JP2012024882A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 対向して設けられた複数本の指部を備え、少なくとも一方の指部には複数の関節が設けられており、該複数本の指部を用いて対象物を把持する動作を行うロボットの駆動装置であって、
   把持しようとする前記対象物に応じて前記複数の関節を動かすことにより、該複数の関節を備えた前記指部の形状を、該対象物を把持している時の形状である把持形状に変形する指形状変形手段と、
   前記把持形状を保持したままで、前記複数本の指部を用いて前記対象物を把持する把持動作手段と
   を備える駆動装置。
2. 請求項１に記載のロボットの駆動装置であって、
   前記把持動作手段は、前記複数の関節の中から前記対象物に応じて定められた一の関節を動かすことによって、前記複数本の指部を用いて該対象物を把持する手段であり、
   前記指形状変形手段は、前記対象物に応じて定められた一の関節よりも先端側の前記指部を前記把持形状に変形する手段である駆動装置。
3. 請求項２に記載のロボットの駆動装置であって、
   前記ロボットは、前記複数本の指部が立設された基部材を備え、
   少なくとも前記複数の関節が設けられた指部は、前記基部材に関節によって取り付けられており、
   前記指形状変形手段は、前記複数の関節が設けられた指部の全体を前記把持形状に変形する手段であり、
   前記把持動作手段は、前記指部が前記基部材に取り付けられた関節を動かすことによって、前記対象物を把持する手段である駆動装置。
4. 請求項１に記載のロボットの駆動装置であって、
   前記ロボットは、前記複数の関節が設けられた指部を複数本備えており、
   前記指形状変形手段は、前記複数の関節が設けられた複数本の前記指部を、該指部毎の前記把持形状に変形する手段である駆動装置。
5. 対向して設けられた複数本の指部を備え、少なくとも一方の指部には複数の関節が設けられており、該複数本の指部を用いて対象物を把持する動作を行うロボットの駆動方法であって、
   把持しようとする前記対象物に応じて前記複数の関節を動かすことにより、該複数の関節を備えた前記指部の形状を、該対象物を把持している時の形状である把持形状に変形する第１の工程と、
   前記把持形状を保持したままで、前記複数本の指部を用いて前記対象物を把持する第２の工程と
   を備える駆動方法。
6. 対向して設けられた複数本の指部を備え、少なくとも一方の指部には複数の関節が設けられており、該複数本の指部を用いて対象物を把持するロボットであって、
   把持しようとする前記対象物に応じて前記複数の関節を動かすことにより、該複数の関節を備えた前記指部の形状を、該対象物を把持している時の形状である把持形状に変形させる指部形状変形手段と、
   前記把持形状を保持したまま、前記対向して設けられた前記複数本の指部を接近させることにより、該複数本の指部に前記対象物を把持させる把持動作手段と
   を備えるロボット。
7. 回動可能であり、かつ、所定の角度に設定可能な関節を有する第１の指部と、
   第２の指部と、
   前記第１の指部及び前記第２の指部を制御して、対象物を把持する制御を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記対象物を把持する前に、前記対象物の形状に応じて予め定められた角度に基づいて前記関節を制御するロボットハンド。
8. 請求項７に記載のロボットハンドであって、
   前記第１の指部及び前記第２の指部が設けられた基部を備え、
   前記第１の指部は複数の関節を有し、
   前記制御部は、前記複数の関節のうちの一の関節よりも、前記基部に対し先端側に設けられた関節を前記角度に制御するロボットハンド。
9. 請求項８に記載のロボットハンドであって、
   前記第１の指部は、前記基部に設けられた関節である基部関節によって回動可能に設けられており、
   前記制御部は、前記第１の指部の関節を前記角度に制御し、前記第１の指部が前記基部関節を動かすことによって、前記対象物を把持するように制御するロボットハンド。
10. 請求項７ないし９のいずれか一項に記載のロボットハンドであって、
    前記第２の指部は、複数の関節を有するロボットハンド。
11. 請求項１０に記載のロボットハンドであって、
    前記制御部は、対象物の形状に応じて予め定められた角度に基づいて、前記第２の指部の前記複数の関節の角度を制御するロボットハンド。
12. 請求項７ないし１１に記載のロボットハンドであって、
    前記第１の指部は、力検出器を有するロボットハンド。
13. アームと、
    回動可能であり、かつ、所定の角度に設定可能な関節を有する第１の指部と、
    第２の指部と、
    前記第１の指部及び前記第２の指部を制御して、対象物を把持する制御を行う制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記対象物を把持する前に、前記対象物の形状に応じて予め定められた角度に基づいて前記関節を制御し、前記アームを前記対象物に近づける制御を行うロボット。
14. 請求項１３に記載のロボットであって、
    前記第１の指部及び前記第２の指部が設けられた基部を備え、
    前記第１の指部は複数の関節を有し、
    前記制御部は、前記複数の関節のうちの一の関節よりも、前記基部に対し先端側に設けられた関節を前記角度に制御するロボット。
15. 請求項１４に記載のロボットであって、
    前記第１の指部は、前記基部に設けられた関節である基部関節によって回動可能に設けられており、
    前記制御部は、前記第１の指部の関節を前記角度に制御し、前記第１の指部が前記基部関節を動かすことによって、前記対象物を把持するように制御するロボット。
16. 請求項１３ないし１５のいずれか一項に記載のロボットであって、
    前記第２の指部は、複数の関節を有するロボット。
17. 請求項１６に記載のロボットであって、
    前記制御部は、対象物の形状に応じて予め定められた角度に基づいて、前記第２の指部の前記複数の関節の角度を制御するロボット。
18. 請求項１３ないし１７に記載のロボットであって、
    前記第１の指部は、力検出器を有するロボット。