JPH10291183A

JPH10291183A - ロボット言語処理装置

Info

Publication number: JPH10291183A
Application number: JP10187797A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Takaoka; 佳市高岡; Noriyuki Osawa; 教之大沢
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1997-04-18
Filing date: 1997-04-18
Publication date: 1998-11-04

Abstract

(57)【要約】【課題】ユーザが作業区間の把握を容易にでき、作業条
件の編集間違いを防げ、安全な作業プログラムを作成で
きるようにし、ユーザにとって使いやすい機能を用途が
異なるロボットに対しても実現できるようにする。【解決手段】メモリ１５に格納されたロボットプログラ
ムを参照して解読し、ロボットプログラムでの移動命令
群に対応する線群を求め、任意の視点から見た表示スク
リーン１２上の座標に線群を変換してこの表示スクリー
ン１２上にグラフィカルに表示し、指示が入力した場合
には、変換後の線群のうち作業区間に対応する線のみを
表示スクリーン１２上に選択的に表示するグラフィカル
言語処理部１４を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
教示に使用されるロボット言語処理装置に関し、特に、
ロボット言語によるアプリケーションプログラムの内容
をグラフィカルに表現することができるとともに、さま
ざまな用途にロボットを対応させることができるユーザ
インタフェースを有し、スキルベースで教示を行うこと
ができるロボット言語処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットの制御を行うためのプロ
グラム言語としては、コンパイラタイプのものとインタ
プリタタイプのものとがある。コンパイラタイプのロボ
ット言語は、高級言語形態のものであり、予めソースプ
ログラムを作成してこれをコンパイルして実行形式のも
のに変換することによって、実際の制御動作に使用する
ものである。一方、インタプリタタイプのロボット言語
は、プリミティブな命令群から構成されており、このロ
ボット言語によってロボットの動作制御を行う場合に
は、命令をプログラミングペンダントから入力し、同時
に、ロボットの動作位置を記憶させ、これらの命令をイ
ンタプリタによって逐次実行する。いずれのタイプのロ
ボット言語を使用する場合も、ユーザが参照や編集を実
行する場合には、キャラクタベースでの言語表現、すな
わち、文字の羅列としてアプリケーションプログラムが
表示されるようになっている。

【０００３】ロボット言語をキャラクタベースで表現し
編集する従来のロボット言語処理装置には、教示作業者
がロボット言語での命令とその意味を予め理解しておく
必要があり、初心者には命令群を使いこなすことが難し
く、またその習得にも多大の時間を要するという問題点
がある。また、キャラクタベースの表現では、ロボット
特有の動作に関しては表現できないため、ロボットの移
動命令教示が正しいかどうかや、周辺機器の制御プログ
ラム記述においてどこに具体的な命令を記述すべきか
は、実際にロボットを動作されてみなければ分からなか
った。また、作成した作業プログラム（作業を実現する
ためにロボット言語の命令を組み合わせて記述するアプ
リケーションプログラム）を確認する際にも、どの位置
でどのような指示を周辺機器に対して行っているか、等
も実際に動作させてみなくては分からなかった。平行シ
フトの開始や終了、溶接の開始や終了など、区間を表す
ような命令がある場合、その区間がどこからどこまでか
は、従来、命令の羅列の中で開始命令と終了命令を探し
て認識するしかなかった。それらの区間を設定する場合
も、開始命令と終了命令のどちらか一方だけを入力でき
るため、区間が完成していないプログラムを作成してし
まう可能性があった。

【０００４】キャラクタベースでしかロボット言語を表
示、編集できないロボット言語処理装置での上述したよ
うな問題点を解決するために、グラフィカル表示が可能
な表示デバイスを備え、プログラムによる作業内容をグ
ラフィカルに画面表示するとともに、ポインティングデ
バイスなどによって画面に対して指示された内容に応じ
て、プログラムを変更するロボット言語処理装置が提案
されている。このロボット言語処理装置は、ティーチン
グプレイバック型のロボットの作業内容を記述するロボ
ット言語の表示及び編集の機能を有するものであり、ロ
ボット言語によるプログラムを中間コードとして格納す
るエリアをメモリ上に有し、ロボット言語の表示の際に
は、メモリ内の中間コードを解読することにより、時系
列的に記憶された移動命令群の直交空間位置をその移動
命令の補間種類に従って直線もしくは曲線でつなぎ、任
意の視点から見たスクリーン上の座標にこれらの線群を
変換し、変換後の線を表示デバイスに表示する。このと
き、作業区間に対応する線を例えば赤色で、エアカット
区間（作業をせずに移動だけする区間）を例えば緑色で
表示し、線での各ポイントごとに、移動命令の時系列的
な番号を表示する。また、作業データベースを備えてお
り、教示作業者の指示内容に応じて最適の作業条件が選
択されるようになっている。

【０００５】このロボット言語処理装置では、従来はキ
ャラクタベースにより行われていたロボットの作業プロ
グラムの参照及び編集が、絵文字（アイコン）をベース
にしたものとなる。このため、このロボット言語処理装
置によれば、初心者にとってもロボット言語が習得しや
すくなる。また、教示された軌道を任意の視点からの擬
似３次元表現により表わした線に対して、付随するパラ
メータや作業命令を関連づけて絵文字により表現すると
ともに、ロボットや工具の姿勢もグラフィカルに表示す
るために、作成したプログラムを実際に走らせて行うロ
ボットの動作確認をプログラム作成と平行して行う必要
がなくなり、教示作業時間の大幅な短縮が可能になっ
た。また、作業命令を追加・変更する場合も、グラフィ
カルに表示されている該当箇所にポインティングデバイ
スを用いて命令を挿入・変更すればよいので、ロボット
を動作させて挿入箇所や変更箇所を確認する必要がなく
なり、編集作業時間が短縮される。

【０００６】さらに、このロボット言語処理装置では、
溶接の開始・終了等の区間を表す作業命令がある場合に
は、例えば線の色を変えて表現するため、開始命令と終
了命令を探さなくても作業区間かどうかが分かるように
なる。区間の設定時に開始と終了をセットさせるため、
区間が完成しないようなプログラムを作成する可能性が
なくなる。局所的な位置や姿勢の修正もグラフィカルに
出来るため、ロボットを動作させずにこの種の変更作業
を実行でき、編集作業時間が短縮される。作業データベ
ースを備えることで、作業の初心者でも分かるような施
工条件を表示されている線に関連づけてグラフィカルな
画面より設定するだけで、作業データベースの検索結果
を作業命令に変換して適正箇所に追加するため、作業に
関するスキルがない初心者であっても、ロボット作業プ
ログラムの作成が可能となっている。

