ Ｖnow ・・・・・（６） が成立した場合に、Ｖnext＝Ｖokとし、終了とする。
度でステップＳＴ７の結果がＹＥＳとなったもののうち
最大の速度である。（４）式は過去に誤差あるいは電流
が過大にならなかった速度と今回の速度の相乗平均を次
回の速度とすることを示す。ステップＳＴ１０の終了判
定は、 １．１Ｖnext ＞ Ｖnow ・・・・・（６） が成立した場合に、Ｖnext＝Ｖokとし、終了とする。
【００３１】なお、この実施例１では、誤差と電流値と
を速度の制限の評価に用いたが、誤差に対する要求がな
く、電流値のみから速度を決定したい場合には、誤差許
容値を充分に大きな値に設定することで実現できる。
を速度の制限の評価に用いたが、誤差に対する要求がな
く、電流値のみから速度を決定したい場合には、誤差許
容値を充分に大きな値に設定することで実現できる。
【００３２】実施例２．請求項１の発明の他の実施例を
図について説明する。図３において、図１と同一符号は
同一部分を示し、５ｃは精度測定部としての軌跡精度測
定部（精度測定部）、１１ｃは軌跡上での動作指令値、
１８ｃは誤差としての軌跡精度測定値である。実施例１
では精度測定部５ａ，５ｂにおいてＸ軸，Ｙ軸それぞれ
の誤差を測定して指令条件設定部７で用いていたが、本
実施例ではＸＹ平面上での軌跡上の誤差をもとに指令条
件設定部７での速度、加速度の設定値１５を決定する。
軌跡上の誤差は、軌跡精度測定部５ｃにおいてＸＹの２
軸のフィードバック値１３ａ，１３ｂをもとにＸＹ平面
上での動作軌跡経路を求め、これと軌跡上での動作指令
値１１ｃとの差をとることにより、求めることができ
る。本実施例のように軌跡上の誤差を用いた場合の方
が、例えば工作機械による加工結果への誤差の影響の評
価としては直接的なものである。
図について説明する。図３において、図１と同一符号は
同一部分を示し、５ｃは精度測定部としての軌跡精度測
定部（精度測定部）、１１ｃは軌跡上での動作指令値、
１８ｃは誤差としての軌跡精度測定値である。実施例１
では精度測定部５ａ，５ｂにおいてＸ軸，Ｙ軸それぞれ
の誤差を測定して指令条件設定部７で用いていたが、本
実施例ではＸＹ平面上での軌跡上の誤差をもとに指令条
件設定部７での速度、加速度の設定値１５を決定する。
軌跡上の誤差は、軌跡精度測定部５ｃにおいてＸＹの２
軸のフィードバック値１３ａ，１３ｂをもとにＸＹ平面
上での動作軌跡経路を求め、これと軌跡上での動作指令
値１１ｃとの差をとることにより、求めることができ
る。本実施例のように軌跡上の誤差を用いた場合の方
が、例えば工作機械による加工結果への誤差の影響の評
価としては直接的なものである。
【００３３】実施例３．次に請求項２の発明の実施例を
図について説明する。図４において、図３と同一符号は
同一部分を示し、８ａ，８ｂはパラメータチューニング
部、１９ａ，１９ｂはパラメータチューニング実行指令
である。パラメータチューニング部８ａ，８ｂは、例え
ば特願平４−１１２３６９号「２自由度制御装置及び電
動機のサーボ制御装置」に示されたように、動作指令値
１１ａ，１１ｂと動作中の電流値１４ａ，１４ｂとを用
いて、制御対象２のモデルのパラメータ、例えば負荷の
慣性モーメントの大きさ、摩擦の大きさなどを同定し、
その結果に応じてフィードフォワード補償器２１ａ，２
１ｂ、フィードバック補償器２２ａ，２２ｂのパラメー
タを自動的にチューニングする機能を持つ。理論上は、
制御対象２のモデルのパラメータが正確に求められてい
る場合には、速度、加速度指令条件設定値１５に拘らず
フィードフォワード補償器２１ａ，２１ｂ、フィードバ
ック補償器２２ａ，２２ｂのパラメータの適切な値が決
定できるが、実際には摩擦の特性が動作速度に依存する
などの理由で、動作速度毎に適切なパラメータをチュー
ニングしなおした方が軌跡誤差が小さくなる場合が多
