JP2016179523A - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、前記問題を解決するために創作されたものであって、広い空間を確保しなくてもロボットのパラメーターを得ることができる技術の提供を目的の一つとする。
(1)第1実施形態:
(1−1)ロボットシステムの構成:
(1−2)パラメーターの導出方法:
(2)他の実施形態:
(1−1)ロボットシステムの構成:
本発明の第一実施例としてのロボットシステムは、図1に示すように、ロボット1と、エンドエフェクター2と、制御端末3(コントローラー)と、教示端末4(ティーチングペンダント)と、を備えている。制御端末3と教示端末4とは、本発明のロボット制御装置を構成する。制御端末3は、本発明の制御部を構成する。制御端末3と教示端末4とは、それぞれ専用のコンピューターであってもよいし、ロボット1のためのプログラムがインストールされた汎用のコンピューターであってもよい。さらに、制御端末3と教示端末4とは、別々のコンピューターでなくてもよく、単一のコンピューターであってもよい。
以下、図3のステップS140においてパラメーターを導出する手法について説明する。図5は、エンドエフェクター2の斜視図である。図5に示すように、力覚センサーFSの基準位置Oから互いに直交する方向(α方向,β方向,γ方向)に延びる3個の検出軸によってセンサー座標系が規定されており、各検出軸の方向における力のベクトルF=[Fα,Fβ,Fγ]と、各検出軸まわりのトルクのベクトルT=[Tα,Tβ,Tγ]とが力覚センサーFSの検出結果として取得されている。
次に、エンドエフェクター2の重心位置GPの導出方法について説明する。まず、各姿勢において力覚センサーの姿勢とエンドエフェクター2の質量meと重力加速度ベクトルgにより算出される力をベクトルaで表し、当該算出された力の差のベクトルFiを算出力差ベクトルai=[aα,aβ,aγ]と定義する。これを(5)式に当てはめると、下記の(10)式のように表すことができる。
図3のステップS110において、関節J4〜J6の回転軸方向が適正であると判定しなかった場合、姿勢設定部41は、制御端末3にアームAを駆動させるのではなく、ユーザーにアームAを動かすよう促してもよい。すなわち、重力方向からのずれが所定基準以内の軸まわりに対称とならない姿勢の個数は閾値としての8個未満となる場合おいて、導出部42は、ユーザーに通知を行ってもよい。例えば、導出部42は、ユーザーにアームAを動かすべき旨のメッセージを教示端末4のディスプレイに表示させてもよい。なお、閾値は必ずしも8個でなくてもよく、導出パラメーターの精度に応じて閾値が増減してもよい。
Claims (6)
- 先端にエンドエフェクターが装着されたアームと、第1の駆動軸と前記第1の駆動軸よりも先端側に位置する第2の駆動軸とで前記アームを駆動する駆動部と、を備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記アームが複数の姿勢をとるように前記駆動部を制御する制御部と、
前記アームが前記複数の姿勢をとった際の力検出器の検出結果に基づいて、
前記エンドエフェクターの質量と、
前記エンドエフェクターの重心位置と、
前記ロボットの重力方向と、
前記力検出器のオフセット誤差と、のうちの少なくとも1個を導出する導出部と、を備え、
前記制御部は、前記第2の駆動軸の駆動量が前記第1の駆動軸の駆動量よりも大きくなるように前記駆動部を制御して、前記アームに前記複数の姿勢をとらせる、
ロボット制御装置。 - 前記制御部は、回転軸方向が重力方向から所定基準以上ずれた駆動軸が駆動するように前記駆動部を制御して、前記アームに前記複数の姿勢をとらせる、
請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記制御部は、重力方向からのずれが所定基準以内の軸まわりに対称とならない姿勢の個数が閾値以上となるように前記駆動部を制御して、前記アームに前記複数の姿勢をとらせる、
請求項1または請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記導出部は、前記複数の姿勢のうち、重力方向からのずれが所定基準以内の軸まわりに対称とならない姿勢の個数が閾値未満となる場合に、ユーザーに通知を行う、
請求項1または請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記アームは6軸の駆動軸を備え、
前記制御部は、前記アームが備える駆動軸のうち先端側の3軸が駆動し、残りの3軸が駆動しないように前記駆動部を制御して、前記アームに前記複数の姿勢をとらせる、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 第1の駆動軸と前記第1の駆動軸よりも先端に位置する第2の駆動軸とを有するアームを駆動する駆動部と、
前記アームに作用する力を検出する力検出器と、
前記アームが複数の姿勢をとるように前記駆動部を制御する制御部と、
前記アームが前記複数の姿勢をとった際の前記力検出器の検出結果に基づいて、
前記エンドエフェクターの質量と、
前記エンドエフェクターの重心位置と、
前記ロボットの重力方向と、
前記力検出器のオフセット誤差と、のうちの少なくとも1個を導出する導出部と、を備え、
前記制御部は、前記第2の駆動軸の駆動量が前記第1の駆動軸の駆動量よりも大きくなるように前記駆動部を制御して、前記アームに前記複数の姿勢をとらせる、
ロボットシステム。
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JP2015060538A JP2016179523A (ja) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
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JP2015060538A Withdrawn JP2016179523A (ja) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN107962563A (zh) * | 2016-10-20 | 2018-04-27 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人以及机器人系统 |
JP2019022916A (ja) * | 2017-07-24 | 2019-02-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボットシステムおよびシミュレーション装置 |
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JPH07205075A (ja) * | 1994-01-25 | 1995-08-08 | Nippon Steel Corp | 力制御ロボットにおけるエンドエフェクタの重量補償方法 |
JP2011194497A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの位置修正制御方法 |
-
2015
- 2015-03-24 JP JP2015060538A patent/JP2016179523A/ja not_active Withdrawn
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JP7187765B2 (ja) | 2017-07-24 | 2022-12-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置 |
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