CZ2019530A3 - Lisovací linka a pracovní postup kontroly výlisků na této lisovací lince - Google Patents

Abstract

Předmětem vynálezu je lisovací linka zahrnující lisovací stroj (2) se soustavou lisů, vyjímací robotická ramena u výstupu lisovacího stroje (2), vynášecí dopravník (5) a zařízení uzpůsobené pro vydání vjemově rozeznatelného signálu, kde v prostoru začátku vynášecího dopravníku (5) je umístěno pracoviště (4) robotické kontroly povrchu výlisků, zahrnující robotická ramena opatřená kamerami. Předmětem vynálezu je dále pracovní postup kontroly výlisku pomocí tohoto zařízení, který zahrnuje kroky vstup polotovaru do lisovacího stroje (2), postupné lisování, přenos výlisku na vynášecí dopravník (5), dále pak probíhá kontrola povrchu výlisku kamerami, přičemž kamerová hlava robotického ramene opisuje dráhu v konstantní výšce nad plochou výlisku, přičemž tato dráha odpovídá trajektorii, která je uložena v paměti řídicí jednotky pracoviště (4) robotické kontroly, následně dochází k vyhodnocení nasnímaných dat vyhodnocovacím systémem a určení, zda jde o výlisek s vadou, či bez vady.

Description

Lisovací linka a pracovní postup kontroly výlisků na této lisovací lince

Oblast techniky

Vynález se týká kontroly povrchu výlisků v rámci lisovací linky, zejména v automobilové výrobě.

Dosavadní stav techniky

Díly lisované z plechu jsou v současné době základem samonosných konstrukcí nejen v automobilovém průmyslu. Proto nesmí být jejich pevnost snížena zeslabenými místy, namožením a prasklinami, které mohou vzniknout při lisování, a proto bývá také kontrola kritických míst hotového výlisku nezbytnou součástí operace lisování. Při tváření plechu za studená dochází v některých místech materiálu ke zvýšenému namáhání v tahu, a to může způsobit porušení jeho homogenity. V lisovaném materiálu pak může vzniknout tzv. namoženina, což je úzké zeslabení plechu v místě tahu nebo vlasová trhlina až otevřená prasklina.

Ve stavu techniky jsou známy dva stěžejní postupy pro kontrolu vad výlisku. Jako základní postup je využívána vizuální kontrola člověkem, kdy operátor výrobní linky fyzicky prohlédne každý vyrobený kus. Zřejmou nevýhodou je vysoká míra rizika selhání lidského faktoru vzhledem ktomu, že člověk má velmi omezený časový prostor na kontrolu jednoho kusu. Zároveň klesá s rostoucím časem kvalita kontroly vlivem únavy člověka.

Další možností je kontrola statickými kamerami umístěnými kolem dopravníkového pásu a následné počítačové zpracování získaných dat. Kamery nasnímají povrch výlisku a získaná data jsou přenesena do výpočetního zařízení. Zpracovávání dat probíhá v off-line režimu, což způsobuje prodloužení času kontroly. Při změně typu výlisku pak musí obsluha linky ručně přenastavit pozice kamer a nastavit odpovídající zaostření. To zvyšuje časovou ztrátu a přináší možné problémy s nepřesným nastavením zaostření a případným zkreslením výsledků.

Podstata vynálezu

Cílem vynálezu je poskytnout zařízení a pracovní postup povrchu výlisků, který bude probíhat v taktu lisovací linky, bude schopen automaticky reagovat na změny programu lisovací linky a bude komunikovat s obsluhou vynášecího dopravníku.