い。そこで、この実施例では、速度、加速度を変更し、
その結果の軌跡精度が誤差許容値より大きくなった場合
に、パラメータチューニングを実行して、変更した速
度、加速度に対する誤差を誤差許容値以下にしようとす
る。
図について説明する。図４において、図３と同一符号は
同一部分を示し、８ａ，８ｂはパラメータチューニング
部、１９ａ，１９ｂはパラメータチューニング実行指令
である。パラメータチューニング部８ａ，８ｂは、例え
ば特願平４−１１２３６９号「２自由度制御装置及び電
動機のサーボ制御装置」に示されたように、動作指令値
１１ａ，１１ｂと動作中の電流値１４ａ，１４ｂとを用
いて、制御対象２のモデルのパラメータ、例えば負荷の
慣性モーメントの大きさ、摩擦の大きさなどを同定し、
その結果に応じてフィードフォワード補償器２１ａ，２
１ｂ、フィードバック補償器２２ａ，２２ｂのパラメー
タを自動的にチューニングする機能を持つ。理論上は、
制御対象２のモデルのパラメータが正確に求められてい
る場合には、速度、加速度指令条件設定値１５に拘らず
フィードフォワード補償器２１ａ，２１ｂ、フィードバ
ック補償器２２ａ，２２ｂのパラメータの適切な値が決
定できるが、実際には摩擦の特性が動作速度に依存する
などの理由で、動作速度毎に適切なパラメータをチュー
ニングしなおした方が軌跡誤差が小さくなる場合が多
い。そこで、この実施例では、速度、加速度を変更し、
その結果の軌跡精度が誤差許容値より大きくなった場合
に、パラメータチューニングを実行して、変更した速
度、加速度に対する誤差を誤差許容値以下にしようとす
る。
【００３４】図５は本実施例における速度、加速度の設
定手順を示すフローチャートであり、図２と同一符号は
同一内容のステップを示す。ステップＳＴ７において、
誤差、ピーク電流値、実効電流値のいずれかが許容値を
超えてＮＯと判定された場合は、ステップＳＴ１２にお
いて、今回の速度、加速度の設定値でパラメータチュー
ニングが実行されているか、実行されていたならそのチ
ューニングによるパラメータ変化量は基準値よりも小さ
いかという比較を行う。その結果、今回の速度、加速度
の設定値でチューニングが行われており、かつそのチュ
ーニングによるパラメータ変化量は基準値よりも小さい
場合には、今回の速度、加速度におけるパラメータチュ
ーニングは完了したと判断し、ステップＳＴ９に進んで
図２と同様の処理を行う。パラメータチューニングが完
了していなかった場合には、ステップＳＴ１３により、
今回の動作時のデータからパラメータチューニングを実
施し、その結果得られたパラメータを用いて、速度、加
速度を修正せずにステップＳＴ４において再び動作を実
行する。本実施例によると、実施例２よりは動作の回数
が増加するが、同じ誤差許容値に対してより高速な動作
を実現できる可能性がある。
定手順を示すフローチャートであり、図２と同一符号は
同一内容のステップを示す。ステップＳＴ７において、
誤差、ピーク電流値、実効電流値のいずれかが許容値を
超えてＮＯと判定された場合は、ステップＳＴ１２にお
いて、今回の速度、加速度の設定値でパラメータチュー
ニングが実行されているか、実行されていたならそのチ
ューニングによるパラメータ変化量は基準値よりも小さ
いかという比較を行う。その結果、今回の速度、加速度
の設定値でチューニングが行われており、かつそのチュ
ーニングによるパラメータ変化量は基準値よりも小さい
場合には、今回の速度、加速度におけるパラメータチュ
ーニングは完了したと判断し、ステップＳＴ９に進んで
図２と同様の処理を行う。パラメータチューニングが完
了していなかった場合には、ステップＳＴ１３により、
今回の動作時のデータからパラメータチューニングを実
施し、その結果得られたパラメータを用いて、速度、加
速度を修正せずにステップＳＴ４において再び動作を実
行する。本実施例によると、実施例２よりは動作の回数
