TW202239551A - 算出控制機器人的位置及姿勢的參數之控制裝置 - Google Patents

Abstract

控制裝置具備：力覺感測器；及參數算出部，其在進行力控制時，算出移動第1工件的移動方向及工件前端點的位置。作業者藉由機器人，來使第1工件的工件前端點接觸第2工件的角部。力覺感測器是在將第1工件沿著推壓方向推壓的期間中檢測力。參數算出部根據對應於複數個推壓方向而藉由力覺感測器所檢測的力，來算出移動方向及工件前端點的位置。

Description

算出控制機器人的位置及姿勢的參數之控制裝置

發明領域

本發明是關於一種算出控制機器人的位置及姿勢的參數之控制裝置。

發明背景

機器人裝置具備機器人、及安裝於機器人的作業工具，機器人可一面變更位置及姿勢，一面進行預定的作業。以往已知一種機器人裝置，其安裝有把持工件的手部作為作業工具，來將工件配置於預定的位置。作為精密地調整工件的位置及姿勢的作業，已知將1個工件嵌合於其他工件的控制。或，已知一種使其他工件接觸1個工件的預定的位置之控制。例如已知一種機器人裝置，其進行將工件插入於固定在作業台的構件的孔部等之作業(例如日本特開平4-256526號公報)。

在進行此類作業時，機器人的控制裝置一面將1個工件朝向其他工件移動，一面修正機器人的位置及姿勢。在以往的技術中，已知於機器人安裝力覺感測器，以實施順應性(compliance)控制等力控制。於力控制中，可修正機器人的位置及姿勢，以使藉由力覺感測器所檢測之預先決定的方向的力會成為判定範圍內(例如日本特開2008-307634號公報及日本特開2017-127932號公報)。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開平4-256526號公報 專利文獻2：日本特開2008-307634號公報 專利文獻3：日本特開2017-127932號公報

發明概要 發明欲解決之課題

於力控制中，可根據安裝於機器人的力覺感測器的輸出，來調整藉由機器人所把持的工件的位置及姿勢。在實施此控制時，必須設定用以藉由機器人移動工件的控制點。力控制的控制點可設定於工件的前端點或作業工具的前端點。又，必須預先設定移動方向(向量)，來作為為了嵌合或按壓工件而移動的方向。

包含此類控制點及移動方向的參數，可藉由在作業工具具有原點的工具座標系統、及作業者所設定的使用者座標系統中之至少一者的座標系統來指定。一般而言，可將座標系統的原點設定為控制點，將座標系統的1個座標軸的方向設定為移動方向。然後，可根據座標系統的原點的位置及移動方向來控制機器人。

可驅動實際的機器人來設定工具座標系統及使用者座標系統。然而，對不熟悉機器人操作的作業者而言，有難以設定座標系統的問題。例如在固定於作業台的工件設定使用者座標系統時，作業者利用設定於機器人的基準座標系統，在空間決定3個點的位置，設定與X軸及Y軸呈平行的向量。進而，作業者藉由指定原點的位置，來設定包含X軸、Y軸及Z軸的使用者座標系統。

如此，設定座標系統存在著許多步驟，對不習慣機器人操作的作業者而言，有設定座標系統的作業困難的問題。特別在以座標軸的方向來指定三維空間中之方向時，有機器人操作困難的問題。 用以解決課題之手段

本揭示的一態樣是算出在藉由機器人將第1工件朝向第2工件移動時，用以進行力控制的參數之控制裝置。控制裝置具備力檢測器，前述力檢測器是在藉由機器人來使第1工件接觸具有角部的接觸構件時，檢測施加於第1工件及接觸構件中之一者的力。控制裝置具備參數算出部，前述參數算出部是在進行力控制時，算出將第1工件相對於第2工件移動的移動方向、及作為力控制的控制點之工件前端點的位置。力檢測器是在藉由機器人來使第1工件的工件前端點接觸接觸構件的角部，並將第1工件沿著預先決定的推壓方向推壓的期間中檢測力。參數算出部是在以複數個推壓方向，來將第1工件推壓到接觸構件時，取得對應於各個推壓方向而藉由力檢測器所檢測的力，並根據對應於複數個推壓方向的力，來算出第1工件的移動方向及第1工件的工件前端點的位置。

