JP2010142909A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 先端にエンドエフェクタを取り付けたロボットを教示装置により誘導して前記エンドエフェクタまたは前記エンドエフェクタに把持された把持対象物と作業対象物との接触を伴う作業を教示し、教示した前記作業を再生するロボットの制御装置において、
   前記作業の教示時に、前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物が前記作業対象物に接触していない場合には前記ロボットを位置制御にて誘導し、教示点の登録の際に前記ロボットの位置を記憶し、
   前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物が前記作業対象物に接触している場合には前記ロボットを力制御で誘導し、教示点の登録の際に力の大きさを記憶することを特徴とするロボットの制御装置。
2. 前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物と前記作業対象物とが接触状態か否かを前記ロボット先端と前記エンドエフェクタとの間に設けられた力センサの検出値によって判断し、前記力センサの検出値が所定の基準値以上になると前記ロボットの制御方式を位置制御から力制御に切り替えることを特徴とする請求項１記載のロボットの制御装置。
3. 前記力センサの検出値に対し重力補償を行った値と前記基準値とを比較して前記作業対象物との接触状態か否かを判断することを特徴とする請求項２記載のロボットの制御装置。
4. 前記力センサの検出値から、前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物と前記作業対象物との接触方向を判定し前記接触方向についてのみ前記ロボットの制御方式を力制御に切り替えることを特徴とする請求項２または３記載のロボットの制御装置。
5. 教示時に前記教示装置の画面上に前記力センサの検出値を数値表示、グラフ表示、ベクトル表示の少なくとも１つによって表示することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項記載のロボットの制御装置。
6. 先端にエンドエフェクタを取り付けたロボットを教示装置により誘導して前記エンドエフェクタまたは前記エンドエフェクタに把持された把持対象物と作業対象物との接触を伴う作業を教示し、教示した前記作業を再生するロボットの制御装置において、
   前記作業の教示時に、前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物が前記作業対象物に接触していない場合には前記ロボットを位置制御にて誘導し、教示点の登録の際に前記ロボットの位置を記憶し、
   前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物が前記作業対象物に接触している場合には前記ロボットを柔軟制御で誘導し、教示点の登録の際に位置指令値を記憶することを特徴とするロボットの制御装置。
7. 前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物と前記作業対象物とが接触状態か否かを前記ロボットの位置偏差によって判断し、前記位置偏差が所定の閾値以上になると前記ロボットの制御方式を位置制御から柔軟制御に切り替えることを特徴とする請求項６記載のロボットの制御装置。
8. 前記位置偏差から、前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物と前記作業対象物との接触方向を判定し前記接触方向についてのみ前記ロボットの制御方式を柔軟制御に切り替えることを特徴とする請求項７記載のロボットの制御装置。
9. 教示時に前記教示装置の画面上に前記位置偏差を数値表示、グラフ表示、ベクトル表示の少なくとも１つによって表示することを特徴とする請求項７または８記載のロボットの制御装置。
10. 教示時に前記ロボットのモータへのトルク指令値を予め定めたトルク上限値以下に制限することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項記載のロボットの制御装置。
11. 教示時に、前記エンドエフェクタまたは前記把持対象物と前記作業対象物との接触点から教示した経路に沿って所定量逆方向に戻った位置、または予め定めた方向に所定量移動した位置をアプローチ点として自動登録することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項記載のロボットの制御装置。