JP2016221606A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 関節部を有するロボットアーム機構と、
   前記関節部を作動させる動力を発生するステッピングモータと、
   前記ステッピングモータを駆動するモータドライバと、
   前記ロボットアーム機構の着目点が現在位置である移動開始位置から最終目標位置まで移動する軌道を計算する軌道計算部と、
   前記軌道計算部で計算された軌道に応じた指令値を前記モータドライバに出力する指令値出力部と、
   前記ステッピングモータの脱調を検知する脱調検知部と、
   前記脱調が検知されたとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記最終目標位置までの軌道を再度計算させ、前記再度計算された軌道に従って前記着目点を移動させるために前記軌道計算部と前記指令値出力部とを制御するシステム制御部とを具備することを特徴とするロボット装置。
2. 前記軌道計算部により、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から、前記移動開始位置と前記最終目標位置までの当初の軌道に戻り前記最終目標位置に至る第１軌道と、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記最終目標位置までの直線的な第２軌道とが再度計算されることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
3. 前記システム制御部は、前記当初の軌道により予定されているタスクタイムを維持するために必要とされる前記着目点の移動速度に基づいて前記第１、第２軌道の一方を選択することを特徴とする請求項２記載のロボット装置。
4. 前記システム制御部は、前記第１軌道で予定される前記着目点の移動速度が所定の上限値未満であるとき前記第１軌道を優先的に選択し、前記第１軌道で予定される前記着目点の移動速度が所定の上限値以上であるとき前記第２軌道を選択することを特徴とする請求項３記載のロボット装置。
5. 前記システム制御部は、前記脱調が検知された時点から所定の待ち時間の経過後に前記第１軌道又は前記第２軌道に従って前記着目点の移動を再開させるために前記指令値出力部を制御することを特徴とする請求項４記載のロボット装置。
6. 前記システム制御部は、前記脱調が検知された後であってユーザによる移動再開指示を待って前記第１軌道又は前記第２軌道に従って前記着目点の移動を再開させるために前記指令値出力部を制御することを特徴とする請求項４記載のロボット装置。
7. 前記軌道計算部により、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から、前記移動開始位置から前記最終目標位置までの当初の軌道から前記脱調により外れた経路を辿って前記当初の軌道に戻り前記最終目標位置に至る第１軌道と、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記当初の軌道から前記脱調により外れた経路と異なる経路を辿って前記当初の軌道に戻り前記最終目標位置に至る第２軌道と、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記最終目標位置までの直線的な第３軌道とが再度計算されることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
8. 関節部を有するロボットアーム機構と、
   前記関節部を作動させる動力を発生するステッピングモータと、
   前記ステッピングモータを駆動するモータドライバと、
   前記ロボットアーム機構の着目点が現在位置である移動開始位置から最終目標位置まで移動する軌道を計算する軌道計算部と、
   前記軌道計算部で計算された軌道に応じた指令値を前記モータドライバに出力する指令値出力部と、
   前記ステッピングモータの脱調を検知する脱調検知部と、
   前記脱調が検知されたとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記移動開始位置に戻る軌道を計算させ、前記計算された軌道に従って前記着目点を前記移動開始位置に戻すために前記軌道計算部と前記指令値出力部とを制御するシステム制御部とを具備することを特徴とするロボット装置。
9. 関節部を有するロボットアーム機構と、
   前記関節部を作動させる動力を発生するステッピングモータと、
   前記ステッピングモータを駆動するモータドライバと、
   前記ロボットアーム機構の着目点が現在位置である移動開始位置から最終目標位置まで移動する軌道を計算する軌道計算部と、
   前記軌道計算部で計算された軌道に応じた指令値を前記モータドライバに出力する指令値出力部と、
   前記ステッピングモータの脱調を検知する脱調検知部と、
   前記脱調が検知されたとき、前記軌道から前記脱調に起因してシフトした前記着目点のシフト距離が所定の距離以下であって、且つ前記脱調が検知された時点から前記脱調が回復する時点までの遅延時間が所定の時間以下であるとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記最終目標位置までの軌道に沿って前記着目点を移動させ、一方、前記シフト距離が前記所定の距離以下でなく、又は前記遅延時間が前記所定の時間以下でないとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記移動開始位置に前記着目点を戻すために前記軌道計算部と前記指令値出力部とを制御するシステム制御部とを具備することを特徴とするロボット装置。
10. ロボットアーム機構に装備された関節部を作動させる動力を発生するステッピングモータを制御するステッピングモータ制御装置において、
    前記ロボットアーム機構の着目点が現在位置から最終目標位置まで移動する軌道を計算する軌道計算部と、
    前記軌道計算部で計算された軌道に応じた指令値を前記モータドライバに出力する指令値出力部と、
    前記ステッピングモータの脱調を検知する脱調検知部と、
    前記脱調が検知されたとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記最終目標位置までの軌道を再度計算させ、前記再度計算された軌道に従って前記着目点を移動させるために前記軌道計算部と前記指令値出力部とを制御するシステム制御部とを具備することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
11. ロボットアーム機構に装備された関節部を作動させる動力を発生するステッピングモータを制御するステッピングモータ制御装置において、
    前記ロボットアーム機構の着目点が現在位置である移動開始位置から最終目標位置まで移動する軌道を計算する軌道計算部と、
    前記軌道計算部で計算された軌道に応じた指令値を前記モータドライバに出力する指令値出力部と、
    前記ステッピングモータの脱調を検知する脱調検知部と、
    前記脱調が検知されたとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記移動開始位置に戻る軌道を計算させ、前記計算された軌道に従って前記着目点を前記移動開始位置に戻すために前記軌道計算部と前記指令値出力部とを制御するシステム制御部とを具備することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
12. ロボットアーム機構に装備された関節部を作動させる動力を発生するステッピングモータを制御するステッピングモータ制御装置において、
    前記ロボットアーム機構の着目点が現在位置である移動開始位置から最終目標位置まで移動する軌道を計算する軌道計算部と、
    前記軌道計算部で計算された軌道に応じた指令値を前記モータドライバに出力する指令値出力部と、
    前記ステッピングモータの脱調を検知する脱調検知部と、
    前記脱調が検知されたとき、前記軌道から前記脱調に起因してシフトした前記着目点のシフト距離が所定の距離以下であって、且つ前記脱調が検知された時点から前記脱調が回復する時点までの遅延時間が所定の時間以下であるとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記最終目標位置までの軌道に沿って前記着目点を移動させ、一方、前記シフト距離が前記所定の距離以下でなく、又は前記遅延時間が前記所定の時間以下でないとき、前記脱調に起因してシフトした前記着目点の位置から前記移動開始位置に前記着目点を戻すために前記軌道計算部と前記指令値出力部とを制御するシステム制御部とを具備することを特徴とするステッピングモータ制御装置。