JP2020157402A5

JP2020157402A5 -

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Publication number: JP2020157402A5
Application number: JP2019057543A
Authority: JP
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2022-02-01

Claims

ロボットを制御するための制御装置であって、
ロボットの可動部を移動させる動作を行うための第１制御信号から、あらかじめ定められた周波数の成分を低減して第２制御信号を生成することができる第２制御信号生成部と、
前記ロボットの制御点の位置の範囲と周波数との組み合わせの情報を含む参照情報を記憶している記憶部と、を備え、
前記第２制御信号生成部は、前記動作における前記ロボットの制御点の位置に基づいて、前記参照情報を参照して、前記第１制御信号から低減すべき周波数の成分を決定する、制御装置。
請求項１記載の制御装置であって、
前記制御点は、前記可動部の両端のうち、前記可動部を支持する基台と接続されている端とは逆の端にある、制御装置。
請求項１または２記載の制御装置であって、
前記第２制御信号生成部は、前記決定した周波数を含むあらかじめ定められた幅の周波数の範囲の成分を、前記第１制御信号から低減して、前記第２制御信号を生成し、
前記参照情報は、前記ロボットの制御点の位置の範囲と周波数との２以上の組み合わせの情報を含み、
前記参照情報において、任意の二つの前記位置の範囲は、それぞれ対応づけられた前記周波数を含む前記周波数の範囲が互いに重複しないように設定されている、制御装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記参照情報は、
周波数と対応づけられた位置の範囲である第１範囲と、
周波数と対応づけられた位置の範囲であって前記第１範囲とは異なる第２範囲と、の情報を含み、
前記第２制御信号生成部は、前記第１範囲内の位置から前記第２範囲内の位置に前記制御点が移動する動作を指示する前記第１制御信号から、前記参照情報において前記第２範囲と対応づけられている周波数の成分を低減して、前記第２制御信号を生成する、制御装置。
請求項４記載の制御装置であって、
前記第２制御信号生成部は、前記第１制御信号から、さらに、前記参照情報において前記第１範囲と対応づけられている周波数の成分を低減して、前記第２制御信号を生成する、制御装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記参照情報は、
周波数と対応づけられた位置の範囲である第１範囲と、
周波数と対応づけられた位置の範囲であって前記第１範囲とは異なる第２範囲と、の情報を含み、
前記第２制御信号生成部は、前記第１範囲内の位置から前記第２範囲内の位置に前記制御点が移動する動作を指示する前記第１制御信号から、前記第２制御信号を生成する際に、
前記第１制御信号のうち、前記制御点が前記第１範囲内を移動する第１部分動作を指示する部分について、前記参照情報において前記第１範囲と対応づけられている周波数の成分を低減し、
前記第１制御信号のうち、前記制御点が前記第２範囲内を移動する第２部分動作を指示する部分について、前記参照情報において前記第２範囲と対応づけられている周波数の成分を低減する、制御装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記参照情報は、
周波数と対応づけられた位置の範囲である第１範囲と、
周波数と対応づけられた位置の範囲であって前記第１範囲とは異なる第２範囲と、の情報を含み、
前記第２制御信号生成部は、前記第１範囲内の位置から前記第２範囲内の位置に前記制御点が移動する動作であって、前記第２範囲内のあらかじめ定められた変更点において前記制御点の速度を変えて移動する動作を指示する前記第１制御信号から、前記第２制御信号を生成する際に、
前記第１制御信号のうち、前記制御点が前記変更点に達する前の動作である第１部分動作を指示する部分について、前記参照情報において前記第１範囲と対応づけられている周波数の成分を低減し、
前記第１制御信号のうち、前記制御点が前記変更点に達した後の動作である第２部分動作を指示する部分について、前記参照情報において前記第２範囲と対応づけられている周波数の成分を低減する、制御装置。
請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記参照情報は、さらに、周波数と対応づけられていない前記ロボットの制御点の位置の範囲である非低減範囲の情報を含み、
前記第２制御信号生成部は、前記制御点が前記非低減範囲を移動する動作を指示する前記第１制御信号から、周波数の成分を低減することなく、前記第２制御信号を生成することができる、制御装置。
請求項８記載の制御装置であって、
前記非低減範囲は、前記可動部を支持する基台の少なくとも一部を含む範囲である、制御装置。
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第２制御信号生成部は、前記可動部が支持する物の質量の情報に基づいて、前記質量が大きいほど、前記第１制御信号から低減すべき周波数の成分が小さくなるように、前記第１制御信号から低減すべき周波数の成分を決定する、制御装置。
ロボットを制御する制御方法であって、
動作における前記ロボットの制御点の位置に基づいて、あらかじめ記憶したロボットの制御点の位置の範囲と周波数との組み合わせの情報を含む参照情報を参照して、前記ロボットの可動部を移動させる動作を行うための第１制御信号から低減すべき周波数の成分を決定する工程と、
前記第１制御信号から、前記決定された周波数の成分を低減して第２制御信号を生成する工程と、
前記第２制御信号に基づいて、前記ロボットを駆動する駆動信号を生成する工程と、
を含む、制御方法。
請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記制御装置によって制御されるロボットと、
を備えるロボットシステム。