本揭示的其他態樣是算出在藉由機器人將第2工件朝向第1工件移動時，用以進行力控制的參數之控制裝置。控制裝置具備力檢測器，前述力檢測器是在藉由機器人來使具有角部的接觸構件接觸第1工件時，檢測施加於第1工件及接觸構件中之一者的力。控制裝置具備參數算出部，前述參數算出部是在進行力控制時，算出將第2工件相對於第1工件移動的移動方向、及作為力控制的控制點之工件前端點的位置。力檢測器是在藉由機器人來使接觸構件的角部接觸第1工件的工件前端點，並將接觸構件沿著預先決定的推壓方向推壓的期間中檢測力。參數算出部是在以複數個推壓方向，來將接觸構件推壓到第1工件時，取得對應於各個推壓方向而藉由力檢測器所檢測的力，並根據對應於複數個推壓方向的力，來算出第2工件的移動方向及第1工件的工件前端點的位置。 發明效果

若依據本揭示的態樣，可提供一種藉由容易的機器人操作，來算出用以進行機器人的力控制的參數之控制裝置。

用以實施發明之形態

參考圖1至圖19，來說明實施形態的控制裝置。本實施形態的控制裝置是算出在藉由機器人將1個工件朝向其他工件移動時，用以進行力控制的參數。圖1是本實施形態的第1機器人裝置的概略圖。第1機器人裝置5具備作為作業工具的手部2、及移動手部2的機器人1。

本實施形態的機器人1是包含複數個關節部18的多關節機器人。機器人1包含可移動的複數個構成構件。機器人1的構成構件形成為繞著各個驅動軸旋轉。機器人1包含基座部14、及相對於基座部14旋轉的迴旋基座13。機器人1包含上部臂11及下部臂12。下部臂12可旋動地支撐於迴旋基座13。上部臂11可旋動地支撐於下部臂12。機器人1包含可旋動地支撐於上部臂11的腕部15。於腕部15的凸緣16，固定有手部2。又，上部臂11及凸緣16繞著其他驅動軸旋轉。

本實施形態的機器人具有6個驅動軸，但不限於此形態。可採用藉由任意的機構來變更位置及姿勢的機器人。又，本實施形態的作業工具是具有2個爪部的手部，但不限於此形態。作業工具可採用能把持工件的任意的裝置。

於本實施形態的機器人裝置5，設定有基準座標系統81。於圖1所示之例，於機器人1的基座部14配置有基準座標系統81的原點。基準座標系統81亦稱為世界座標系統。基準座標系統81是原點的位置固定，且座標軸的朝向固定的座標系統。即使機器人1的位置及姿勢變化，基準座標系統81的位置及座標仍不會變化。本實施形態的座標系統具有相互呈正交的X軸、Y軸及Z軸來作為座標軸。又，座標系統具有繞著X軸的W軸、繞著Y軸的P軸及繞著Z軸的R軸。

於機器人裝置5設定有工具座標系統，前述工具座標系統具有設定在作業工具的任意位置的原點。於本實施形態，工具座標系統的原點設定在手部2的2個爪部的前端彼此之中間點即工具前端點。工具座標系統是位置及姿勢與作業工具一同變化的座標系統。機器人1的位置對應於例如工具座標系統的原點的位置。又，機器人1的姿勢對應於工具座標系統相對於基準座標系統81的朝向。

於機器人裝置5設定有凸緣座標系統83，前述凸緣座標系統83是於腕部15的凸緣16具有原點。凸緣座標系統83是與凸緣16一同移動及旋轉的座標系統。凸緣座標系統83設定為例如原點配置於凸緣16的表面，Z軸重疊於凸緣16的旋轉軸。

於圖2，表示本實施形態的機器人裝置的方塊圖。參考圖1及圖2，機器人1包含使機器人1的位置及姿勢變化的機器人驅動裝置。機器人驅動裝置包含機器人驅動馬達22，前述機器人驅動馬達22驅動臂及腕部等構成構件。於本實施形態，複數個機器人驅動馬達22對應於各個驅動軸而配置。

機器人裝置5具備驅動手部2的手部驅動裝置。手部驅動裝置包含驅動手部2的爪部的手部驅動馬達21。手部驅動馬達21進行驅動來打開或閉合手部2的爪部。再者，手部亦可形成為藉由氣壓等來驅動。

機器人裝置5具備控制機器人1及手部2的控制裝置4。控制裝置4包含：進行控制的控制裝置主體40；及教示操作盤37，其用以供作業者操作控制裝置主體40。控制裝置主體40包含具有作為處理器的CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))的運算處理裝置(電腦)。運算處理裝置具有透過匯流排連接於CPU的RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))及ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))等。