【０００７】ところで、ロボットの作業プログラムの多
くは、ロボットの動作を表わす記述と、そのロボットの
周辺機器に対するデジタルＩ／Ｏポート及びアナログＩ
／Ｏポートでの入出力の記述とからなっている。例えば
アーク溶接の場合、ロボットの動作としては、溶接作業
を伴わないエアカット区間と実際の溶接区間があり、溶
接区間では、最適な溶接速度とトーチ姿勢が要求され
る。一方、入出力としては、溶接機に対する溶接開始、
終了を決定するデジタルＩ／Ｏ出力と、溶接電流、溶接
電圧を決定するアナログ入出力とがあり、これらデジタ
ルＩ／Ｏ出力とアナログ入出力とを作業に適応して制御
することにより、最適な溶接が実現する。ロボット制御
の歴史の中で最も初期の段階では、ロボットの動作を定
義する移動命令と、デジタルＩ／Ｏを制御する命令やア
ナログ入出力を制御する命令を組み合わせて、アプリケ
ーションプログラムを記述していた。その後、より使い
やすくするために、アーク溶接作業に特化したロボット
制御命令をロボット言語の体系の中に追加するようにな
った。デジタル入出力命令は、アークＯＮ（溶接開始）
及びアークＯＦＦ（溶接終了）の専用命令とし、電流に
は溶接電流命令を、電圧には溶接電圧命令を準備するこ
とで、分かりにくいプリミティブな命令を隠蔽化し、よ
り分かり易い命令によってプログラムを組むことを可能
にしていった。より簡単なプログラミングを目指すこの
流れは、溶接条件（溶接電流、溶接電圧、待ち時間、溶
接速度、クレータ処理用溶接電流、クレータ処理用溶接
電圧、クレータ処理時間など）をファイル化して複数用
意し、溶接開始命令や終了命令にファイル名（または番
号）を関連づけるといった方向に進んでいった。その
後、誰にでも溶接作業プログラムを記述できるようにす
るため、溶接専用のデータベースや基本的な溶接位置に
基づいて最適な溶接トーチ姿勢を自動生成する機能を付
加することで、溶接作業のノウハウがない初心者であっ
ても、溶接対象での溶接軌跡とエアカット軌跡を教示
し、施工条件（溶接継ぎ手形状、対象ワーク材質、対象
ワーク板厚）を設定するだけで、適正な溶接速度、溶接
電流、溶接電圧、トーチ姿勢を実現できる溶接作業プロ
グラムを自動生成する技術も実用化されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、ロボ
ット言語処理装置は、それまでのキャラクタベースでの
プログラム表示や編集から、グラフィカルな表示によっ
てプログラム内容を分かりやすく表現し、さらには、作
業データベースなどを用いることにより、最小限の教示
で最適な作業プログラムを自動生成するようなものにま
で進歩してきている。しかしながら、こうしたロボット
言語処理装置においても、表示デバイスの２次元のスク
リーン上に作業区間やエアカット区間を表わす線を座標
変換して表示するため、作業区間とエアカット区間を表
す線が交差して表示される場合があり、作業区間への作
業条件の設定、編集がしずらいことがあり、また、現
在、参照や編集対象になっている作業区間を認識しずら
いことがあって、作業区間での作業条件の参照、編集を
間違えて行う可能性がある。また、不用意にエアカット
区間を作業区間に変更したり、作業区間をエアカット区
間に変更して、目的とする作業と違った作業をプログラ
ムする可能性がある。そのため、ロボットに危険な作業
を行わせる要因をもたらすような作業プログラムを作成
してしまう可能性がある。

【０００９】また、最適な作業プログラムを生成すると
いう流れは、用途に特化した専用機能を充実させる方向
で進んできた。例えば、溶接作業をロボットに実行させ
る場合であれば、溶接専用命令や溶接条件ファイル、あ
るいは溶接専用データベース、溶接専用トーチ姿勢の自
動生成機能、専用のヒューマンインターフェース等が開
発されてきた。しかしながら、作業に応じてロボットを
動作させ、周辺機器を適切に制御するということは、用
途に関係なく作業プログラムの一般的な目的であり、溶
接用ロボットに関してここで述べたような専用の機能と
同等の機能を他の用途に対しても提供したいという要望
も出てくる。例えば溶接用ロボットについて上述した機
能が実現していて他の用途に対しても同等の機能を提供
する場合、溶接用ロボットにおける機能を参考にすれば
システム開発は可能であるが、他の用途への転用を考慮
して溶接用ロボットのシステムが構成されているわけで
はないので、開発のための作業量は膨大なものとなり、
また、開発に従事することができる人も限られてくる。

【００１０】ユーザにとって本当に使いやすい機能を実
現しようとするとき、ユーザが行う作業の内容やユーザ
ニーズに詳しい人がシステムに対する要求機能を最もよ
く知っている人であるが、そのような人はソフトウエア
開発のエキスパートではないケースが多く、結局、ユー
ザニーズとは合致しない製品をソフトウエア開発者が開
発してしまう危険性もあった。結局、従来の技術の延長
線上をたどる限り、たとえある用途のロボットのための
ロボット言語処理装置においてユーザにとって使いやす
い機能を提供できたとしても、それとは別の用途のロボ
ットのためのロボット言語処理装置において同様の使い
やすい機能を実現することは、簡単ではない。本発明の
目的は、ユーザが作業区間の把握を容易にでき、作業条
件の編集間違いを防げ、安全な作業プログラムを作成で
きるロボット言語処理装置を提供するとともに、ユーザ
にとって使いやすい機能を用途が異なるロボットに対し
ても実現できるロボット言語処理装置を提供することに
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の第１のロボット
言語処理装置は、ロボットによる作業内容を記述したロ
ボットプログラムを表示するロボット言語処理装置にお
いて、グラフィカル表示が可能な表示画面を有する表示
手段と、前記ロボットの時系列的な空間位置と前記空間
位置間の区間での補間種別と前記区間ごとにその区間が
作業区間であるかエアカット区間であるかの別とを記述
する移動命令群を含む前記ロボットプログラムを格納す
る格納手段と、前記格納手段に格納されたロボットプロ
グラムを参照して解読し、前記各空間位置間を前記補間
種別に応じて補間することにより前記移動命令群に対応
する線群を求め、任意の視点から見た前記表示画面上の
座標に前記線群を変換して前記表示画面上にグラフィカ
ルに表示し、指示が入力した場合には、変換後の前記線
群のうち前記作業区間に対応する線のみを前記表示画面
上に表示する処理手段と、を有する。