が増加するが、同じ誤差許容値に対してより高速な動作
を実現できる可能性がある。
【００３５】実施例４．請求項３の発明の実施例を図に
ついて説明する。図６において、図１と同一符号は同一
部分を示し、１０ａ，１０ｂは学習制御部、２０ａ，２
０ｂは学習制御実行指令である。学習制御部１０ａ，１
０ｂは、例えば特開昭６３−２９８５０１号公報の「制
御装置」に示されるように、動作中の動作指令値１１
ａ，１１ｂとフィードバック値１３ａ，１３ｂとの差に
適切な演算を行ったデータを記憶し、次回動作中に記憶
したデータをフィードバック補償器２２ａ，２２ｂの出
力に加えることにより、動作毎に動作指令値１１ａ，１
１ｂとフィードバック値１３ａ，１３ｂとの差を小さく
していく機能を持つ。そこで本実施例では、実施例３に
おけるパラメータチューニング部８ａ，８ｂのかわりに
学習制御部１０ａ，１０ｂを備えることにより、実施例
３と同様の効果を得ることができる。
ついて説明する。図６において、図１と同一符号は同一
部分を示し、１０ａ，１０ｂは学習制御部、２０ａ，２
０ｂは学習制御実行指令である。学習制御部１０ａ，１
０ｂは、例えば特開昭６３−２９８５０１号公報の「制
御装置」に示されるように、動作中の動作指令値１１
ａ，１１ｂとフィードバック値１３ａ，１３ｂとの差に
適切な演算を行ったデータを記憶し、次回動作中に記憶
したデータをフィードバック補償器２２ａ，２２ｂの出
力に加えることにより、動作毎に動作指令値１１ａ，１
１ｂとフィードバック値１３ａ，１３ｂとの差を小さく
していく機能を持つ。そこで本実施例では、実施例３に
おけるパラメータチューニング部８ａ，８ｂのかわりに
学習制御部１０ａ，１０ｂを備えることにより、実施例
３と同様の効果を得ることができる。
【００３６】実施例５．請求項４の発明の実施例を図に
ついて説明する。図７において、図３と同一符号は同一
部分を示し、９は表示部としての軌跡精度表示部（表示
部）である。軌跡精度表示部９では、軌跡精度測定部５
ｃで用いたデータをもとに、誤差の最大値およびその誤
差が生じている軌跡上の点を、数値あるいはグラフで表
示する。この軌跡精度表示部９を備えたことにより、数
値制御装置のユーザは軌跡上の誤差の大きな点とその値
を把握でき、軌跡指定時の参考にすることができる。
ついて説明する。図７において、図３と同一符号は同一
部分を示し、９は表示部としての軌跡精度表示部（表示
部）である。軌跡精度表示部９では、軌跡精度測定部５
ｃで用いたデータをもとに、誤差の最大値およびその誤
差が生じている軌跡上の点を、数値あるいはグラフで表
示する。この軌跡精度表示部９を備えたことにより、数
値制御装置のユーザは軌跡上の誤差の大きな点とその値
を把握でき、軌跡指定時の参考にすることができる。
【００３７】実施例６．請求項５の発明の実施例を図に
ついて説明する。図８において、図１と同一符号は同一
部分を示し、７ｃはこの実施例における指令条件設定
部、３０はデータベースである。この実施例では、誤差
許容値設定部６で誤差許容値１６が設定されると、指令
条件設定部７ｃにおいて、指定された軌跡の形状の情報
と誤差許容値１６とをもとにデータベース３０に蓄えら
れた情報から適切な速度、加速度の設定値１５を決定
し、指令値生成部３に出力する。図９はデータベース３
０の内容を示しており、軌跡の半径Ｒ、最大誤差Ｅ、速
度Ｖの関係を示すデータが羅列されている。例えば、指
定された軌跡が半径５ｍｍに相当する運動を行ってお
り、誤差許容値８μｍと指定された場合には、データベ
ースから余裕を見て半径５ｍｍ、最大誤差５μｍの場合
の速度である３０００ｍｍ／ｍｉｎを採用する。また、
この場合の加速度は（５）式により求める。
ついて説明する。図８において、図１と同一符号は同一
部分を示し、７ｃはこの実施例における指令条件設定
部、３０はデータベースである。この実施例では、誤差
