JP7164368B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
2 センサ
3 ツール
5 ロボット制御装置
10 ロボット装置
51 動作制御部
52 動作指令
61 学習制御部
62 メモリ
63 類似性判定部
Claims (7)
- 制御の対象部位の位置情報を求めるための物理量を検知するセンサを備えたロボット機構部と、
前記ロボット機構部の動作を制御する制御装置と、を具備したロボット装置において、
前記制御装置は、
動作指令にしたがって前記ロボット機構部を制御する動作制御部と、
前記動作指令に基づく前記制御の対象部位の目標動作と、前記動作制御部により前記動作指令に基づいて前記ロボット機構部を制御した場合に前記センサによって検知される前記物理量に基づいて求められる前記制御の対象部位の動作との偏差が低減するよう、前記偏差に基づいて学習補正量を求めて記憶し該学習補正量を用いて前記動作指令を補正して前記ロボット機構部を再度制御して前記学習補正量を再度求め、記憶した前記学習補正量に上書きする処理を繰り返す学習制御を行う学習制御部と、を備え、
前記学習制御部は、
前記目標動作と前記学習補正量とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記制御装置に対して教示入力された学習対象の動作と、前記記憶部に記憶された前記目標動作との間の類似性の有無を判定する類似性判定部と、を備え、
前記類似性判定部により前記学習対象の動作に対して前記類似性が有ると判定された前記目標動作と関連付けて前記記憶部に記憶されていた前記学習補正量の少なくとも一部を、前記学習対象の動作についての前記学習補正量の初期値として適用する、
ロボット装置。 - 前記記憶部に記憶された前記目標動作は、前記制御の対象部位の動作軌跡を含み、
前記類似性判定部は、前記学習対象の動作の動作軌跡と前記目標動作の動作軌跡との間の距離、面積のいずれかに基づいて前記類似性の有無を判定する、請求項1に記載のロボット装置。 - 前記記憶部に記憶された前記目標動作は、前記制御の対象部位の動作速度を含み、
前記学習補正量は、前記目標動作の実行時間にわたる前記学習補正量の値の推移を示す情報として前記記憶部に記憶され、
前記類似性判定部は、前記類似性が有ると判定した場合であって、前記学習対象の動作の前記動作軌跡の動作速度と前記目標動作の前記動作軌跡の動作速度とが異なる場合、前記目標動作と関連付けられて前記記憶部に記憶された前記学習補正量を、前記学習対象の動作の前記動作軌跡の動作速度と前記目標動作の前記動作軌跡の前記動作速度との差に応じて前記学習補正量の前記値の推移を時間軸方向において伸縮することで変更したものを、前記学習対象の動作についての前記学習補正量の初期値として適用する、
請求項2に記載のロボット装置。 - 前記類似性判定部は、前記類似性が有ると判定した場合であって、前記学習対象の動作の前記動作軌跡の動作速度と前記目標動作の前記動作軌跡の動作速度とが異なる場合、前記学習対象の動作の前記動作軌跡の動作速度と前記目標動作の前記動作軌跡の前記動作速度との差に応じて前記学習補正量の前記値を変化させる、請求項3に記載のロボット装置。
- 前記記憶部に記憶された前記目標動作は、前記ロボット機構部の複数の駆動軸それぞれの動作指令値を含み、
前記類似性判定部は、前記学習対象の動作を表す前記複数の駆動軸それぞれの動作指令値と、前記目標動作を表す前記複数の駆動軸それぞれの動作指令値との差を前記複数の駆動軸それぞれについて求め、全ての前記複数の駆動軸それぞれについて求められた前記差が、前記複数の駆動軸それぞれについて設定された閾値以下である場合に、前記類似性が有ると判定する、請求項1に記載のロボット装置。 - 前記複数の駆動軸それぞれに設定される前記閾値は、前記複数の駆動軸それぞれを駆動する複数のモータの情報に応じて設定されている、請求項5に記載のロボット装置。
- 前記複数の駆動軸それぞれに設定される前記閾値は、前記ロボット機構部の種類に応じて設定されている、請求項5に記載のロボット装置。
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JP2018172691A Active JP7164368B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | ロボット装置 |
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JP2017127964A (ja) | 2016-01-14 | 2017-07-27 | ファナック株式会社 | 学習機能を備えたロボット装置 |
JP2018130800A (ja) | 2017-02-15 | 2018-08-23 | ファナック株式会社 | 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法 |
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- 2018-09-14 JP JP2018172691A patent/JP7164368B2/ja active Active
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