JPH0248194A - フローディング機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、フローディング機構、特に、産業用ロボット
のアームに取付はワークを把持するハンドを柔軟支持す
る接続部に適用しうるフローディング機構に関する。

〔従来の技術〕

従来のフローディング機構は、第４図（ａ）　、　（ｂ
）に示すように上部プレート１′と、下部６′と、ＲＣ
Ｃデバイス１２，１３．１４とを含んで構成される。

ＲＣＣデバイス１２，１３．１４は、金属シムを多数積
層したゴム部材からなるマウント１２ｂ。

１３ｂ、１４ｂと、このマウント１２ｂ、１３ｂ、１４
ｂと連接する両端に固着されたステム１２ａ、１３ａ。

１４ａからなる。３個からなるＲＣＣデバイス１２゜１
３．１４は上部プレート１′の中心と同心で等角度の間
隔に設けられている。下部プレート６′は上部プレート
１′と平行に設けられ、ＲＣＣデバイス１２，１３．１
４の一端のステム１２ａ、１３ａ。

１４ａが上部プレート１′に取付けられ、他端のステム
１２ａ、１３ａ、１４ａが下部プレート６′に取付けら
れている。

次に、第５図（ａ）　、　（ｂ）および第６図（ａ）　
、　（ｂ）を参照しながら第４図（ａ）　、　（ｂ）に
示す従来例の一使用例および他の使用例について動作を
説明する。

第５図（ａ）は、ピン１０をブロック１１に設けられた
穴１１ｂに挿入する時、水平方向に誤差がある場合を示
す。上部プレート１′は産業用ロボットのアーム（図示
せず）に取付けられ、垂直下向きに挿入力Ａを受けてい
る。下部プレート６′にはハンド９が固定されピン１０
を把持している。

ピン１０は水平方向に誤差があるので、先端がテーパー
面１１ａに当シ反力Ｂを受けている。反力Ｂは水平方向
の分力Ｃと垂直方向の分力りに分解される。穴１１ｂに
挿入するにはピン１０を分力Ｃの方向に水平移動させる
必要がある。

第５図（ｂ）は、水平方向の分力Ｃを受けてＲＣＣデバ
イス１２．１３．１４のマウント１２ｂ、１３ｂ。

１４ｂが弾性変形し、下部プレート６′が上部プレート
１′に対して水平方向に変位し、ピン１０が穴１１ｂに
挿入された状態を示す。ピン１０はこの状態で下降し穴
１１ｂに挿入される。このように、ピン１０は水平方向
への誤差を修正して穴１１ｂに挿入される。

第６図（ａ）は、ピン１０を穴１１ｂに挿入する時、回
転方向に誤差がある場合を示す。ピン１０は穴１１ｂの
側面にａｂ偶力Ｅ、Ｆを受けている。ピン１０を穴１１
ｂに挿入するには回転方向に変位させる必要がある。

第６図（ｂ）は、回転方向の偶力Ｅ、Ｆを受けて、ＲＣ
Ｃデバイス１３のマウン）１３ｂが圧縮し、下部プレー
ト６′が上部プレート１′に対して回転変位し、ピン１
０が穴１１ｂに挿入された状態を示す。ピン１０はこの
状態で下降し穴１１ｂに挿入される。

以上２つの使用例で述べたように、ピン１０は水平方向
と回転方向に穴１１ｂと誤差があって本修正動作を行い
挿入される。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このような上述した従来の７０ディング
機構は、ＲＣＣデバイスのマウントが金属シムを多数積
層したゴム部材からなっているので、水平方向への弾性
変位を大きくすることができ々いという欠点があった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のフローディング機構は、第１のプレートと、前
記第１のプレートに一端を取付は他端に圧縮コイルバネ
により押圧され回転自在に設けられたボールを有し前記
第１のプレートの中心と同心で等角度の間隔に設けられ
た少くとも３個のボールキャスタと、前記第１のプレー
トの中心に一端を取付けた引張コイルバネと、前記第１
のプレートと平行に設け中心に前記引張コイルバネの他
端を取付は前記第１のプレートの中心の方向に弓張られ
前記ボールに押圧される第２のプレートとを含んで構成
される。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。