許容値設定部６で誤差許容値１６が設定されると、指令
条件設定部７ｃにおいて、指定された軌跡の形状の情報
と誤差許容値１６とをもとにデータベース３０に蓄えら
れた情報から適切な速度、加速度の設定値１５を決定
し、指令値生成部３に出力する。図９はデータベース３
０の内容を示しており、軌跡の半径Ｒ、最大誤差Ｅ、速
度Ｖの関係を示すデータが羅列されている。例えば、指
定された軌跡が半径５ｍｍに相当する運動を行ってお
り、誤差許容値８μｍと指定された場合には、データベ
ースから余裕を見て半径５ｍｍ、最大誤差５μｍの場合
の速度である３０００ｍｍ／ｍｉｎを採用する。また、
この場合の加速度は（５）式により求める。
【００３８】なお、上記実施例６では、安全を考えてデ
ータベース３０にあるより厳しい条件の速度を選択した
が、複数のデータの内挿によって決定してもよい。ま
た、データベース３０中のデータは、Ｒ，Ｅ，Ｖのみの
場合を示したが、対応するＲ，Ｅに対し最適なフィード
フォワード補償器２１とフィードバック補償器２２のパ
ラメータを併せて記憶しておいてもよい。この場合には
指令条件設定部７ｃでは、速度、加速度の設定値１５と
フィードフォワード補償器２１ａ，２１ｂとフィードバ
ック補償器２２ａ，２２ｂのパラメータを設定すること
になる。
ータベース３０にあるより厳しい条件の速度を選択した
が、複数のデータの内挿によって決定してもよい。ま
た、データベース３０中のデータは、Ｒ，Ｅ，Ｖのみの
場合を示したが、対応するＲ，Ｅに対し最適なフィード
フォワード補償器２１とフィードバック補償器２２のパ
ラメータを併せて記憶しておいてもよい。この場合には
指令条件設定部７ｃでは、速度、加速度の設定値１５と
フィードフォワード補償器２１ａ，２１ｂとフィードバ
ック補償器２２ａ，２２ｂのパラメータを設定すること
になる。
【００３９】実施例７．請求項５の発明の他の実施例を
図について説明する。図１０において、図４，図８と同
一符号は同一部分を示し、７ｄはこの実施例における指
令条件設定部である。この実施例の指令条件設定部で
は、指定された軌跡と誤差許容値に有効なデータがデー
タベース３０内にあれば、そのデータをもとに指令条件
を決定し、動作を行わせる。動作の後、もし得られた速
度、精度、電流値がデータベース３０に蓄えられていた
ものと矛盾すれば、データベース３０にその結果を更新
あるいは追加する。指定された軌跡と誤差許容値に有効
なデータがデータベース３０内になければ、実施例３と
同じ手順で指令の速度、加速度およびフィードフォワー
ド補償器２１ａ，２１ｂとフィードバック補償器２２
ａ，２２ｂのパラメータを決定し、その結果をデータベ
ース３０に追加する。この実施例のような構成にするこ
とにより、データベース３０に備えている条件の動作は
動作の試行を行わずに速度、加速度を設定でき、それ以
外の条件では試行を繰り返すことにより学習的に速度、
加速度を設定できる。
図について説明する。図１０において、図４，図８と同
一符号は同一部分を示し、７ｄはこの実施例における指
令条件設定部である。この実施例の指令条件設定部で
は、指定された軌跡と誤差許容値に有効なデータがデー
タベース３０内にあれば、そのデータをもとに指令条件
を決定し、動作を行わせる。動作の後、もし得られた速
度、精度、電流値がデータベース３０に蓄えられていた
ものと矛盾すれば、データベース３０にその結果を更新
あるいは追加する。指定された軌跡と誤差許容値に有効
なデータがデータベース３０内になければ、実施例３と
同じ手順で指令の速度、加速度およびフィードフォワー
ド補償器２１ａ，２１ｂとフィードバック補償器２２
ａ，２２ｂのパラメータを決定し、その結果をデータベ
ース３０に追加する。この実施例のような構成にするこ
とにより、データベース３０に備えている条件の動作は
動作の試行を行わずに速度、加速度を設定でき、それ以