教示操作盤37透過通訊裝置而連接於控制裝置主體40。教示操作盤37包含輸入部38，前述輸入部38輸入關於機器人1及手部2的資訊。輸入部38是由鍵盤及撥號盤等輸入構件所構成。教示操作盤37包含顯示部39，前述顯示部39顯示關於機器人1及手部2的資訊。顯示部39可藉由液晶顯示面板或有機EL(Electro Luminescence(電致發光))顯示面板等任意的顯示面板來構成。

於控制裝置4輸入有動作程式46，前述動作程式46是為了進行機器人1及手部2的動作而預先製作。或，作業者可操作教示操作盤37來驅動機器人1，藉此設定機器人1的教示點。控制裝置4可根據教示點，來生成機器人1及手部2的動作程式46。動作程式46記憶於記憶部42。

控制裝置主體40包含動作控制部43，前述動作控制部43控制機器人1及手部2的動作。動作控制部43根據動作程式46，將用以驅動機器人1的動作指令送出至機器人驅動部45。機器人驅動部45包含驅動機器人驅動馬達22的電路。機器人驅動部45根據動作指令，來對機器人驅動馬達22供給電力。又，動作控制部43根據動作程式46，將驅動手部2的動作指令送出至手部驅動部44。手部驅動部44包含驅動手部驅動馬達21的電路。手部驅動部44根據動作指令，來對手部驅動馬達21供給電力。

控制裝置主體40包含記憶部42，前述記憶部42記憶關於機器人1及手部2的控制的資訊。記憶部42可藉由能記憶資訊的非暫時性記憶媒體來構成。例如記憶部42可藉由揮發性記憶體、非揮發性記憶體、磁性記憶媒體或光記憶媒體等來構成。

動作控制部43相當於按照動作程式46來進行驅動的處理器。動作控制部43形成為可讀取記憶於記憶部42的資訊。處理器讀入動作程式46，實施決定於動作程式46的控制，藉此作為動作控制部43而發揮功能。機器人1包含用以檢測機器人1的位置及姿勢的狀態檢測器。

本實施形態的狀態檢測器包含位置檢測器19，前述位置檢測器19檢測安裝於各個驅動軸的機器人驅動馬達22的旋轉位置。位置檢測器19可藉由編碼器來構成，前述編碼器檢測機器人驅動馬達22的輸出軸的旋轉角。於本實施形態，根據複數個位置檢測器19的輸出，來檢測機器人1的位置及姿勢。

第1機器人裝置5的控制裝置4包含安裝於機器人1之作為力檢測器的力覺感測器24。本實施形態的力覺感測器24是6軸的感測器。於第1機器人裝置5，力覺感測器24配置於凸緣16與手部2之間。力覺感測器24檢測作用於工件71的力及力矩。力覺感測器24可採用包含應變感測器的感測器、或電容式感測器等任意的力覺感測器。

藉由本實施形態的力覺感測器24所檢測的力包含：感測器座標系統中相互呈正交的3軸的方向的力及繞著3軸的力。更具體而言，力覺感測器24檢測正交3軸(X軸、Y軸及Z軸)方向的力、及作為繞著3軸的軸(W軸、P軸及R軸)方向的力之力矩(Mx,My,Mz)。

本實施形態的第1機器人裝置5實施使第1工件71嵌合於第2工件72的控制。機器人裝置5是藉由機器人1將第1工件71朝向第2工件72移動。然後，如箭頭91所示，將第1工件71插入於第2工件72的凹部72a。

於圖3，表示本實施形態的第1工件及第2工件的放大立體圖。本實施形態的第1工件71具有圓柱形狀。第1工件71的端面為圓形。第2工件72具有長方體形狀。第2工件72固定於作業台75。第2工件72具有形成於表面的凹部72a。凹部72a形成為圓柱狀。凹部72a具有對應於第1工件71的形狀之形狀，以供第1工件71嵌合。

控制裝置4實施如箭頭91所示地使圓柱狀的工件71，嵌合於工件72的凹部72a的控制。此時，當工件71的中心軸71a與凹部72a的中心軸72aa成為一直線狀時，工件71會順利地插入於工件72的凹部72a。然而，中心軸72aa的位置或姿勢有時會相對於中心軸71a偏離。

參考圖2及圖3，控制裝置4在將工件71嵌合於凹部72a時，根據力覺感測器24的輸出來實施力控制。於本實施形態，將根據藉由力檢測器所檢測的力，來調整機器人的位置及姿勢的控制稱為力控制。於力控制中，利用工件接觸時所產生的力。控制裝置4可根據藉由力覺感測器24所檢測的力，來實施如下控制：使與工件的移動方向呈正交的方向的速度變化，及使工件的朝向變化。控制裝置4例如可根據藉由力覺感測器24所檢測的力，來實施順應性控制或阻抗控制等。