第１図（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）は本発明の一実
施例を示す上面図およびＡＡ断面図および下面図である
。

第１図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）に示すフローデ
ィング機構は、上部プレート１と、ポールキャスタ２，
３．４と、引張コイルバネ５と、下部プレート６と、フ
ック７．８とを含んで構成される。

上部プレート１は、中心に設けられた孔１ａの中心にフ
ック７が設けられている。ポールキャスタ２，３．４は
、一端にオネジ２ａ、３ａ、４ａが設けられ、他端には
内部に設けられた圧縮コイルバネ（図示せず）によシ一
定力を受は回転自在に設けられたボール２ｂ、３ｂ、４
ｂを有している。

３個からなるポールキャスタ２，３．４は、フック７と
同心で等角度の間隔で設けられ、オネジ２ａ、３ａ、４
ａが上部プレート１と螺合し取付けられている。下部プ
レート６は、中心に設けられた孔６ａの中心にフック８
が設けられ、上部プレート１と平行に設けられている。

引張コイルバネ５は一端をフック７に、他端を７ツク８
に取付けられている。下部プレート６は引張コイルバネ
５によシ上部プレート１の中心の方向に引張られ、ポー
ルキャスタ２，３．４のボール２ｂ　、　３ｂ　、　４
ｂに押圧されている。

次に、第２図（ａ）　、　（ｂ）および第３図（ａ）　
、　（ｂ）を参照しながら第１図（ａ）　、　（ｂ）に
示す本発明の実施例の使用例および他の使用例について
動作を説明する。

第２図（ａ）は、ピン１０をブロック１１に設けられた
穴１１ｂに挿入する時、水平方向に誤差がある場合を示
す。上部プレート１は産業用ロボットのアーム（図示せ
ず）に取付けられ、垂直下向きに挿入力Ａを受けている
。下部プレート６には／・ンド９が固定されピン１０ｔ
−把持している。ピン１０は水平方向に誤差があるので
、先端がテーパー面１１ａに当シ反力Ｂを受けている。

反力Ｂは水平方向の分力Ｃと垂直方向の分力りに分解さ
れる。穴１１ｂに挿入するにはピン１０を分力Ｃの方向
に水平移動させる必要がある。

第２図（ｂ）は、水平方向の分力Ｃを受けて引張コイル
バネ５が弾性伸張し、下部プレート６がポルキャスタ２
，３．４の先端のボール２ｂ　、　３ｂ　。

４ｂと回転接触しながら上部プレート１に対して水平方
向に変位し、ピン１０が穴１１ｂに挿入された状態を示
す。ピン１０はこの状態で下降し穴１１ｂに挿入される
。このように、ピン１０は水平方向への誤差を修正して
穴１１ｂに挿入される。

挿入稜は、ハンド９はピン１０を開放し、上昇し、下部
プレート６は引張コイルバネ５によシ上部プレート１の
中心の方向に引張られ元の位置に戻る。

第３図（ａ）は、ピン１０を穴１１ｂに挿入する時、回
転方向に誤差がある場合を示す。ピン１０は穴１１ｂの
側面に当シ偶力Ｅ、Ｆｔ−受けている。ピン１０を穴１
１ｂに挿入するには回転方向に変位させる必要がある。

第３図（ｂ）は、回転方向の偶力Ｅ、Ｆを受けて、下１
１Ｓプレート６がボールキャスタ３の先端のポル３ｂを
上方に押圧し、内部の圧縮コイルバネ（図示せず）を圧
縮変形させ、上部プレート１に対して回転変位してピン
１０が穴１１ｂに挿入された状態を示す。ピン１０はこ
の状態で下降し穴１１ｂに挿入される。