Uvedeného cíle je dosaženo lisovací linkou zahrnující lisovací stroj se soustavou lisů, vyjímací robotická ramena u výstupu lisovacího stroje, jejichž manipulační prostor dosahuje do prostoru vynášecího dopravníku a které jsou uzpůsobeny k transportu výlisků z lisovacího stroje na dopravník, vynášecí dopravník a zařízení uzpůsobené pro vydání vjemově rozeznatelného signálu, přičemž v prostoru začátku vynášecího dopravníku je umístěno pracoviště robotické kontroly povrchu výlisků, zahrnující robotická ramena opatřená kamerami, přičemž pracoviště robotické kontroly dále zahrnuje řídicí jednotku robotické kontroly. S výhodou se využívá, že lisovací linka dále zahrnuje řídicí jednotku lisovací linky, která je datově spojena s řídicí jednotkou pracoviště robotické kontroly. Řídicí jednotka lisovacího stroje a řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly jsou tvořené PLC jednotkami, které si vyměňují data pomocí komunikačních sběmic. Přičemž kterákoliv z řídicích jednotek může sloužit jako vyhodnocovací systém, případně je vyhodnocovací systém realizován jako vzdálené výpočetní zařízení schopné předat výsledek vyhodnocení zařízení uzpůsobenému k vydání vjemově rozeznatelného signálu.

Výhodně jsou v řídicí jednotce pracoviště robotické kontroly uloženy trajektorie robotických ramen, které odpovídají polohám jednotlivých kontrolovaných sektorů na povrchu výlisku. Robotická ramena s kamerami se pohybují na základě přednastavených trajektorií, které jsou

- 1 CZ 2019 - 530 A3 poskytovány řídicí jednotkou pracoviště robotické kontroly a které jsou aktivovány na základně informací o programu lisovacího stroje z řídicí jednotky lisovacího stroje. Robotická ramena jsou stacionární roboty s šesti stupni volnosti a otevřeným kinematickým řetězcem, na vzdálenějším konci opatřené kamerou. Je použita vysokorychlostní digitální kamera s integrovaným laserovým emitorem.

Nedostatky stavu techniky dále odstraňuje pracovní postup kontroly výlisků pomocí zařízení popsaného výše, který spočívá v tom, že zahrnuje krok vstupu polotovaru do lisovacího stroje, postupné lisování, přenos výlisku na dopravník a dále krok kontroly povrchu výlisku kamerami, přičemž kamerová hlava robotického ramene opisuje dráhu v konstantní výšce nad plochou výlisku, přičemž tato dráha odpovídá trajektorii, která je uložena v paměti řídicí jednotky pracoviště robotické kontroly, dále následuje krok vyhodnocení nasnímaných dat vyhodnocovacím systémem a dále v případě, že je výlisek vyhodnocen jako výlisek bez vady, poté dochází ke kontrole dalšího výlisku, pokud je výlisek vyhodnocen jako výlisek s vadou, pak řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly odešle informaci označující výlisek za vadný a poté dochází ke kontrole dalšího výlisku. Do lisovacího stroje je tedy manipulačními roboty vložen polotovar výlisku a postupně je dalšími manipulačními roboty posunován do pracovního prostoru jednotlivých lisů. Po dokončení lisovacího procesuje hotový výlisek umístěn vyjímacími roboty na dopravníkový pás, na jehož začátku je umístěno pracoviště robotické kontroly povrchu výlisků. Řídicí jednotka lisovací linky odesílá řídicí jednotce robotické kontroly informace o typu výlisku a poloze výlisku v rámci lisovací linky během lisovacího procesu, včetně informace, že je výlisek transportován na pás vynášecího dopravníku.

V okamžiku, kdy řídicí jednotka robotické kontroly dostane informaci, že se výlisek nachází v prostoru pracoviště robotické kontroly, robotické rameno opatřené kamerou obdrží od řídicí jednotky pracoviště robotické kontroly informaci o trajektorii, která bude použita, přesune se do startovní pozice a odešle vyhodnocovacímu systému informaci, že se nachází na pozici pro měření. V průběhu samotného měření se robotické rameno opatřené kamerou pohybuje po dané trajektorii nad povrchem výlisku a kamera snímá odraz laserového paprsku od povrchu výlisku, který je emitován zářičem integrovaným v kamerové hlavě. Kamera snímá vždy jeden kontrolovaný sektor výlisku z konstantní vzdálenosti. Konstantní vzdálenost od povrchu je podmínkou, aby nedocházelo k rozostření snímaných obrazových dat.

