JP2019022916A5

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Publication number: JP2019022916A5
Application number: JP2017142450A
Authority: JP
Filing date: 2017-07-24
Publication date: 2020-08-13
Anticipated expiration: 2037-07-24

Claims

ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、対象物を保持するエンドエフェクターと、力検出装置と、を含む可動部を有するロボットを制御する制御部を備えるロボット制御装置であって、
前記ロボットアームには、第１の点が設定され、
前記エンドエフェクターには、制御点が設定され、
前記対象物には、前記制御点とは独立して第２の点が設定されており、
前記制御部は、前記ロボットが動作する際、
前記第１の点の位置姿勢情報と、前記第１の点に対する前記第２の点の相対位置姿勢情報とに基づいて、前記第２の点の位置姿勢情報を求め、前記第２の点の前記位置姿勢情報を記憶部に記憶させ、
前記力検出装置により検出された力情報に基づいて、前記第２の点に加わる力を求め、前記第２の点に加わる力の情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とするロボット制御装置。
表示装置の駆動を制御する表示制御部を有し、
前記表示制御部は、前記記憶部に記憶された前記第２の点の前記位置姿勢情報と、前記記憶部に記憶された前記第２の点に加わる力の情報とを一覧で前記表示装置に表示させる請求項１に記載のロボット制御装置。
前記第２の点の前記位置姿勢情報は、前記ロボットのベース座標系と異なるローカル座標系を基準として求めたものである請求項１または２に記載のロボット制御装置。
前記制御部は、前記第２の点の前記位置姿勢情報と、前記ロボットアームの関節角度情報とに基づいて、第３の点の位置姿勢情報を求める請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
前記ロボットが動作する際、前記制御部は、前記ロボットアームの関節角度情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記ロボットアームの前記関節角度情報に基づいて前記ロボットを制御する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
前記ロボットが動作する際、前記制御部は、関節フラグに関する情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記関節フラグに関する情報に基づいて前記ロボットを制御する請求項５に記載のロボット制御装置。
ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、対象物を保持するエンドエフェクターと、力検出装置と、を含む可動部を有するロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記ロボットアームには、第１の点が設定され、
前記エンドエフェクターには、制御点が設定され、
前記対象物には、前記制御点とは独立して第２の点が設定されており、
前記ロボットが動作する際、前記第１の点の位置姿勢情報と、前記第１の点に対する前記第２の点の相対位置姿勢情報とに基づいて、前記第２の点の位置姿勢情報を求め、前記第２の点の前記位置姿勢情報を記憶部に記憶させる工程と、
前記力検出装置により検出された力情報に基づいて、前記第２の点に加わる力を求め、前記第２の点に加わる力の情報を前記記憶部に記憶させる工程と、を有することを特徴とするロボット制御方法。
ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、対象物を保持するエンドエフェクターと、力検出装置と、を含む可動部を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御部を有するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記ロボットアームには、第１の点が設定され、
前記エンドエフェクターには、制御点が設定され、
前記対象物には、前記制御点とは独立して第２の点が設定されており、
前記制御部は、前記ロボットが動作する際、
前記第１の点の位置姿勢情報と、前記第１の点に対する前記第２の点の相対位置姿勢情報とに基づいて、前記第２の点の位置姿勢情報を求め、前記第２の点の前記位置姿勢情報を記憶部に記憶させ、
前記力検出装置により検出された力情報に基づいて、前記第２の点に加わる力を求め、前記第２の点に加わる力の情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とするロボットシステム。
表示装置に表示された仮想空間上で仮想ロボットを制御する制御部を有するシミュレーション装置であって、
前記仮想ロボットは、仮想ロボットアームと、前記仮想ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、仮想対象物を保持する仮想エンドエフェクターと、仮想力検出装置と、を含む仮想可動部を有し、
前記仮想ロボットアームには、第１の点が設定され、
前記仮想エンドエフェクターには、制御点が設定され、
前記仮想対象物には、前記制御点とは独立して第２の点が設定されており、
前記制御部は、前記仮想ロボットが動作する際、
前記第１の点の位置姿勢情報と、前記第１の点に対する前記第２の点の相対位置姿勢情報とに基づいて、前記第２の点の位置姿勢情報を求め、前記第２の点の前記位置姿勢情報を記憶部に記憶させ、
前記力検出装置により検出された力情報に基づいて、前記第２の点に加わる力を求め、前記第２の点に加わる力の情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とするシミュレーション装置。