JP6352852B2 - 射出成形システム - Google Patents
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Description
特許文献2に開示されている技術は、人間とロボットが協調して作業を行うことは記載されているものの、具体的にどのような作業を協調するかについては開示されていない。
また、良品判別検査の検査結果に基づいて、成形品運搬装置のその後の運転は、自動的に行う自動運転とするか、射出成形機の1サイクルのみの運転を行う半自動運転とするか、自動運転をしないかを判定することが可能となる。
請求項2に係る発明では、成形品の良品判別検査を検査機器を用いて行うようにしたことによって、より正確な良品判別検査を行うことが可能となる。
本願の請求項5に係る発明では、前記成形品運搬装置に前記成形品把持部の向きや位置を変更するための操作部を備えたことを特徴とする請求項4に記載の射出成形システムが提供される。
請求項4,5に係る発明では、成形品運搬装置の成形品把持部に外力が加わると成形品運搬装置を移動させる誘導手段を備えるようにしたことで、成形品の位置等を直接触れることなく移動させることが可能となる。
本願の請求項7に係る発明では、前記良品判別結果入力手段に作業者が前記良品判別検査の検査結果を入力後、所定の時間が経過したら前記検査結果に基づいて前記成形品分別手段が成形品を分別することを特徴とする請求項5に記載の射出成形システムが提供される。
請求項7に係る発明では、良品判別検査の検査結果を入力後、所定の時間が経過したら検査結果に基づいて成形品分別手段が成形品を分別するようにしたことで、より安全に成形品分別手段が成形品を動作させることが可能となる。
請求項8に係る発明では、動作制限手段による動作が解除されて成形品運搬装置が動作を行うため、より安全に成形品の分別を行うことが可能となる。
射出成形機40は、従来周知の射出成形機と同様の構成であり、金型42どうしを型締めすることによって成形品44を成形する。
また、16は協調ロボット10に設けられた動作制限スイッチである。作業者が動作制限スイッチ16を押すと、動作制限スイッチ16が押されている間だけ協調ロボット10の動作制限手段が作動して、協調ロボット10自身による動作が制限され、作業者20の操作ノブ14による操作などの誘導手段による操作のみが有効となる。これにより、成形品の検査を行った後に、作業者20が手を離して安全となった後に、協調ロボット10が成形品を分別することが可能となる。
なお、成形品検査位置Cは協調ロボットの動作領域32に設けられている。また、作業者と協調ロボットの共有領域36は協調ロボットの動作領域32に設けられているので、成形品検査位置Cは、作業者と協調ロボットの共有領域36にあってもよい。図1において符号C1と符号C2はどちらも協調ロボットの動作領域32内に成形品検査位置を設けた例であり、このうち符号C2については作業者と協調ロボットの共有領域36内に成形品検査位置を設けた例である。
・(ステップSA1)成形品チェックモードかどうかを判定する。成形品チェックモードである場合(YES)はステップSA2に進み、成形品チェックモードではない成形品取出しモードである場合(NO)はステップSA5に進む。
・(ステップSA2)成形品の取出しを行う。
・(ステップSA3)成形品検査位置において成形品の検査を行う。
・(ステップSA4)成形品の検査の検査結果が良品かどうかを判定する。良品である場合(YES)はステップSA7に進み、不良品である場合(NO)はステップSA8に進む。
・(ステップSA6)成形品を良品置き場に置く。
・(ステップSA7)成形品を良品置き場に置く。
・(ステップSA8)成形品を不良品置き場に置く。
12 ハンド
14 操作ノブ
16 動作制限スイッチ
20 作業者
22 検査作業台
24 表示器
32 協調ロボットの動作領域
34 作業者の動作領域
36 作業者と協調ロボットの共有領域
40 射出成形機
42 金型
44 成形品
Claims (8)
- 成形後の成形品を成形品取出し箇所から成形品置き場に運搬するロボットからなる成形品運搬装置と、前記成形品を分別する成形品分別手段とを備え、前記成形品運搬装置の動作領域と作業者の作業領域とが互いに重なる状態で作業を行う射出成形システムにおいて、
前記成形品運搬装置は、力センサを具備し、該力センサの検出値が所定の値を超えた場合には、少なくとも該力センサの検出値が小さくなるように動作が制御され、
前記射出成形システムは、前記成形品を検査する成形品チェックモードを有し、
前記成形品チェックモードが有効な場合は、
前記成形品運搬装置の動作領域内の成形品検査位置において前記成形品の良品判別検査が行われ、
前記成形品分別手段は、前記良品判別検査の検査結果に基づき前記成形品を分別し、
前記成形品チェックモードが有効ではない場合は、
前記成形品運搬装置は、前記成形品検査位置に前記成形品を搬送することなく前記成形品を前記成形品置き場に運搬し、
前記良品判別検査の検査結果に基づいて、前記成形品運搬装置を自動運転または半自動運転とするか否かを判定する再運転判定手段を備える
ことを特徴とする射出成形システム。 - 前記成形品の前記良品判別検査は、検査機器を用いて行う
ことを特徴とする請求項1に記載の射出成形システム。 - 前記良品判別検査は、前記成形品を撮影した画像の解析、又は前記成形品の重量の計測の少なくとも1つによって行い、あらかじめ設定した閾値に基づいて前記成形品の良否判別をすることを特徴とする請求項1又は2に記載の射出成形システム。
- 前記成形品運搬装置の成形品把持部に外力が加わると該外力の方向に前記成形品運搬装置を移動させる成形品運搬装置誘導手段を備えたことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の射出成形システム。
- 前記成形品運搬装置に前記成形品把持部の向きや位置を変更するための操作部を備えたことを特徴とする請求項4に記載の射出成形システム。
- 前記成形品運搬装置に前記良品判別検査の検査結果を作業者が入力する良品判別結果入力手段を備えたことを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の射出成形システム。
- 前記良品判別結果入力手段に作業者が前記良品判別検査の検査結果を入力後、所定の時間が経過したら前記検査結果に基づいて前記成形品分別手段が成形品を分別することを特徴とする請求項5に記載の射出成形システム。
- 前記成形品運搬装置に、
前記成形品運搬装置の動作を制限して前記成形品運搬装置誘導手段による動作のみを行えるようにする動作制限手段と、
前記動作制限手段による動作が作業者が押している間だけ有効になる動作制限スイッチと、を備え、
前記成形品運搬装置が前記成形品分別手段を兼ね、前記動作制限スイッチを作業者が離した後に前記成形品運搬装置が前記検査結果に基づいて成形品を分別することを特徴とする請求項4〜7のいずれかに記載の射出成形システム。
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