Po ukončení měřicího cyklu odešle robotické rameno opatřené kamerou vyhodnocovacímu systému, že ukončilo snímání a opouští měřené místo. Výhodně se využívá, že během kroku vyhodnocení nasnímaných dat vyhodnocovacím systémem je kamerou nasnímaná linka povrchu výlisku porovnána s trendem křivosti, který je vypočten vyhodnocovacím systémem z nasnímaných dat, přičemž v případě překročení tolerance je výlisek vyhodnocen jako výlisek svádou. Data nasnímaná kamerou jsou tedy přenesena do výpočetního zařízení a zpracována vyhodnocovacím softwarem. Ten nejprve z nasnímaných dat povrchu výlisku vytvoří křivku, provede její aproximaci a pro každý bod určí trend křivosti. Vypočítané trendy křivosti poté srovná se trendy křivosti reálně nasnímané linky. Přičemž při porovnání se využívá, že je přednastavena tolerance, která určuje maximální rozdíl nasnímané hodnoty a vypočteného trendu křivosti.

V případě, že vyhodnocovací systém nezjistí neshodu mezi vypočítanými a naměřenými trendy křivosti, je výlisek vyhodnocen jako výlisek bez vady a dochází ke kontrole dalšího výlisku.

V případě, že vyhodnocovací systém zaznamená rozpor mezi vypočítanými a naměřenými trendy křivosti, vyhodnotí výlisek jako výlisek s vadou, tak řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly odešle signál k zařízení vydávajícímu vjemově rozpoznatelný signál, v podobě akustického nebo světelného výstupu, pro obsluhu vynášecího dopravníku a poté dochází ke kontrole dalšího výlisku. Finální rozhodnutí o výlisku s vadou provede obsluha vynášecího dopravníku.

V případě, že dojde k detekci zvýšené četnosti výlisků s vadou je vyhodnocovacím systémem odeslán řídicí jednotce lisovacího stroje příkaz k odstavení, přičemž zvýšená četnost je definovaná

- 2 CZ 2019 - 530 A3 jako poměr počtu výlisků s vadou v předchozím definovaném počtu výlisků. Tolerance může být nastavena například jako pět výlisků s vadou mezi posledními deseti kontrolovanými výlisky, tedy pokud mezi posledními deseti po sobě jdoucími kontrolovanými výlisky bylo detekováno pět výlisků s vadou, pak vyhodnocovací systém odešle řídicí jednotce lisovací linky příkaz k odstavení, aby mohla být zjištěna příčina vysoké zmetkovitosti.

S výhodou se využívá, že pro každý typ výlisku má robotická kontrola uloženo více trajektorií odpovídajících jednotlivým kontrolovaným sektorům a řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly umožňuje naprogramovat četnost kontroly jednotlivých sektorů. Řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly tedy umožňuje naprogramovat sekvenci měřicích cyklů s určením sektoru, který bude v měřicím cyklu kontrolován. Tímto způsobem lze prioritizovat ty sektory výlisku, které jsou predikované jako nejvíce namáhané nebo kritické pro kvalitu výsledného výrobku, a nastavit jim vyšší četnost kontroly.

Data z jednotlivých měřicích cyklů jsou archivována v paměti vyhodnocovacího systému a je jim přiřazen časový a lokační log nesoucí kterékoliv informace z množiny čas, typ výlisku, místo defektu, označení kamery, pro snadnější orientaci v případě potřeby dohledat zpětně výstupy z měření pro potřeby opakované kalibrace nebo pro následnou detailní kontrolu.

V případě, že dojde ke změně typu výlisku produkovaného lisovací linkou odešle řídicí jednotka lisovací linky řídicí jednotce pracoviště robotické kontroly informaci o změně typu výlisku. V případě, že řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly má uložené trajektorie pro kontrolu povrchu daného typu výlisku, pošle informaci robotickému ramenu opatřenému kamerou o změně trajektorie a rameno se přesune do pozice pro měření dané trajektorie. Pokud řídicí jednotka nezná typ výrobku a nemá pro něj uloženy trajektorie pro kontrolu povrchu, odešle robotickému ramenu s kamerou příkaz k odstavení do nečinné pozice.