外の条件では試行を繰り返すことにより学習的に速度、
加速度を設定できる。
【００４０】実施例８．請求項６の発明の実施例を図に
ついて説明する。図１１において、４０はプログラム全
体を示す。Ｎ１００からＮ２３０まではそれぞれのステ
ップを示し、Ｍ３００は指令条件の学習開始を示すＭコ
ード、Ｍ３０１は同じく終了を示すＭコード、α１０は
誤差許容値と指令条件を代入しておく変数名で、αが変
数の種類を示し、１０はその番号である。
ついて説明する。図１１において、４０はプログラム全
体を示す。Ｎ１００からＮ２３０まではそれぞれのステ
ップを示し、Ｍ３００は指令条件の学習開始を示すＭコ
ード、Ｍ３０１は同じく終了を示すＭコード、α１０は
誤差許容値と指令条件を代入しておく変数名で、αが変
数の種類を示し、１０はその番号である。
【００４１】αで示される変数は、｛誤差許容値、速
度、加速度、補償器のパラメータ｝という構造になって
いる。使用者は誤差許容値を予め代入する。Ｎ１００か
らＮ１４０までは、α１０の内容を代入するための学習
のためのプログラムであり、Ｎ１００のＭ３００および
Ｎ１４０のＭ３０１は、Ｎ１１０からＮ１３０のステッ
プが学習の手順であることを示している。Ｎ１１０では
ワーク座標系１を指定し、絶対値指令により、Ｘ＝０，
Ｙ＝０の原点へ早送りを行う。Ｎ１２０では、速度２０
０ｍｍ／ｍｉｎでＺ軸方向に−１０ｍｍ直線補間で送
る。最後にＮ１３０では、速度２５０ｍｍ／ｍｉｎ、中
心座標Ｘ＝０，Ｙ＝５０で反時計回りに円弧補間で送
る。以上の動作を繰り返して、α１０の速度、加速度、
補償器のパラメータを例えば実施例３に示したような方
法で決定し、代入する。学習終了後、通常の加工のため
のプログラム中でα１０を使用すると、学習時に得られ
た速度、加速度、補償器のパラメータを用いた動作が実
現でき、予め代入した誤差許容値を満足する高速動作が
実現できる。すなわち、Ｎ２１０からＮ２３０では、ま
ずＮ２１０ではワーク座標系１を指定し、絶対値指令に
より、Ｘ＝０，Ｙ＝０の原点へ早送りを行い、主軸を回
転させ、切削液をオンにする。次に、Ｎ２２０では、速
度２００ｍｍ／ｍｉｎ、主軸回転数１０００ｒｐｍでＺ
軸方向に−１０ｍｍ直線補間で送る。最後にＮ２３０で
は、学習によって決定した速度、加速度、補償器パラメ
ータを用いて、中心座標Ｘ＝０，Ｙ＝５０で反時計回り
に円弧補間で送る。
度、加速度、補償器のパラメータ｝という構造になって
いる。使用者は誤差許容値を予め代入する。Ｎ１００か
らＮ１４０までは、α１０の内容を代入するための学習
のためのプログラムであり、Ｎ１００のＭ３００および
Ｎ１４０のＭ３０１は、Ｎ１１０からＮ１３０のステッ
プが学習の手順であることを示している。Ｎ１１０では
ワーク座標系１を指定し、絶対値指令により、Ｘ＝０，
Ｙ＝０の原点へ早送りを行う。Ｎ１２０では、速度２０
０ｍｍ／ｍｉｎでＺ軸方向に−１０ｍｍ直線補間で送
る。最後にＮ１３０では、速度２５０ｍｍ／ｍｉｎ、中
心座標Ｘ＝０，Ｙ＝５０で反時計回りに円弧補間で送
る。以上の動作を繰り返して、α１０の速度、加速度、
補償器のパラメータを例えば実施例３に示したような方
法で決定し、代入する。学習終了後、通常の加工のため
のプログラム中でα１０を使用すると、学習時に得られ
た速度、加速度、補償器のパラメータを用いた動作が実
現でき、予め代入した誤差許容値を満足する高速動作が
実現できる。すなわち、Ｎ２１０からＮ２３０では、ま
ずＮ２１０ではワーク座標系１を指定し、絶対値指令に
より、Ｘ＝０，Ｙ＝０の原点へ早送りを行い、主軸を回
転させ、切削液をオンにする。次に、Ｎ２２０では、速
度２００ｍｍ／ｍｉｎ、主軸回転数１０００ｒｐｍでＺ
軸方向に−１０ｍｍ直線補間で送る。最後にＮ２３０で
は、学習によって決定した速度、加速度、補償器パラメ
ータを用いて、中心座標Ｘ＝０，Ｙ＝５０で反時計回り