【００１２】このロボット言語処理装置では、処理手
段が指示に応じて作業区間に対応する線のみを表示する
場合に、表示画面の大きさに対応させて表示すべき線を
拡大して表示するようにしたり、表示手段をポインテ
ィングデバイスによって表示画面中の位置を指定できる
ものとし、ポインティングデバイスによって表示中の作
業区間に対応する線が指示されさらにエアカット区間へ
の変更操作が行われた場合に当該線に対応する区間をエ
アカット区間に設定するとともに、エアカット区間に設
定された区間に対応する線を除いて作業区間に対応する
線のみを再表示するようにしたり、処理手段が作業区
間に対応する線のみを表示画面に表示し、かつ、表示中
の作業区間に対応する線の全てに対してエアカット区間
が設定されたときには、エアカット区間に対応する線の
全てを表示画面上に再表示するようにしたりすることが
できる。

【００１３】本発明の第２のロボット言語処理装置は、
ロボットの教示に用いられ、表示画面を有する表示手段
と、前記ロボットの目標位置データを移動命令によって
記述された作業プログラムを格納する格納手段と、作業
に関する条件を格納した作業データベースと、任意の２
つの移動命令点を結ぶ区間の直線あるいは曲線が指定さ
れ、前記区間の位置において作業施工条件群が指定され
たときに、その作業施工条件群を検索項目として前記作
業データベースを検索して適正な作業条件群を取り出
し、取り出した作業条件群を前記ロボットの作業命令に
変換して作業プログラムの指定された位置に自動的に組
み込む処理手段とを備えたロボット言語処理装置におい
て、前記処理手段は、前記移動命令ごとにその移動命令
によって表わされる動作が作業を伴うか否かを設定する
ための区間指定画面を前記表示画面に表示し、前記区間
指定画面において作業区間が指定された場合に、その作
業区間での作業に関連して前記作業データベースの検索
を行うための条件選択画面を前記表示画面に表示する。

【００１４】このロボット言語処理装置では、作業デ
ータベースに登録する項目、その項目に関連して条件選
択画面に表示すべき表示データ及びその項目に関連して
作業データベースを検索したときの検索結果を表示する
ための表示データを格納するデータベース定義テーブル
と、データベース定義テーブルを参照して条件選択画面
を自動生成する自動生成手段と、をさらに設けたり、
自動生成手段によって、作業データベースへの新項目の
登録と検索を行うために表示画面上に表示される条件登
録画面が自動生成されるようにしたり、パラメータに
応じてロボットの姿勢を自動生成する姿勢自動生成手段
と、作業データベースの検索結果に応じてロボット命令
への変換を定義する第１の変換テーブルと、作業データ
ベースの検索結果に応じてパラメータへの変換を定義す
る第２の変換テーブルと、を設けたり、作業データベ
ースを検索して得られた検索結果を移動命令に関連付け
て記憶する条件ファイルと、第１の変換テーブルに定義
された内容にしたがって条件ファイル内の検索結果をロ
ボット命令に変換し、変換結果のロボット命令群を１つ
の作業プログラムサブルーチンとして条件ファイルに関
連付けて登録する第１の変換手段と、第２の変換テーブ
ルに定義された内容にしたがって姿勢自動生成パラメー
タファィルを自動的に作成し条件ファィルに関連付けて
登録する第２の変換手段と、を設けたり、あるいは、
条件ファイルに関連付けられた作業プログラムサブルー
チンを呼び出すロボット命令をロボットプログラムに自
動挿入する条件自動埋め込み手段をさらに設け、姿勢自
動生成手段によって、条件ファイルに関連付けられた姿
勢自動生成用パラメータデータと教示された移動命令群
を基に姿勢自動生成処理が実行され、これによって作業
プログラムが生成されるようにしたり、することができ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。《第１の実施の形態》図１は、本発明の第１の実施の形
態での溶接ロボットシステムの構成を示すブロック図で
ある。図２は、第１の実施の形態で使用されるプログラ
ミングペンダントを示す概略斜視図であり、図３はプロ
グラミングペンダントの大まかな内部構造を示すブロッ
ク図である。この実施の形態は、溶接作業プログラムの
教示に関するものである。図１に示す溶接ロボットシス
テムは、アームの先端に溶接トーチ４１が作業工具とし
て装備されたロボット４０と、溶接電力線３１を介して
溶接トーチ４１に溶接用の電力を供給する溶接機３０
と、溶接機３０及びロボット４０を制御するための制御
装置２０と、ロボット４０用の作業プログラムを表示し
ロボット４０を教示するためのプログラミングペンダン
ト１１とによって、構成されている。ロボット４０は、
ティーチングプレイバック型のものであって、少なくと
も３自由度以上のものである。制御装置２０と溶接機３
０とは溶接機制御線３２によって接続され、制御装置２
０とロボット４０とはロボット制御線２１によって接続
されている。さらに、プログラミングペンダント１１と
制御装置２０とは、データのシリアル伝送を行うための
ケーブル６によって接続されている。実際には、ケーブ
ル６の内部には、制御装置２０からプログラミングペン
ダント１１に電力を供給するための電力線と、データの
シリアル伝送を行うための信号線とが設けられている。