Výhodou představovaného řešení proti využití lidské kontroly povrchu výlisků nebo použití stacionárních kamer je automatizace procesu kontroly povrchu výlisků, což přináší významnou úsporu času potřebného pro kontrolu povrchu výlisků a vzhledem k eliminaci lidského faktoru v průběhu kontroly povrchů i zkvalitnění výsledků kontroly. Dalším benefitem je kontrola v taktu linky, a především okamžité zpracování dat, což přispívá k časové úspoře a kontinuitě provozu linky.

Objasnění výkresů

Podstata vynálezu j e dále obj asněna na příkladech j eho uskutečnění, které j sou popsány s využitím připojených výkresů, kde na obr. 1 je schematicky znázorněna lisovací linka.

Příklady uskutečnění vynálezu

Uvedená uskutečnění znázorňují příkladné varianty provedení vynálezu, která však nemají z hlediska rozsahu ochrany žádný omezující vliv.

Základním uskutečněním vynálezu je lisovací linka 1, do níž vstupuje polotovar, který je postupně předáván manipulačními roboty do jednotlivých lisů. Na konci lisovacího stroje 2 vyjme vyjímací robotické rameno 3 hotový výlisek a odloží ho na vynášecí dopravník 5. Vyjímací robotická ramena 3 jsou stacionární roboty se sedmi stupni volnosti, otevřenou kinematikou a aktivním manipulačním koncovým efektorem. Přičemž manipulační prostor vyjímacích robotických ramen 3 dosahuje do prostoru vynášecího dopravníku 5. Součástí lisovací linky ]_ je také řídicí jednotka lisovací linky L

Na začátku vynášecího dopravníku 5 se nachází pracoviště robotické kontroly 4 osazené

- 3 CZ 2019 - 530 A3 robotickými rameny s digitálními vysokorychlostními kamerami napojenými na externí výpočetní zařízení s příslušným vyhodnocovacím softwarem. Robotická ramena kamerové kontroly jsou stacionární roboty s šesti stupni volnosti s otevřeným kinematickým řetězcem, na vzdálenějším konci opatřené kamerovou hlavou. Alternativně lze použít roboty s nižším počtem stupňů volnosti.

Součástí pracoviště 4 robotické kontroly je zařízení uzpůsobené pro vydání vjemově rozeznatelného signálu vydávající vjemově rozeznatelný signál ve formě reproduktoru, majáěku, nebo zdroje světla, který vydává vjemově rozeznatelný signál, čímž upozorňuje na detekovanou neshodu. Výhodně lze do uspořádání lisovací linky zařadit i zobrazovací zařízení spojené s vyhodnocovacím systémem, které vizualizuje detekovanou neshodu. Zařízení uzpůsobené pro vydání vjemově rozeznatelného signálu může být realizováno také jako displej počítače, displej mobilního telefonu a podobně. Dále je součástí pracoviště 4 robotické kontroly řídicí jednotka pracoviště robotické kontroly.

Řídicí jednotka lisovacího stroje 1 a řídicí jednotka pracoviště 4 robotické kontroly jsou tvořené PLC jednotkami, které si vyměňují data pomocí komunikačních sběmic. Řídicí jednotka lisovací linky 1 odesílá řídicí jednotce pracoviště 4 robotické kontroly informace o pohybu výlisku v lisovacím stroji, včetně přesunu na pracoviště robotické kontroly. V tu chvíli odesílá řídicí jednotka pracoviště 4 robotické kontroly pokyn robotickým ramenům ke startu po dráze dané trajektorie. Po ukončení snímání robotické rameno odešle informaci o ukončení operace vyhodnocovacímu systému a tento systém vyhodnotí nasnímaná data. Robotické rameno se vrátí zpět do základní pozice. Přičemž kterákoliv z řídicích jednotek může sloužit jako vyhodnocovací systém, případně je vyhodnocovací systém realizován jako vzdálené výpočetní zařízení schopné předat výsledek vyhodnocení zařízení uzpůsobenému k vydání vjemově rozeznatelného signálu.