上述した２つの使用例かられかるように、ピンが穴に対
して水平方向に大きな誤差があっても、引張コイルバネ
が適正に設計されていれば、下部プレートは水平方向に
大きく変位してピンを穴に挿入でき、しかも、回転方向
への誤差があっても従来例と同様に回転の修正動作を行
いピンを穴に挿入できる。

また、上述の使用例では下部プレートにハンドを取付け
てピンをブロックに設けられた穴に挿入する場合を示し
たが、他に電動ドライバ等を取付けてねじ締め等の作業
を行わせても良い。

なお、上述の実施例では第１のプレートと第２のプレー
トをそれぞれ上部プレートおよび下部プレートとして、
垂直方向で平行に配置した場合を示したが、第１のプレ
ートと第２のプレートとを水平方向あるいは斜めの方向
で平行に配置しても良い。

また、小型化するために上部プレートと下部プレートに
それぞれ孔を設けたが、孔は無くて平面であっても良い
。

また、ポールキャスタは上部プレートの中心と同心で等
角度の間隔で設けられているが、バランスを適正に保持
できれば他の配置にしても良い。

さらに、ポールキャスタは、一端に設けられ九オネジを
上部プレートに螺合し取付けているが、接着や溶接等の
他の方法によって取付けても良い。

〔発明の効果〕

本発明のフローディング機構は、ＲＣＣデバイスの代シ
にポールキャスタを設けるとともに第１のプレートと第
２のプレートを互の中心に向って牽引する引張コイルバ
ネを追加することによシ、第２のプレートはポールキャ
スタのボールと回転接触するため第１のプレートと平行
方向の弾性変位を拡大できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）は本発明の一実
施例を示す上面図およびＡＡ断面図および下面図、第２
図（ａ）。 （ｂ）は第１図（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）に示す
実施例の一使用例を示す一部破断側面図、第３図（ａ）
　、　（ｂ）は第１図（ａ）。 （ｂｌ　、　（Ｃ１に示す実施例の他の使用例を示す一
部破断側面図、第４図（ａ）　、　（ｂ）は従来例を示
す上面図およびＡＡ断面図、第５図（ａ）　、　（ｂ）
は第４図（ａＪ　、　（ｂ）に示す従来例の一使用例を
示す一部破断側面図、第６図（ａ）　、　（ｂ）は第４
図（ａ）　、　（ｂ）に示す従来例の他の使用例を示す
一部破断側面図である。 １．１′・・・上部プレート、ｌａ、６ａ・・・孔、２
，３゜４・・・ポールキャスタ、２ａ、３ａ、４ａ・・
・オネジ、２ｂ、３ｂ、４ｂ・・・ボール、５・・・引
張コイルバネ、６．６′・・・下部プレー）、７．８・
・・フック、９・・・ハンド、１０・・・ピン、１１・
・・ブロック、１１ａ・・・テーパー面、ｌｌｂ・・・
穴、１２，１３．１４・・・ＲＣＣデバイス、１２ａ、
１３ａ、１４ａ　・−・ステム、１２ｂ。 １３ｂ、１４ｂ・・・マウント。 Ａ・・・挿入力、Ｂ・・・反力、Ｃ，Ｄ・・・分力、Ｅ
、Ｆ・・・偶力。 代理人　弁理士　　内　原　　　晋 第ｔ （ａ） ３図 （ｂ） （ａ） 図 （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第１のプレートと、前記第一１のプレートに一端を取付
   け他端に圧縮コイルバネにより押圧され回転自在に設け
   られたボールを有し前記第１のプレートの中心と同心で
   等角度の間隔に設けられた少くとも３個のボールキャス
   タと、前記第１のプレートの中心に一端を取付けた引張
   コイルバネと、前記第１のプレートと平行に設け中心に
   前記引張コイルバネの他端を取付け前記第１のプレート
   の中心の方向に引張られ前記ボールに押圧される第２の
   プレートとを含むことを特徴とするフローディング機構
   。