【００１６】プログラミングペンダント１１の外観と内
部構造が、それぞれ、図２と図３に示されている。この
プログラミングペンダント１１は、ロボット言語処理装
置としての機能を有するものであり、その上面のほぼ全
面に及ぶような表示スクリーン１２が設けられているこ
とを特徴とする。表示スクリーン１２は、ユーザに対し
てグラフィカルな表示を行うものであるとともに、ポイ
ンティングデバイスによる入力を受け付けるものであ
る。具体的には、入力ペン５によって表示スクリーン１
２上の所望の位置をクリックすることにより、表示スク
リーン１２でのその位置（座標）がプログラミングペン
ダント１１に入力する。ここではいわゆるソフトキー、
ソフトボタンが採用されており、キーやボタンを表象す
るアイコンが表示スクリーン１２上に表示されていると
きに入力ペン５によってそのアイコンを指定することに
よって、該当するキーやボタンへの操作が行われたもの
とされる。このような表示スクリーンは、液晶表示パネ
ル上に透明タブレットを配置することによって実現され
る。この表示スクリーンの構成は、例えば、いわゆる携
帯情報端末（ＰＤＡ）などでは一般的な形態であるの
で、当業者は容易に理解できるであろう。プログラミン
グペンダント１１の側面には、入力ペン５を保持するた
めのホルダ５ａが設けられている。

【００１７】プログラミングペンダント１１の内部に
は、制御装置２０側との通信を行うための通信部１３
と、表示スクリーン１２への表示の制御やプログラム編
集の際の制御などを行い処理手段に相当するグラフィカ
ル言語処理部１４と、中間コードとして表わされる中間
コードや一時的なデータを格納し格納手段に相当するメ
モリ１５と、ロボットの位置や指令を生成し姿勢自動生
成手段に相当する位置姿勢生成部１７と、各種の作業条
件、例えば溶接条件を格納した作業データベース１８と
が設けられている。このうち、グラフィカル言語処理部
１４は、このプログラミングペンダント１１の全体の動
作の制御も行うとともに、表示スクリーン１２、通信部
１３、メモリ１５及び位置姿勢作成部１７とデータの送
受を行い、また作業データベース１８の検索やその他の
データベース処理を実行する。

【００１８】以上、プログラミングペンダント１１の内
部構成を説明したが、実際には、このプログラミングペ
ンダント１１は、ペン入力型のパーソナルコンピュータ
とこのパーソナルコンピュータで動作するソフトウェア
とから構成することができる。具体的には、グラフィカ
ル言語処理部１４及び位置姿勢生成部１７は、パーソナ
ルコンピュータ上のソフトウェアによって実現でき、通
信部１３での通信制御に関わる部分もソフトウェアによ
って実現できる。グラフィカル言語処理部１４は、オペ
レーティングシステム（ＯＳ）としての機能を有するも
のであり、本実施の形態では、グラフィカル・ユーザ・
インタフェース（ＧＵＩ）として、表示スクリーン１２
に対してマルチウィンドウでの表示を可能とするもので
ある。グラフィカル言語処理部１４を構築するためのソ
フトウェアの基本部分として、パーソナルコンピュータ
での汎用のＯＳ（例えば、マイクロソフト社のＭＳ−Ｗ
ＩＮＤＯＷＳ（商標名））を採用することにより、ソフ
トウェアの開発が容易になる。

【００１９】次に、作業者の操作とプログラミングペン
ダント１１での表示内容の変化を説ことにより、本実施
の形態のロボット言語処理装置について説明する。ここ
では、既に移動命令が教示されている作業プログラムに
対して、このプログラミングペンダント１１を用いて参
照及び編集作業を行い、溶接作業プログラムとして完成
させる場合を例に挙げて説明する。ここでは、点ｐ1〜
ｐ8（ここでｐ1〜ｐ8は教示位置に対して時系列にした
がって付与される番号である）の８つの位置が教示位置
であって、ｐ2−ｐ3−ｐ4−ｐ5−ｐ6の区間で溶接作業
区間であって、ｐ1−ｐ2とｐ6−ｐ7−ｐ8の区間はエア
カット区間であるような教示が行われたものとする。教
示された移動命令群は、グラフィカル言語処理部１４に
より、任意の視点から見た３次元軌跡として表示され
る。図４は、このときの表示画面を示す図であり、エア
カット区間は破線で、溶接作業区間は実線で表示され
る。また、移動命令群での各教示位置は○印で示され、
これら教示位置に対して時系列にしたがって与えられた
番号ｐ1〜ｐ8が、教示位置の近傍に表示されている。こ
のとき、表示されるエアカット区間と溶接作業区間は、
実際に動作するトーチ先端の軌道を示している。なお、
表示画面において、図示上端のバーの部分に「グラフィ
カルロボット言語画面」と表示されているが、これは、
移動命令群の表示が、マルチウィンドウ表示における１
つの表示窓（ウィンドウ）内で行われることを示してい
る。

【００２０】ここで、表示スクリーン１２の表面を入力
ペン５によって指示することで、図５に示すように、溶
接区間のみを表示するかどうかを選択するためのメッセ
ージが、図示「溶接作業区間表示」と表題が付与された
表示窓によって、グラフィカルロボット言語画面の表示
領域内にマルチウィンドウ表示される。「溶接作業区間
表示」の表示窓内には、「ＯＫ」と「キャンセル」の２
種類のボタンが配置しており、ここで「ＯＫ」のボタン
を入力ペン５でクリックすることで、図６に示すよう
に、グラフィカル言語処理部１４により、表示スクリー
ン１２に溶接作業区間のみが自動的に拡大表示される。
このとき、教示位置の近傍に表示されていた移動命令群
での時系列による番号（ｐ1〜ｐ8）は、溶接作業順番を
示す番号（Ｌ1〜Ｌ4）に切り替わり、溶接作業区間を示
す線の近傍に表示される。

【００２１】さて、この状態で、ユーザからの入力によ
り、溶接作業区間Ｌ4をエアカット区間に変更したとす
る。その結果、図７に示すように、グラフィカル言語処
理部１４により、区間Ｌ4を除いた溶接作業区間Ｌ1,Ｌ
2,Ｌ3のみが自動的に拡大表示される。さらに図７に示
した状態で、溶接作業区間Ｌ1,Ｌ2,Ｌ3の全てをエアカ
ット区間に変更すると、溶接作業区間のみを表示する状
態が解除され、図８に示すように、全ての教示状態がエ
アカット状態で表示される。このとき、図６や図７に示
す表示画面において溶接作業区間を示す線の近傍に表示
されていた溶接作業順番を示す番号は、移動命令群での
時系列な番号に切り替わり、教示位置の近傍に表示され
る。以上説明したようの本実施の形態では、作業区間の
みを表示するモードを設けることによって、作業区間と
エアカット区間を表す線が交差して表示されることがな
くなる。その結果、作業区間への作業条件の設定、編集
が容易になり、現在、参照や編集の対象になっている作
業区間を認識しやすくなるため、作業区間での作業条件
の参照、編集を間違えることがなくなる。また、不用意
にエアカット区間を作業区間にしたり、作業区間をエア
カット区間にして、目的とする作業と違った作業をプロ
グラムすることがなくなる。