Robotická ramena se při měření pohybují po přednastavených trajektoriích v konstantní vzdálenosti od povrchu výlisku, aby bylo zabráněno chybám v interpretaci výsledků z důvodu nedokonalého zaostření. Stabilní polohy výlisku je dosahováno robotickým odkládáním výlisku.

Trajektorie je soubor předem naprogramovaných pohybů robotického ramene v prostoru popsaných v souřadném systému robota, kterými rameno s kamerou postupně bez ovlivnění přejíždí do zadané pozice. Body trajektorie jsou na základě trojrozměrného modelu zvoleny tak, aby kopírovaly tvar výlisku v dané, neměnné vzdálenosti od povrchu a aby nasnímaná data vytvořila linku reprezentující daný sektor povrchu výlisku.

Jednotlivé trajektorie robotických ramen pro různé typy výlisků jsou uloženy v paměti řídicí jednotky pracoviště 4 robotické kontroly a jsou vyvolány signálem z řídicí jednotky lisovací linky 1. Řídicí jednotka pracoviště 4 robotické kontroly má tedy v paměti uloženou množinu trajektorií, přičemž každá z trajektorií odpovídá jednomu sektoru na povrchu výlisku, přičemž řídicí jednotka pracoviště 4 robotické kontroly z řídicí jednotky lisovací linky 1 obdrží (alternativně kontinuálně přijímá) informaci o typu výlisku, který je lisovací linkou 1 produkován. Řídicí jednotka pracoviště 4 robotické kontroly porovná typ výlisku, který je aktuálně lisovací linkou 1 produkován, pokud typ výlisku odpovídá typu výlisku, který je uložen v paměti řídicí jednotky pracoviště 4 robotické kontroly s přiřazenou trajektorií, pak robotické rameno s kamerou při kontrole opisuje danou trajektorii. Pokud typ výlisku neodpovídá žádnému typu výlisku, který je uložen v paměti řídicí jednotky pracoviště 4 robotické kontroly s přiřazenou trajektorií, pak robotické rameno s kamerou neprovádí kontrolu a je odstaveno. Řídicí jednotka pracoviště 4 robotické kontroly může alternativně také získávat z řídicí jednotky lisovací linky 1 informaci o aktuálně produkovaném typu výlisku pouze při náběhu nového typu výlisku na lisovací lince 1. Lisovací linka 1 není závislá na funkci kontrolních robotů 2 a v případě, že dojde k poruše robota, ten zůstane nehybný a linka dále pokračuje ve svém programu.

Uložené trajektorie mohou být pro shodné výrobky odlišné (jeden výlisek má například sadu tří trajektorií A, B a C) a v pravidelných, či nepravidelných intervalech se střídat. Následně lze určit požadovanou četnost kontroly, například může být u prvního výlisku provedena kontrola traj ektorií

- 4 CZ 2019 - 530 A3

A, u druhého výlisku kontrola trajektorií Bau třetího výlisku kontrola trajektorií C, u čtvrtého výlisku kontrola trajektorií A, atd. Alternativně lze některé trajektorii přiřadit prioritu a tím zvýšit četnost jejího provádění. Například jsou v pořadí deseti výlisků u dvou výlisků prováděny kontroly trajektorií A, u dvou výlisků kontroly trajektorií C a u šesti výlisků kontroly trajektorií B. Případně lze využít více střídajících se trajektorií a jednu ponechat jako konstantní, která bude kontrolována u všech výlisků.

