JP2013244377A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 先端部に撮像部を有する内視鏡部と、
   前期内視鏡部を回動、内視鏡軸まわりの自転（ロール）、および内視鏡軸方向の並進が可能に支持され、その姿勢情報を送出可能な保持アームユニット部と、
   前記内視鏡部の前記撮像部からの画像信号に基づく画像を表示する表示部と、
   操作者の首周りの姿勢状態を検出するセンサからなる姿勢検出部と、
   フットスイッチとから構成される内視鏡操作システムにおいて、
   前記姿勢検出部からの、首を中心軸線とした右向き（時計回り方向）の回転（右回旋）、首を中心軸線とした左向き（反時計回り方向）の回転（左回旋）、首に対し縦方向の回転（屈曲、伸展）、首に対し右方向への傾動（右側屈）、首に対し左方向への傾動（左側屈）の移動姿勢の動き情報を、前記センサで検出し、前記保持アームユニットの内視鏡を、それぞれ右回旋、左回旋、屈曲／伸展、右周りの自転、及び左周りの自転を行い、
   前記保持アームユニットの前記姿勢情報と、前記内視鏡部内の前記撮像部のカメラ情報とから、前記内視鏡部の速度または角速度を制御することを特徴とする内視鏡操作システム。
2. 前記操作者の姿勢状態を検出する姿勢検出部は、ジャイロセンサからなることを特徴とする請求項１記載の内視鏡操作システム。
3. 前記保持アームユニット、および、前記内視鏡部の駆動は、複数の空気圧式アクチュエータにより駆動されることを特徴とする請求項２記載の内視鏡操作システム。
4. 前記ジャイロセンサからの角速度に、前記保持アームユニットの姿勢に基づく座標変換を行い、撮像部からのカメラの倍率情報を用いて、前記内視鏡部の速度または角速度を演算処理する制御ユニットを設けたことを特徴とする請求項２記載の内視鏡操作システム。
5. 前記速度または前記角速度を演算処理する制御ユニットは、前記内視鏡部の撮像部の速度または角速度が所定値を超えない値に設定されることを特徴とする請求項４記載の内視鏡操作システム。
6. 前記速度または前記角速度を演算処理する制御ユニットは、フットスイッチからの指令信号があらわす変数に基づいて内視鏡部の目標速度または目標角速度を算出することを特徴とする請求項５記載の内視鏡操作システム。
7. 前記制御ユニットにおいて、目標速度または目標角速度が、内視鏡の先端の挿入量をあらわす係数に基づいて調整されることを特徴とする請求項４記載の内視鏡操作システム。