に円弧補間で送る。
【００４２】実施例９．請求項６の発明の他の実施例を
図について説明する。図１２において、５０はプログラ
ム全体を示す。Ｎ３１０からＮ３３０まではそれぞれの
ステップを示し、各ステップの内容は図１１のＮ２１０
からＮ２３０までと同一である。この実施例におけるプ
ログラムは、学習のためのステップを陽に書くことなし
に、許容誤差を満足する動作を実現するものである。す
なわち、Ｎ３１０からＮ３３０までのプログラムが実行
された場合、まず速度、加速度、補償器のパラメータの
代入されていないα変数を探し、もしあればその変数の
値を代入するのに必要な学習動作を自動的に生成して実
行する。この実施例９では、Ｎ３３０のα１０のための
学習動作が実行され、α１０の値の決定後、誤差許容値
を満足する高速動作が実行される。
図について説明する。図１２において、５０はプログラ
ム全体を示す。Ｎ３１０からＮ３３０まではそれぞれの
ステップを示し、各ステップの内容は図１１のＮ２１０
からＮ２３０までと同一である。この実施例におけるプ
ログラムは、学習のためのステップを陽に書くことなし
に、許容誤差を満足する動作を実現するものである。す
なわち、Ｎ３１０からＮ３３０までのプログラムが実行
された場合、まず速度、加速度、補償器のパラメータの
代入されていないα変数を探し、もしあればその変数の
値を代入するのに必要な学習動作を自動的に生成して実
行する。この実施例９では、Ｎ３３０のα１０のための
学習動作が実行され、α１０の値の決定後、誤差許容値
を満足する高速動作が実行される。
【００４３】なお、実施例６に示したようなデータベー
スによる方式では、学習動作の実行なしで、α１０にデ
ータベースから適切な指令条件を代入することができ
る。
スによる方式では、学習動作の実行なしで、α１０にデ
ータベースから適切な指令条件を代入することができ
る。
【００４４】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、誤差許容値を入力でき、自動的に電流および誤差の
大きさを評価して動作条件を設定できるように構成した
ので、工作機械の動作を誤差の大きさによって制限で
き、望ましい精度の加工が短時間で実現できる効果があ
る。
ば、誤差許容値を入力でき、自動的に電流および誤差の
大きさを評価して動作条件を設定できるように構成した
ので、工作機械の動作を誤差の大きさによって制限で
き、望ましい精度の加工が短時間で実現できる効果があ
る。
【００４５】また、請求項２の発明によれば、請求項１
の発明に加えてサーボ系内部の補償パラメータを自動的
に設定するように構成したので、工作機械の動作を誤差
の大きさによって制限でき、望ましい精度の加工がさら
に短時間で実現できる効果がある。
の発明に加えてサーボ系内部の補償パラメータを自動的
に設定するように構成したので、工作機械の動作を誤差
の大きさによって制限でき、望ましい精度の加工がさら
に短時間で実現できる効果がある。
【００４６】請求項３の発明によれば、請求項１の発明
に加えてサーボ系の誤差を減少させる学習制御を自動的
に行うように構成したので、工作機械の動作を誤差の大
きさによって制限でき、望ましい精度の加工がさらに短
時間で実現できる効果がある。
に加えてサーボ系の誤差を減少させる学習制御を自動的
に行うように構成したので、工作機械の動作を誤差の大
きさによって制限でき、望ましい精度の加工がさらに短
時間で実現できる効果がある。
【００４７】請求項４の発明によれば、請求項１の発明
に加えて使用者に対し誤差の大きさを表示できるように
構成したので、誤差の要因の把握が容易な工作機械を実
現できる効果がある。
に加えて使用者に対し誤差の大きさを表示できるように
構成したので、誤差の要因の把握が容易な工作機械を実
現できる効果がある。
【００４８】請求項５の発明によれば、誤差の大きさと