【００２２】また、作業区間を表わす線群のみを表示
する際に、表示スクリーンの全体に自動的に拡大表示す
ることにより、込み入った作業区間であっても作業区間
の認識がより容易になり、作業区間の線群のみが表示
された状態で任意の作業区間をエアカット区間に変更し
た際に、エアカット区間に変更された区間を除いた全て
の作業区間を自動的に再表示することで、現在作業対象
となっている作業区間がより明確になり、これらのこと
によって、作業条件の設定、編集がさらに容易になり、
参照や編集対象になっている作業区間をさらに認識しや
すくなる。なお、作業区間に線群のみが表示されるモー
ドにおいて、表示された線群の全てがエアカット区間に
変更された場合は、作業区間のみを表示するモードを解
除することにより、線群が表示スクリーン上から消える
ことがなく、編集作業が続行できなくなることはない。

【００２３】《第２の実施の形態》次に、本発明の第２
の実施の形態について説明する。この実施の形態では、
上述の第１の実施の形態において図２及び図３を用いて
説明したプログラミングペンダント１１をロボット言語
処理装置として使用し、このプログラミングペンダント
１１を各種の用途のロボットに適用し、いずれの用途に
おいても簡単教示を実現する。溶接トーチを装着したロ
ボットによりアーク溶接を行う場合の実際の機器構成
は、上述の図１に示すものと同じである。まず、溶接用
途を例に挙げ、ある作業対象（ワーク）に対する教示作
業の流れを説明する。 (1) 新規作業プログラムの作成：まず、ユーザは、プロ
グラミングペンダント１１を用い、作業プログラムの新
規作成の操作を行う。

【００２４】(2) 移動命令群の教示：次にユーザは、作
業対象に対する位置教示を行う。図９は、作成する作業
プログラムに対する作業対象１とその教示ポイントとの
関係を示している。ユーザは、プログラミングペンダン
ト１１に付随したロボットリモートコントロールスイッ
チ（不図示）を押すことにより、例えば、エアカット区
間の位置命令ｐ1,ｐ2,ｐ7,ｐ8をジョイント動作（ポイ
ント間を各軸が同時スタート、同時停止で補間制御なし
に動作するモード）として、溶接区間の位置命令ｐ3,ｐ
4,ｐ5,ｐ6を直線補間動作として教示する。このときユ
ーザは、溶接区間に関しては溶接開始点、変極点及び溶
接終了点だけを教示すればよく、姿勢に関しては特に留
意する必要がなくラフな入力で十分である。

【００２５】(3) 移動命令（教示内容）の表示上述したような教示内容は、グラフィカル処理部１４に
より、プログラミングペンダント１１の表示スクリーン
１２上に、グラフィカルロボット言語画面として、任意
の視点から見た３次元軌跡として表示される。このと
き、ジョイント動作区間は破線で、直線補間動作区間及
び円弧補間動作区間は実線で表示される。表示スクリー
ン１２での表示状態が図１０に示されている。また、図
１１は、対応する作業プログラムの内容を示している。
図１１では、キャラクタベースによる従来の表現方法に
よって、作業プログラムを表示している。なお、図４に
おいて点線の右側に付記されているものは、各行の命令
に対する注釈である。また、「ＮＯＰ」は何も実行しな
いというノーオペレーション命令を、「ＭＯＶＪ」はジ
ョイント動作での移動命令を、「ＭＯＶＬ」は直線補間
動作での移動命令を、「ＥＮＤ」はプログラムの終了を
示す命令である。

【００２６】(4) 溶接区間の指定：図１０に示すように
表示スクリーン１２上にグラフィッカル表示がなされて
いるとして、ユーザは、このような表示に対し、入力ペ
ン５を用いて溶接区間を指定する。例えば、表示されて
いる線群のうち、溶接開始区間に対応するｐ3−ｐ4区間
の線、及び溶接終了区間に対応するｐ5−ｐ6区間の線を
入力ペン５でクリックすることにより、溶接区間を指定
する。このような指定が行われると、メモリ１５に中間
コードとして格納されている作業プログラムに対し、グ
ラフィカル言語処理部１４によって、点ｐ2への動作命
令の直後に溶接開始命令が追加され、点ｐ6への動作命
令の直後に溶接終了命令が追加される。 (5) 溶接施工条件の設定：ユーザは、表示スクリーン１
２上のソフトキーの操作によって、溶接施工条件の設定
開始操作を行う。その後、溶接区間の設定のときと同様
に、施工条件の設定区間を入力ペン５で指定する。その
結果、表示スクリーン１２上に、継ぎ手形状、板厚、母
材の種類などをアイコンあるいは文字として表示した表
示窓（後述する条件選択画面）が現れるから、ユーザ
は、その中から所望のものを選択して入力ペン５でクリ
ックすることによって、溶接施工条件を設定する。ここ
で設定される溶接施工条件は溶接施工条件群Ａであり、
設定された内容は、グラフィカル言語処理部１４によ
り、メモリ１５に格納された作業プログラムに追加され
る。

【００２７】(6) 作業プログラムの自動最適化：上述
の(1)〜(5)までの設定処理によって一応の作業教示は終
えたことになるが、この段階では最適な溶接条件が設定
されているわけではない。そこで、作業プログラムの自
動最適化を実行する。表示スクリーン１２上のソフトキ
ー操作によって作業プログラムの自動最適化が指示され
ると、グラフィカル言語処理部１４は、上述の作業施工
条件群Ａのデータと初期設定時に設定されたシステムコ
ンフィギュレーションデータ内の作業施工条件群Ｂのデ
ータ（溶接機やワイヤ、ガスなどの種類）とに基づい
て、作業データベース１８を検索し、溶接電流、溶接電
圧、溶接速度、溶接トーチ姿勢等の作業条件群を得る。
そして、グラフィカル言語処理部１４は、これら溶接電
流、溶接電圧、溶接速度などをそれぞれロボットの作業
命令に変換して、作業プログラムの適切な位置に設定す
る。次に、位置姿勢生成部１７が、溶接トーチ姿勢を最
適にするために姿勢の自動変更と姿勢変更点、及びアプ
ローチ点、待避点を生成し、生成された各点は作業プロ
グラムに自動追加される。