Výlisek zůstává v oblasti pracoviště 4 robotické kontroly jen v krátkém časovém intervalu, dokud vyjímací robot 3 neodloží na vynášecí dopravník 5 další výlisek a vynášecí dopravník se posune s původním výliskem dále. Během tohoto času kamera projede po dané trajektorii. Emitor integrovaný v kamerové hlavě vysílá laserový paprsek, který sleduje požadovanou dráhu na povrchu výlisku, a kamera snímá odraz laserového paprsku od povrchu výlisku. Získaná data jsou přenesena do vyhodnocovacího systému, který zahrnuje například výpočetního zařízení s vyhodnocovacím softwarem, který vypočítá aproximovanou křivku linie výlisku z kamerových dat, stanoví pro každý její bod trend křivosti a porovná je s trendy křivosti reálné nasnímané křivky. Pokud při porovnávání těchto parametrů detekuje rozpor, vyhodnotí výlisek jako výlisek s vadou a odešle příkaz do signalizačního zařízení, které vydá vjemově rozpoznatelný signál obsluze vynášecího dopravníku. Signál je realizován formou akustického, alternativně světelného, výstupu.

Ve výhodném provedení je vynášecí dopravník 5 osazen dvěma robotickými rameny, umístěnými na opačných stranách dopravníku, alternativně je možno zvýšit či snížit počet robotů, tak aby konečné uspořádání korespondovalo s typem kontrolovaných výrobků.

Výstupům z měření je přidělen časový a lokační log nesoucí kterékoliv informace z množiny čas, typ výlisku, místo defektu, označení kamery, pro snadnější orientaci v případě potřeby dohledat zpětně výstupy z měření pro potřeby opakované kalibrace nebo pro následnou detailní kontrolu. Data jsou archivovány v paměti vyhodnocovacího výpočetního zařízení.

V případě, že dojde k detekci zvýšené četnosti výlisků s vadou je vyhodnocovacím systémem odeslán řídicí jednotce lisovacího stroje příkaz k odstavení, přičemž zvýšená četnost je definovaná jako poměr počtu výlisků s vadou v předchozím definovaném počtu výlisků. Tolerance může být nastavena například jako pět výlisků s vadou mezi posledními deseti kontrolovanými výlisky, tedy pokud mezi posledními deseti po sobě jdoucími kontrolovanými výlisky bylo detekováno pět výlisků s vadou, pak vyhodnocovací systém odešle řídicí jednotce lisovací linky 1 příkaz k odstavení, aby mohla být zjištěna příčina vysoké zmetkovitosti.

Průmyslová využitelnost

Výše popsané uspořádání výrobní linky s integrovanou robotickou kontrolou pro detekci vad povrchu je dále možné využít i u jiných typů výrobních linek v automobilovém průmyslu, kde je žádoucí kontrola povrchu výrobku v čase.

Claims (11)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Lisovací linka zahrnující lisovací stroj (2) se soustavou lisů, vyjímací robotická ramena u výstupu lisovacího stroje (2), vynášecí dopravník (5) a zařízení uzpůsobené pro vydání vjemově rozeznatelného signálu, přičemž vyjímací robotická ramena u výstupu lisovacího stroje (2) jsou uzpůsobena k transportu výlisků z lisovacího stroje (2) na vynášecí dopravník (5), přičemž manipulační prostor robotických ramen dosahuje do prostoru vynášecího dopravníku (5), vyznačující se tím, že v prostoru začátku vynášecího dopravníku (5) je umístěno pracoviště (4) robotické kontroly povrchu výlisků, zahrnující robotická ramena opatřená kamerami, přičemž pracoviště (4) robotické kontroly dále zahrnuje řídicí jednotku pracoviště (4) robotické kontroly.
2. 2. Lisovací linka podle nároku 1, vyznačující se tím, že dále zahrnuje řídicí jednotku lisovací linky (1), která je datově spojena s řídicí jednotkou pracoviště (4) robotické kontroly.
3. 3. Lisovací linka podle kteréhokoliv z nároků 1 a 2, vyznačující se tím, že v řídicí jednotce pracoviště (4) robotické kontroly jsou uloženy trajektorie robotických ramen, které odpovídají polohám jednotlivých kontrolovaných sektorů na povrchu výlisku.
4. 4. Pracovní postup kontroly výlisků pomocí zařízení dle kteréhokoliv z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že zahrnuje po sobě následující kroky;