動作条件の関係を記憶したデータベースを持ち、その情
報をもとに誤差許容値から動作条件の設定を行うように
構成したので、動作条件設定のための動作を必要とせず
に、工作機械の動作を誤差の大きさによって制限でき、
望ましい精度の加工が短時間で実現できる効果がある。
動作条件の関係を記憶したデータベースを持ち、その情
報をもとに誤差許容値から動作条件の設定を行うように
構成したので、動作条件設定のための動作を必要とせず
に、工作機械の動作を誤差の大きさによって制限でき、
望ましい精度の加工が短時間で実現できる効果がある。
【００４９】請求項６の発明によれば、誤差許容値をプ
ログラミングできるように構成したので、工作機械の動
作を誤差許容値に基づく動作を容易に実現できる効果が
ある。
ログラミングできるように構成したので、工作機械の動
作を誤差許容値に基づく動作を容易に実現できる効果が
ある。
【図１】請求項１の発明の一実施例による数値制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】請求項１の発明の一実施例の手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】請求項１の発明の他の実施例による数値制御装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
【図４】請求項２の発明の一実施例による数値制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図５】請求項２の発明の一実施例の手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】請求項３の発明の一実施例による数値制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図７】請求項４の発明の一実施例による数値制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】請求項５の発明の一実施例による数値制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図９】請求項５の発明の一実施例により用いられるデ
ータベースの内容を示す構成図である。
ータベースの内容を示す構成図である。
【図１０】請求項５の発明の他の実施例による数値制御
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図１１】請求項６の発明の一実施例による数値制御装
置のプログラムを示す構成図である。
置のプログラムを示す構成図である。
【図１２】請求項６の発明の他の実施例による数値制御
装置の他のプログラムを示す構成図である。
装置の他のプログラムを示す構成図である。
【図１３】従来の数値制御装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図１４】従来の数値制御装置のプログラムを示す構成
図である。
図である。
１ａ，１ｂ サーボ制御部 ２ 制御対象 ３ 指令値生成部 ５ａ，５ｂ 精度測定部 ５ｃ 軌跡精度測定部（精度測定部） ６ 誤差許容値設定部 ７，７ｃ，７ｄ 指令条件設定部 ８ａ，８ｂ パラメータチューニング部 ９ 軌跡精度表示部（表示部） １０ａ，１０ｂ 学習制御部 １１ａ，１１ｂ，１１ｃ 動作指令値 １３ａ，１３ｂ フィードバック値 １６ 誤差許容値 １７ａ，１７ｂ 電流測定値 １８ａ，１８ｂ 精度測定値（誤差） １８ｃ 軌跡精度測定値（誤差） １９ａ，１９ｂ パラメータチューニング実行指令 ２０ａ，２０ｂ 学習制御実行指令 ３０ データベース ４０，５０ プログラム
Claims (6)
- 【請求項１】 動作指令値に応じて制御対象を制御する