【００２８】以上の(1)〜(6)の処理を実行することによ
り、作業プログラムの教示作業は完了する。本実施の形
態では、前述したように、ある用途での操作環境及び機
能を他の用途にも容易に展開できるようにすることを目
的としている。そのため、相異なる用途において共通な
処理を一般化するとともに、用途ごとに異なる点は、テ
ーブル設定によるカスタマイズだけで開発を完了できる
ようにしている。図１２は、第２の実施の形態における
処理の流れを示す概念図である。本実施の形態では、こ
のような目的を達成するために、データベース定義テー
ブル５１、データベース出力結果処理定義テーブル５
２、条件ファイル５３などを使用する。新しい用途に対
応した機能を作成する場合、まず、データベース定義テ
ーブル５１への設定を行う。本実施の形態のプログラミ
ングペンダント１１では、表示スクリーン１２に表示さ
れた条件選択画面６１（溶接用ロボットの場合であれば
上述した施工条件入力のための画面）に所望の入力を行
えば、入力された施工条件にしたがって作業データベー
ス１８が検索され、作業条件群が得られるようになって
いるが、データベース定義テーブル５１は、このような
条件選択画面６１のカスタマイズと作業データベース１
８の構築のためのものであり、作業データベースに登録
する項目や条件選択画面６１及び条件登録画面６２を表
示するのに必要なデータなどを格納する。条件登録画面
６２は、作業データベース１８に対して新項目の登録し
たりこれら新項目の検索に使用する画面のことであり、
条件選択画面６１と同様に、所定の操作を行うことによ
って、プログラミングペンダント１１の表示スクリーン
１２上に表示される。条件選択画面６１及び条件登録画
面６２は、いずれも、施工条件設定のための部分と検索
された作業条件を表示するための部分とが組み合わさっ
て構成されている。データベース定義テーブル５１は、
具体的には、作業データベース１８に登録する項目、
作業データベース１８に登録する項目ごとに、その項
目が検索用のデータ（上述した作業施工条件群に対応す
るデータ）であるか検索結果として出力されるデータ
（上述の作業条件群のデータ）であるかを示す属性、
施工条件（検索設定条件）での項目を表示するための検
索項目表示用ラベル、施工条件（検索設定条件）での
各選択肢、検索結果（作業条件）の表示のための出力
項目表示用ラベル、及び検索結果の表示フォーマット
を格納する。データベース定義テーブル５１の内容の一
例が図１３に示されている。図１３に示す例では、条件
選択画面６１と条件登録画面６２の各画面上の表題文字
列と検索項目、出力結果の表示ラベル文字列、検索デー
タの場合は選択肢項目文字列、および各項目の表示フォ
ーマットと単位表示文字列が設定されている。

【００２９】本実施の形態では、このようなデータベー
ス定義テーブル５１を設定することにより、自動生成手
段７１によって、データベース定義テーブル５１での内
容が反映された条件選択画面６１及び条件登録画面６２
が自動的に生成され、また、作業データベース１８の枠
組みも自動的に決定される。図１４は、条件選択画面の
一例を示すものであって、図１３に示した内容のデータ
ベース定義テーブル５１から生成される条件選択画面で
ある溶接条件設定画面を示している。本実施の形態で
も、第１の実施の形態と同様に、表示スクリーン１２上
に、グラフィカルロボット言語画面６３が表示されると
もに、入力ペン５で指示された教示区間に対しその区間
がエアカット区間なのか作業区間なのかを定義するため
の区間指定画面６４が表示され、さらには上述した条件
選択画面６１や条件登録画面６２が、それぞれマルチウ
ィンドウ形式で表示される。このように表示スクリーン
１２上での表示を制御し、入力ペン５の操作によって設
定された内容を受け付けるために、表示・設定手段７２
が設けられている。また、作業データベース１８の検索
を行うために検索手段７３が設けられている。

【００３０】移動命令の教示が終わった図１１に示すよ
うな作業プログラムに対し、図１２に示すように、区間
指定画面６４によりエアカット区間と作業区間を定義
し、条件選択画面６１により作業条件の設定を行うと、
検索手段７３が作業データベース１８を検索し、この検
索結果に基づいて条件ファイル５３が生成される。条件
ファイル５３は、検索データ群と検索結果データ群とが
格納される。図１５は条件ファイル５３の内容の一例を
示す図である。また、このような条件ファイル５３を生
成する際に、作業プログラムの中に、条件ファイル５３
での条件データ（図１５における［条件１］や［条件
２］など）と関連づけるための制御コードが、自動的に
埋め込まれる。図１６は、このような制御コードが埋め
込まれた作業プログラムの一例を示している。

【００３１】次に、データベース出力結果処理定義テー
ブル５２の設定を行う。データベース出力結果処理定義
テーブル５２は、変換テーブルＡと変換テーブルＢの２
つの部分に分けられる。変換テーブルＡは、作業データ
ベース１８から出力される検索結果データ群の各項目に
関して、その項目ごとにロボット命令への変換あるいは
位置姿勢生成部１７へのパラメータ群への変換かを示す
属性を保持し、さらに、ロボット命令への変換の場合に
はその項目が対応するロボット命令および命令の引数へ
の変換を定義する。一方、変換テーブルＢは、位置姿勢
生成部１７へのパラメータ群への変換の場合に、位置姿
勢生成部１７での対応するパラメータとの関連づけをあ
らかじめ定義するものである。図１７は、データベース
出力結果処理定義テーブル５２の内容の一例を示してい
る。図示するように、データベース出力結果処理テーブ
ル５２では、各出力項目ごとに作業命令への変換か姿勢
自動生成のパラメータかを示す属性が格納されるととも
に、作業命令の場合には対応する作業命令の文字列と作
業命令の引数への変換方法が、姿勢自動生成のパラメー
タの場合にはそのパラメータ種別が定義されている。

