JP2016221642A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 複数のアーム部材と前記複数のアーム部材を駆動する駆動部と把持部とを含むアームと、力検出器と、を含むロボットであって、
   前記把持部が把持した嵌合部材を所定の接触方向に移動させて被嵌合部材に接触させる接触動作と、
   前記嵌合部材の姿勢を嵌合姿勢へと変化させる姿勢変化動作と、
   前記嵌合姿勢の前記嵌合部材を探り方向に移動させながら、前記嵌合部材を前記被嵌合部材に対して嵌合方向に嵌合させる嵌合動作と、を順に行い、
   前記接触方向と前記探り方向と前記嵌合方向とは異なる方向である、
   ロボット。
2. 前記把持部が把持した前記嵌合部材の位置を目標位置へと制御する位置制御と、前記被嵌合部材と前記嵌合部材との間に作用する力を目標力へと制御する力制御とによって前記アームが制御され、
   前記接触動作は、前記位置制御によって行われる、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記把持部は、弾性部材を介して前記嵌合部材を把持する、
   請求項２に記載のロボット。
4. 前記把持部が把持した前記嵌合部材の位置を目標位置へと制御する位置制御と、前記被嵌合部材と前記嵌合部材との間に作用する力を目標力へと制御する力制御とによって前記アームが制御され、
   前記接触動作は、前記位置制御と前記力制御とによって行われる、
   請求項１に記載のロボット。
5. 前記嵌合動作は、前記嵌合方向に作用する力を目標力へと制御する前記力制御によって行われる、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のロボット。
6. 前記嵌合動作は、前記接触動作を行う前において、前記嵌合部材を前記嵌合姿勢と同一の姿勢とした際の前記力検出器の出力を基準とした前記力制御によって行われる、
   請求項５に記載のロボット。
7. 複数のアーム部材と前記複数のアーム部材を駆動する駆動部と把持部と、力検出器と、を含むロボットのロボット制御装置であって、
   前記把持部が把持した前記嵌合部材を所定の接触方向に移動させて前記被嵌合部材に接触させる接触動作と、
   前記嵌合部材の姿勢を嵌合姿勢へと変化させる姿勢変化動作と、
   前記嵌合姿勢の前記嵌合部材を探り方向に移動させながら、前記嵌合部材を前記被嵌合部材に対して嵌合方向に嵌合させる嵌合動作と、を順に前記ロボットに行わせ、
   前記接触方向と前記探り方向と前記嵌合方向とは異なる方向である、
   ロボット制御装置。
8. 複数のアーム部材と前記複数のアーム部材を駆動する駆動部と把持部と、力検出器と、を含むロボットのロボット制御方法であって、
   前記把持部が把持した前記嵌合部材を所定の接触方向に移動させて前記被嵌合部材に接触させる接触動作と、
   前記嵌合部材の姿勢を嵌合姿勢へと変化させる姿勢変化動作と、
   前記嵌合姿勢の前記嵌合部材を探り方向に移動させながら、前記嵌合部材を前記被嵌合部材に対して嵌合方向に嵌合させる嵌合動作と、を順に前記ロボットに行わせ、
   前記接触方向と前記探り方向と前記嵌合方向とは異なる方向である、
   ロボット制御方法。
9. 複数のアーム部材と前記複数のアーム部材を駆動する駆動部と把持部とを含むアームと、力検出器と、を含むロボットと、
   前記把持部が把持した前記嵌合部材を所定の接触方向に移動させて前記被嵌合部材に接触させる接触動作と、
   前記嵌合部材の姿勢を嵌合姿勢へと変化させる姿勢変化動作と、
   前記嵌合姿勢の前記嵌合部材を探り方向に移動させながら、前記嵌合部材を前記被嵌合部材に対して嵌合方向に嵌合させる嵌合動作と、を順に前記ロボットに行わせるロボット制御装置と、
   を備え、
   前記接触方向と前記探り方向と前記嵌合方向とは異なる方向である、
   ロボットシステム。