サーボ制御部と、上記制御対象からのフィードバック値
と上記動作指令値との誤差の許容値を設定する誤差許容
値設定部と、上記制御対象の動作中における上記誤差を
測定する精度測定部と、上記誤差許容値設定部で設定さ
れた誤差許容値と上記精度測定部で測定された誤差と上
記制御対象に流れる電流を測定した電流測定値とに基づ
いて上記動作指令値の速度、加速度を設定する指令条件
設定部と、上記指令条件設定部で決められた速度、加速
度を基に上記サーボ制御部への上記動作指令値を生成す
る指令値生成部とを備えた数値制御装置。 - 【請求項２】 動作指令値に応じて制御対象を制御する
サーボ制御部と、上記制御対象からのフィードバック値
と上記動作指令値との誤差の許容値を設定する誤差許容
値設定部と、上記制御対象の動作中における上記誤差を
測定する精度測定部と、上記誤差許容値設定部で設定さ
れた誤差許容値と上記精度測定部で測定された誤差と上
記制御対象に流れる電流を測定した電流測定値とに基づ
いて上記動作指令値の速度、加速度を設定する指令条件
設定部と、上記指令条件設定部で決められた速度、加速
度を基に上記サーボ制御部への上記動作指令値を生成す
る指令値生成部と、上記指令条件設定部のパラメータチ
ューニング実行命令に応じて上記制御対象の動作中に得
られる上記動作指令値と上記電流測定値とに基づいて上
記サーボ制御部のパラメータを修正するパラメータチュ
ーニング部とを備えた数値制御装置。 - 【請求項３】 動作指令値に応じて制御対象を制御する
サーボ制御部と、上記制御対象からのフィードバック値
と上記動作指令値との誤差の許容値を設定する誤差許容
値設定部と、上記制御対象の動作中における上記誤差を
測定する精度測定部と、上記誤差許容値設定部で設定さ
れた誤差許容値と上記精度測定部で測定された誤差と上
記制御対象に流れる電流を測定した電流測定値とに基づ
いて上記動作指令値の速度、加速度を設定する指令条件
設定部と、上記指令条件設定部で決められた速度、加速
度を基に上記サーボ制御部への上記動作指令値を生成す
る指令値生成部と、上記指令条件設定部の学習制御実行
命令に応じて上記制御対象の繰り返し駆動時に得られる
前回の誤差を基に上記サーボ制御部に対して修正値を出
力する学習制御部とを備えた数値制御装置。 - 【請求項４】 動作指令値に応じて制御対象を制御する
サーボ制御部と、上記制御対象からのフィードバック値
と上記動作指令値との誤差の許容値を設定する誤差許容
値設定部と、上記制御対象の動作中における上記誤差を
測定する精度測定部と、上記誤差許容値設定部で設定さ
れた誤差許容値と上記精度測定部で測定された誤差と上
記制御対象に流れる電流を測定した電流測定値とに基づ
いて上記動作指令値の速度、加速度を設定する指令条件
設定部と、上記指令条件設定部で決められた速度、加速
度を基に上記サーボ制御部への上記動作指令値を生成す
る指令値生成部と、上記精度測定部で測定された誤差の
大きさを表示する表示部とを備えた数値制御装置。 - 【請求項５】 動作指令値に応じて制御対象を制御する
サーボ制御部と、上記制御対象からのフィードバック値
と上記動作指令値との誤差の許容値を設定する誤差許容
値設定部と、上記制御対象の動作中における上記誤差と
動作軌跡の形状と速度、加速度との関係を保存するデー
タベースと、上記誤差許容値設定部で設定された誤差許
容値と要求される動作軌跡とから上記データベースを基
に指令値の速度、加速度を設定する指令条件設定部と、
上記指令条件設定部で決められた速度、加速度を基に上
記サーボ制御部への動作指令値を生成する指令値生成部
とを備えた数値制御装置。 - 【請求項６】 上記誤差許容値設定部で設定する誤差許
容値を指定するプログラムを備えた請求項１〜５項のい
ずれか１項記載の数値制御装置。
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