在實施此類力控制時，需要作為力控制的基準之控制點、及為了藉由機器人移動工件的移動方向(向量)。控制點可配置於藉由機器人來移動的工件及接觸此工件的另一工件中之任一者的任意位置。於第1機器人裝置5，將作為控制點的工件前端點65設定於第1工件71的端面。於本實施形態，工件前端點65是於第1工件71的端面配置在平面形狀的圓的中心。又，在將工件71嵌合於凹部72a時，設定箭頭66所示之方向，來作為機器人1所支撐的工件71的移動方向。

參考圖3，理想上，若施加於控制點的力只有與移動方向相反方向的力，且繞著控制點的力矩為零時，工件71會順利地插入於凹部72a。於力控制中，例如可控制機器人的位置及姿勢，以使與施加於控制點的移動方向呈平行的方向以外之力、及繞著控制點的力矩小於預定的判定值。藉由實施力控制，可一面修正第1工件71相對於凹部72a的位置及姿勢，一面進行嵌合的作業。

控制裝置4包含算出用以實施力控制的參數的參數算出部51。參數算出部51包含移動方向算出部52，前述移動方向算出部52算出在進行力控制時，將第1工件71相對於第2工件72移動的移動方向。參數算出部51包含位置算出部53，前述位置算出部53算出配置於第1工件71的端面之工件前端點的位置。參數算出部51包含顯示控制部54，前述顯示控制部54控制要顯示於教示操作盤37的顯示部39的圖像。

動作程式46包含計算程式，前述計算程式用以算出用以實施力控制的參數。參數算出部51相當於按照此計算程式來進行驅動的處理器。處理器實施決定於計算程式的控制，藉此作為參數算出部51而發揮功能。進而，移動方向算出部52、位置算出部53及顯示控制部54各個單元相當於按照計算程式來進行驅動的處理器。處理器實施決定於計算程式的控制，藉此作為各個單元而發揮功能。

於本實施形態，將算出用以實施力控制的參數的控制稱為參數設定步驟。於第1機器人裝置5的參數設定步驟，算出作為控制點的工件前端點65的位置。又，算出用以將第1工件71相對於第2工件72移動的箭頭66所示之移動方向(向量)。

於圖4，表示於參數設定步驟中說明機器人的操作之第1機器人裝置的概略圖。於圖5，表示第1工件接觸第2工件的部分的放大立體圖。參考圖4及圖5，作業者藉由操作教示操作盤37，以手動來變更機器人1的位置及姿勢。

作業者變更機器人1的位置及姿勢，以使工件71的端面71b接觸工件72的角部72b。於此之例，使用第2工件72來作為用以讓第1工件71接觸的接觸構件。接觸構件是具有角部的構件，前述角部是藉由可讓第1工件71接觸之尖銳的前端來構成。

作業者變更機器人1的位置及姿勢，以便在工件71的端面71b，使進行實際的嵌合作業時之工件前端點接觸工件72的角部72b。工件71與工件72的接觸點成為工件前端點65。於本實施形態，以複數次來實施將第1工件71對第2工件72推壓的控制。此時，變更將第1工件71對第2工件72推壓的方向。於本實施形態，將一個構件朝向其他構件推壓的方向，稱為推壓方向。推壓方向可由作業者預先決定。

在以複數個推壓方向來將第1工件71推壓到第2工件72時，參數算出部51取得對應於各個推壓方向而藉由力覺感測器24所檢測的力。參數算出部51根據對應於複數個推壓方向的力，來算出第1工件的移動方向及第1工件的工件前端點的位置。

於第1次推壓第1工件71的控制中，作業者驅動機器人1，使其以箭頭92所示之預先決定的推壓方向，來推壓第1工件71。於此之例，箭頭92相當於在進行實際的嵌合作業時移動第1工件71的方向(移動方向)。作業者驅動機器人1，以使手部2往幾乎與圓柱狀的工件71的中心軸呈平行的方向移動。在驅動機器人1以使第1工件71推壓第2工件72的期間中，力覺感測器24檢測施加於工件71的力。於力覺感測器24，設定有用以檢測施加於感測器的力的感測器座標系統82。

於第2次推壓第1工件71的控制中，作業者將第1工件71往箭頭93所示之預先決定的推壓方向推壓。驅動機器人1，來將第1工件71以不同於第1次推壓第1工件71的方向之方向推壓到第2工件72。在驅動機器人1以使第1工件71推壓第2工件72的期間中，力覺感測器24檢測施加於工件71的力。

