JP2013252452A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 超音波プローブと、
   前記超音波プローブに機械的に連結されたロボットアームと、
   マスター入力デバイスと、
   処理器と
   を含むロボット外科手術システムであって、
   前記処理器は、
   前記マスター入力デバイスの移動に応答して前記超音波プローブを移動させるように前記ロボットアームに命令することと、
   訓練指示の開始の検知時に現在の超音波プローブの位置および姿勢を格納することと、
   訓練指示の終了の検知まで前記超音波プローブが位置および姿勢の多次元の軌跡を通って移動しているときに前記超音波プローブの位置および姿勢を格納することと
   を行うようにプログラムされている、ロボット外科手術システム。
2. 訓練指示の前記開始および終了は、ユーザボイスコマンドによって指示される、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
3. 訓練指示の前記開始および終了は、ユーザがグラフィカルユーザインターフェースと相互作用することによって生成される、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
4. １つ以上のスイッチ機構をさらに含み、
   訓練指示の前記開始および終了は、前記１つ以上のスイッチ機構のスイッチ位置によって指示される、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
5. 前記処理器は、位置および姿勢の前記多次元の軌跡を第１のボイスコマンドに関連付けるようにプログラムされている、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
6. 前記処理器は、前記第１のボイスコマンドの検知時に、位置および姿勢の前記多次元の軌跡に沿って移動するように前記超音波プローブに命令するようにプログラムされている、請求項５に記載のロボット外科手術システム。
7. 前記処理器は、前記第１のボイスコマンドの検知時に第２のボイスコマンドの検知まで、位置および姿勢の前記多次元の軌跡に沿って前後に移動するように前記超音波プローブに命令するようにプログラムされている、請求項５に記載のロボット外科手術システム。
8. ディスプレイをさらに含み、
   前記処理器は、位置および姿勢の前記多次元の軌跡を前記ディスプレイに表示されるクリック可能なサムネールアイコンに関連付けるようにプログラムされている、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
9. 前記処理器は、前記クリック可能なサムネールアイコンがクリックされたことの検知時に、停止指示が受信されるまで、位置および姿勢の前記多次元の軌跡に沿って前後に移動するように前記超音波プローブに命令するようにプログラムされている、請求項８に記載のロボット外科手術システム。
10. スイッチをさらに含み、
    前記処理器は、位置および姿勢の前記多次元の軌跡を前記スイッチの第１の位置に関連付けるようにプログラムされている、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
11. 前記処理器は、前記スイッチが第１のスイッチ位置にあることの検知時に、前記スイッチが第２のスイッチ位置にあることを検知するまで、位置および姿勢の前記多次元の軌跡に沿って前後に移動するように前記超音波プローブに命令するようにプログラムされている、請求項１０に記載のロボット外科手術システム。