   - vstup polotovaru do lisovacího stroje (2);

   - postupné lisování,

   - přenos výlisku na vynášecí dopravník (5);

   - kontrola povrchu výlisku kamerami, přičemž kamerová hlava robotického ramene opisuj e dráhu v konstantní výšce nad plochou výlisku, přičemž tato dráha odpovídá trajektorii, která je uložena v paměti řídicí jednotky pracoviště (4) robotické kontroly;

   - vyhodnocení nasnímaných dat vyhodnocovacím systémem, přičemž v případě, že je výlisek vyhodnocen jako výlisek bez vady, započne kontrola povrchu dalšího výlisku, a v případě kdy je výlisek vyhodnocen jako výlisek s vadou, pak je vyhodnocovacím systémem odeslána informace označující výlisek za vadný a započne kontrola povrchu dalšího výlisku.
5. 5. Pracovní postup kontroly výlisků podle nároku 4, vyznačující se tím, že během kroku vyhodnocení nasnímaných dat vyhodnocovacím systémem je kamerou nasnímaná linka povrchu výlisku porovnána s trendem křivosti, který je vypočten vyhodnocovacím systémem z nasnímaných dat, přičemž v případě překročení tolerance je výlisek vyhodnocen jako výlisek s vadou.
6. 6. Pracovní postup kontroly výlisků podle kteréhokoliv z nároků 4 a 5, vyznačující se tím, že v případě detekce výlisku s vadou je řídicí jednotkou pracoviště (4) robotické kontroly odeslána informace do zařízení uzpůsobeného pro vydání vjemově rozeznatelného signálu, které vydá vjemově rozeznatelný signál k upozornění obsluhy vynášecího dopravníku (5).
7. 7. Pracovní postup kontroly výlisků podle kteréhokoliv z nároků 4 až 6, vyznačující se tím, že v případě detekce zvýšené četnosti výlisků s vadou je vyhodnocovacím systémem odeslán řídicí jednotce lisovací linky (1) příkaz k odstavení, přičemž zvýšená četnost je definovaná jako poměr počtu výlisků s vadou v předchozím definovaném počtu výlisků.
8. 8. Pracovní postup kontroly výlisků podle kteréhokoliv z nároků 4 až 7, vyznačující se tím, že pro každý typ výlisku má řídicí jednotka pracoviště (4) robotické kontroly uloženo více trajektorií

   -6 CZ 2019 - 530 A3 odpovídajících jednotlivým kontrolovaným sektorům a řídicí jednotka pracoviště (4) robotické kontroly umožňuje naprogramovat četnost kontroly jednotlivých sektorů.
9. 9. Pracovní postup kontroly výlisků podle kteréhokoliv z nároků 4 až 8, vyznačující se tím, že data o vykonaném měření jsou archivována v paměti vyhodnocovacího systému včetně logu s popisnými informacemi.
10. 10. Pracovní postup kontroly výlisků podle nároku 9, vyznačující se tím, že popisnými informacemi jsou kterékoliv informace z množiny čas, typ výlisku, místo defektu, označení kamery.
11. 11. Pracovní postup kontroly výlisků podle kteréhokoliv z nároků 4 až 10, vyznačující se tím, že při změně typu výlisku je řídicí jednotkou lisovací linky (1) předána řídicí jednotce pracoviště (4) robotické kontroly informace reprezentující tuto změnu, přičemž řídicí jednotka pracoviště (4) robotické kontroly porovná typ výlisku, který je aktuálně lisovací linkou (1) produkován, pokud typ výlisku odpovídá typu výlisku, který je uložen v paměti řídicí jednotky pracoviště (4) robotické kontroly s přiřazenou trajektorií, pak robotické rameno s kamerou při kontrole opisuje danou trajektorii, pokud typ výlisku neodpovídá žádnému typu výlisku, který je uložen v paměti řídicí jednotky pracoviště (4) robotické kontroly s přiřazenou trajektorií, pak robotické rameno s kamerou neprovádí kontrolu a je odstaveno.