JP2019188542A5 - 制御装置、ロボットシステム、及び表示制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットの動作を制御する制御装置、ロボットシステム及び表示制御方法に
関する。
関する。
Claims (5)
- ロボットアームに設けられたエンドエフェクターによって対象物に所定の作業を行うロ
ボットを制御する制御装置であって、
教示された、前記エンドエフェクターの所定の部位が通過する第１位置と、
教示された、前記対象物に前記作業を始める第２位置と、
前記第１位置と前記第２位置との間に位置し、前記対象物に対する前記エンドエフェク
ターの速度が一定となる第３位置と、
を含む第１画像を表示させる表示信号を出力する表示制御部、を備える、
制御装置。 - 前記表示制御部は、前記第１画像に前記対象物の第２画像を重畳させる、
請求項１に記載の制御装置。 - 前記表示制御部は、前記第１位置から前記第３位置を経由して描かれる線を前記第１画
像に重畳させる、
請求項１又は２に記載の制御装置。 - 請求項１から３のうちいずれか一項に記載の制御装置と、
前記ロボットと、
を備えるロボットシステム。 - ロボットを動作する動作プログラムの制御点経路を表示する表示制御方法であって、
記憶部に記憶された前記動作プログラムに基づいて、前記制御点経路を算出し、
算出した前記制御点経路において、前記ロボットの制御点の加速終了位置姿勢及び減速
開始位置姿勢を算出し、
算出した前記制御点の加速終了位置姿勢及び前記減速開始位置姿勢に基づいて、前記制
御点経路における等速区間を特定し、
前記制御点経路に基づいて生成される前記制御点の経路表示画像に対し、前記等速区間
を重畳して表示する、表示制御方法。
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