【００３２】このようなデータベース出力結果処理定義
データベース５２を設定することにより、上述した条件
ファイル５３の生成の後、自動的に、変換手段Ａ７４及
び変換手段Ｂ７５によって、データベース出力結果処理
定義データベース５２と条件ファイル５３とに基づき、
条件ファイル５３内のデータに対応した作業プログラム
サブルーチン群５４と姿勢自動生成パラメータファイル
群５５が生成される。図１８及び図１９は、それぞれ、
このようにして生成した作業プログラムサブルーチン群
５４の一例及び姿勢自動生成パラメータファイル群５５
の一例を示している。作業プログラムサブルーチン群と
しては、作業区間の開始時に使用するもの、作業の継続
中に使用するもの（作業区間の中で使用するもの）、及
び作業の終了時に使用するものの３種類が、各条件ごと
に生成される。

【００３３】本実施の形態のプログラミングペンダント
１１では、上述したように、ユーザからの教示内容の入
力によって作業プログラムが自動生成されるようになっ
ているが、実際に作業プログラムの自動生成操作が行わ
れた場合、条件自動埋め込み手段７６により、まず作業
条件の埋め込み処理が実行される。この埋め込み処理
は、作業プログラムに対し、作業区間の開始点の直後
に、対応した条件番号の作業開始用の作業プログラムサ
ブルーチンを呼び出す制御命令を挿入し、それ以降は、
対応した条件番号の作業継続用の作業プログラムサブル
ーチンを呼び出す制御命令を挿入し、作業区間の終了点
の直後に、作業終了用の作業プログラムサブルーチンを
呼び出す制御命令を挿入する処理である。この埋め込み
処理が行われた後の作業プログラムの内容の一例が図２
０に示されている。

【００３４】次に、位置姿勢生成部１７により、姿勢の
自動生成処理が実行される。なお上述の条件埋め込み処
理手段７６と位置姿勢生成部１７とによって、自動最適
化手段７７が構成される。姿勢の自動生成処理では、対
応した条件番号の姿勢自動生成パラメータファイルが使
用されるが、図示した例では、姿勢生成用のデフォルト
パラメータ５６が予め用意されており、このデフォルト
パラメータも姿勢の自動生成に使用する。デフォルトパ
ラメータ５６には、例えば、アプローチ点（作業開始点
の近傍に作業点と同じツール姿勢で設けて、作業点に向
かう時のツール姿勢を安定させ、作業品質やワークとロ
ボットの干渉を避ける点）の有無と、アプローチ点への
距離や、姿勢変更点の有無と教示点と姿勢変更点距離
や、待避点（アプローチ点と同様の作業終了点の近傍に
設けて干渉を回避する）有無とその距離、等が含まれ
る。デフォルトパラメータ５６も、プログラミングペン
ダント１１の表示スクリーン１２上に開設されるウィン
ドウを用いてユーザが設定することができる。図２１
は、姿勢の自動生成処理を終えた後の作業プログラム、
すなわち、最終的に完成した作業プログラムの内容の一
例を示している。図２１に示す作業プログラムでは、作
業開始点の直前にアプローチポイントが、作業中には姿
勢変更点が、作業終了時には待避点が移動命令として自
動的に挿入されている。

【００３５】以上、本発明の第２の実施の形態について
説明した。上述した図１２に現れる構成要素のうち、デ
ータベース定義テーブル５１、データベース出力結果処
理テーブル５２、条件ファイル５３、作業プログラムサ
ブルーチン群５４、姿勢自動生成パラメータファイル群
５５及びデフォルトパラメータ５６などは、メモリ１５
内に格納されるものである。また、自動生成手段７１、
表示・設定手段７２、検索手段７３、変換手段Ａ７４、
変換手段Ｂ７５及び条件自動埋め込み手段７６などは、
グラフィカル言語処理部１４内に設けられる。本実施の
形態では、従来の専用機能の中で他用途にも適用できる
部分を一般化し、用途ごとに異なる点は各テーブルによ
って定義しているので、他用途に向けた開発を容易にし
ている。これにより、各種作業に応じて簡単にデータベ
ースの定義を行うことができ、また、そのデータベース
に登録されたスキルをロボット命令へ変換するスキルベ
ースなアプリケーションを簡単に開発することができる
ようになる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明のロボ
ット言語処理装置は、作業区間のみを表示画面に表示で
きるようにすることにより、作業者による作業区間の把
握を容易にし、作業条件の編集間違いをなくすととも
に、より安全な作業プログラムが作成できるようになる
という効果がある。また、本発明の第２のロボット言語
処理装置は、新たな用途に対して、グラフィカルな操作
感と、作業スキルの蓄積及び再利用を同時に可能とする
ロボット言語処理装置が、簡単なテーブル設定だけで実
現できるため、これまでユーザに求められても簡単に実
現できなかった簡単操作のロボット制御装置が容易に実
現できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接ロボットシステムの構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明の各実施の形態で使用されるプログラミ
ングペンダントを示す概略斜視図である。

【図３】図２に示すプログラミングペンダントの大まか
な内部構造を示すブロック図である。

【図４】第１の実施の形態において移動命令群をグラフ
ィカル表示させたときの表示画面の一例を示す図であ
る。

【図５】溶接作業区間のみを表示することを選択するた
めの表示窓が表示された表示画面の一例を示す図であ
る。

【図６】溶接作業区間のみを拡大表示させたときの表示
画面の一例を示す図である。

【図７】溶接作業区間の一部をエアカット区間に変更し
た場合の表示画面の一例を示す図である。

【図８】溶接作業区間の全部をエアカット区間に変更し
た場合の表示画面の一例を示す図である。

【図９】第２の実施の形態での作業対象（ワーク）と教
示位置との関係の一例を示す図である。

【図１０】位置教示完了時点でのグラフィカル表示画面
の一例を示す図である。

【図１１】図１０に対応する作業プログラムを示す図で
ある。

【図１２】第２の実施の形態での処理を説明する概念図
である。

【図１３】データベース定義テーブルの内容の一例を示
す図である。

【図１４】条件選択画面の一例を示す図である。

【図１５】条件ファイルの内容の一例を示す図である。

【図１６】条件ファイルとの関連付けが行われた作業プ
ログラムの一例を示す図である。

【図１７】データベース出力結果処理定義テーブルの内
容の一例を示す図である。

【図１８】条件ファイルから変換した作業プログラムサ
ブルーチン群の一例を示す図である。

【図１９】条件ファイルから変換した姿勢自動生成パラ
メータファイル群の一例を示す図である。

【図２０】作業条件の埋め込み処理を実行した後の作業
プログラムの一例を示す図である。

【図２１】姿勢の自動生成処理を実行した後の作業プロ
グラムの一例を示す図である。

【符号の説明】

５入力ペン１１プログラミングペンダント１２表示スクリーン１３通信部１４グラフィカル言語処理部１５メモリ１７位置姿勢生成部１８作業データベース２０制御装置３０溶接機４０ロボット４１溶接トーチ５１データベース定義テーブル５２データベース出力結果処理定義テーブル５３条件ファイル５４作業プログラムサブルーチン群５５姿勢自動生成パラメータファイル群５６デフォルトパラメータ６１条件選択画面６２条件登録画面６３グラフィカルロボット言語画面６４区間指定画面７１自動生成手段７２表示・設定手段７３検索手段７４変換手段Ａ７５変換手段Ｂ７６条件埋め込み処理手段７７自動最適化手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットによる作業内容を記述したロボ
ットプログラムを表示するロボット言語処理装置におい
て、グラフィカル表示が可能な表示画面を有する表示手段
と、前記ロボットの時系列的な空間位置と前記空間位置間の
区間での補間種別と前記区間ごとにその区間が作業区間
であるかエアカット区間であるかの別とを記述する移動
命令群を含む前記ロボットプログラムを格納する格納手
段と、前記格納手段に格納されたロボットプログラムを参照し
て解読し、前記各空間位置間を前記補間種別に応じて補
間することにより前記移動命令群に対応する線群を求
め、任意の視点から見た前記表示画面上の座標に前記線
群を変換して前記表示画面上にグラフィカルに表示し、
指示が入力した場合には、変換後の前記線群のうち前記
作業区間に対応する線のみを前記表示画面上に表示する
処理手段と、を有することを特徴とするロボット言語処
理装置。
【請求項２】前記処理手段は、前記指示に応じて前記
作業区間に対応する線のみを表示する場合に、前記表示
画面の大きさに対応させて表示すべき線を拡大して表示
するものである請求項１記載のロボット言語処理装置。
【請求項３】前記表示手段は、ポインティングデバイ
スによって前記表示画面中の位置を指定できるものであ
り、前記処理手段は、前記ポインティングデバイスによって
表示中の作業区間に対応する線が指示されさらにエアカ
ット区間への変更操作が行われた場合に当該線に対応す
る区間を前記エアカット区間に設定するとともに、前記
エアカット区間に設定された区間に対応する線を除いて
前記作業区間に対応する線のみを再表示するものである
請求項１または２記載のロボット言語処理装置。
【請求項４】前記処理手段は、前記作業区間に対応す
る線のみを前記表示画面に表示しかつ表示中の作業区間
に対応する線の全てに対してエアカット区間が設定され
たときには、エアカット区間に対応する線の全てを前記
表示画面上に再表示するものである請求項３記載のロボ
ット言語処理装置。
【請求項５】ロボットの教示に用いられ、表示画面を
有する表示手段と、前記ロボットの目標位置データを移
動命令によって記述された作業プログラムを格納する格
納手段と、作業に関する条件を格納した作業データベー
スと、任意の２つの移動命令点を結ぶ区間の直線あるい
は曲線が指定され、前記区間の位置において作業施工条
件群が指定されたときに、その作業施工条件群を検索項
目として前記作業データベースを検索して適正な作業条
件群を取り出し、取り出した作業条件群を前記ロボット
の作業命令に変換して作業プログラムの指定された位置
に自動的に組み込む処理手段とを備えたロボット言語処
理装置において、前記処理手段は、前記移動命令ごとにその移動命令によ
って表わされる動作が作業を伴うか否かを設定するため
の区間指定画面を前記表示画面に表示し、前記区間指定
画面において作業区間が指定された場合に、その作業区
間での作業に関連して前記作業データベースの検索を行
うための条件選択画面を前記表示画面に表示することを
特徴とするロボット言語処理装置。
【請求項６】前記作業データベースに登録する項目、
その項目に関連して前記条件選択画面に表示すべき表示
データ及び前記項目に関連して前記作業データベースを
検索したときの検索結果を表示するための表示データと
して各項目が検索用データか検索結果かを示す属性デー
タ、及び、前記検索用データの場合には表示用ラベルと
検索内容の選択肢、前記検索結果の場合には表示用ラベ
ルと検索結果フォーマットを格納するデータベース定義
テーブルと、前記データベース定義テーブルを参照して前記条件選択
画面を自動生成する自動生成手段と、をさらに有する請
求項５記載のロボット言語処理装置。
【請求項７】前記自動生成手段は、前記作業データベ
ースへの新項目の登録と検索を行うために前記表示画面
上に表示される条件登録画面を自動生成するものである
請求項６記載のロボット言語処理装置。
【請求項８】パラメータに応じて前記ロボットの姿勢
を自動生成する姿勢自動生成手段と、前記作業データベ
ースの検索結果に応じてロボット命令への変換を定義す
る第１の変換テーブルと、前記作業データベースの検索
結果に応じて前記パラメータへの変換を定義する第２の
変換テーブルとを備える、請求項５乃至７いずれか１項
に記載のロボット言語処理装置。
【請求項９】前記作業データベースを検索して得られ
た検索結果を前記移動命令に関連付けて記憶する条件フ
ァイルと、前記第１の変換テーブルに定義された内容に
したがって前記条件ファイル内の検索結果をロボット命
令に変換し、変換結果のロボット命令群を１つの作業プ
ログラムサブルーチンとして前記条件ファイルに関連付
けて登録する第１の変換手段と、前記第２の変換テーブ
ルに定義された内容にしたがって姿勢自動生成パラメー
タファィルを自動的に作成し前記条件ファイルに関連付
けて登録する第２の変換手段と、を有する請求項８記載
のロボット言語処理装置。
【請求項１０】前記条件ファイルに関連付けられた前
記作業プログラムサブルーチンを呼び出すロボット命令
を前記ロボットプログラムに自動挿入する条件自動埋め
込み手段をさらに有し、前記姿勢自動生成手段は、前記
条件ファイルに関連付けられた前記姿勢自動生成用パラ
メータデータと教示された移動命令群を基に姿勢自動生
成処理を実行し、これによって作業プログラムが生成さ
れる請求項９記載のロボット言語処理装置。