於圖6表示第1概略圖，其說明算出工件的推壓方向及接觸點的位置的方法。於此之例，藉由對應於手部的把持構件9來把持第1工件71。於把持構件9安裝有力覺感測器24。感測器座標系統的原點82a設定於力覺感測器24。圖6表示以第1次的推壓方向推壓第1工件71的狀態。藉由驅動機器人，而將第1工件71往箭頭92所示之方向朝向第2工件72推壓。力覺感測器24檢測感測器座標系統中之X軸、Y軸及Z軸方向的力、及W軸、P軸及R軸方向的力矩。

於第1次推壓第1工件71的控制中，是將第1工件往箭頭92所示之方向推壓。移動方向算出部52檢測將第1工件71對第2工件72推壓的方向。移動方向算出部52取得藉由力覺感測器24所輸出的各正交軸(X軸、Y軸及Z軸)的力的成分。移動方向算出部52從各正交軸的力的成分，算出箭頭92所示之工件71的推壓方向。

力覺感測器24檢測如箭頭96所示繞著正交軸的各軸(W軸、P軸及R軸)的力矩(Mx,My,Mz)。位置算出部53根據各軸的力矩，算出如箭頭97所示，從感測器座標系統82的原點82a到最靠近與工件的推壓方向呈平行的線之接近點67的位置向量。位置算出部53算出作用線85，前述作用線85是與箭頭92所示之工件71的推壓方向呈平行且通過接近點67。作為接觸點的工件前端點65存在於作用線85上。如此，作為工件前端點65存在的範圍，可算出通過接近點67的作用線85。

於圖7表示第2概略圖，其說明算出工件的推壓方向及接觸點的位置的方法。於第2次推壓工件的控制中，將第1工件71的推壓方向，設定為不同於第1次推壓工件的控制的方向。亦即，將第1工件71沿著不同的方向朝向第2工件推壓。於此，將第1工件71往箭頭93所示之方向推壓。移動方向算出部52從各正交軸的力的成分，算出箭頭93所示之工件71的推壓方向。位置算出部53算出作用線86，前述作用線86通過接近點67，且與工件71的推壓方向呈平行。工件前端點65存在於作用線86上。

接著，位置算出部53算出對應於第1個按壓方向的作用線85、與對應於第2個按壓方向的作用線86的交點。位置算出部53將此交點設定為工件前端點65。位置算出部53算出交點的位置來作為工件前端點65的位置。如此，位置算出部53可算出複數條作用線的交點來作為工件前端點。

移動方向算出部52可將複數次推壓工件的控制中所檢測到的1個推壓方向，設定為實施力控制時之移動方向。於此之例，移動方向算出部52是將第1次推壓的控制中之箭頭92所示之方向，設定為移動方向。作業者可選定藉由複數次推壓的控制所算出的複數個推壓方向中，要設定為移動方向的推壓方向。

進而，於本實施形態，雖實施往2個推壓方向推壓工件的控制，但不限於此形態。亦可實施往3個以上的推壓方向推壓工件的控制。此情況下，宜以使另一工件對1個工件推壓的方向互相不同的方式來驅動機器人。位置算出部是取得對應於各個推壓方向而藉由檢測器所檢測的力。位置算出部算出對應於複數個推壓方向的複數條作用線。位置算出部可算出複數條作用線的交點來作為接觸點。藉由增加工件的推壓方向的數目，來提升算出接觸點的精度。

再者，於算出複數條作用線時，有時複數條作用線彼此因測量誤差等而不會相交於一點。在從2個推壓方向推壓工件時，亦可算出將2條作用線最接近的點彼此連結之線段的中點，來作為接觸點。又，在從3個以上的推壓方向推壓工件時，有時複數條作用線中之至少一條作用線不會與其他作用線相交。此情況下，位置算出部可根據從複數條作用線起算的距離來算出工件前端點的位置。位置算出部可算出使從複數條作用線起算的距離變小的點來作為接觸點。例如位置算出部可算出從複數條作用線起算的距離的總和或變異數為最小的點來作為接觸點。

於圖8表示機器人裝置的概略圖，前述機器人裝置的概略圖表示設定於第1工件的工件前端點及工件的移動方向。於第1機器人裝置5，箭頭66所示之移動方向及工件前端點65是與第1工件71一同移動。移動方向及工件前端點的位置可藉由感測器座標系統82的座標值來算出。具體而言，移動方向算出部52可藉由感測器座標系統82，來算出箭頭66所示之移動方向。又，位置算出部53可藉由感測器座標系統82，來算出工件前端點65的位置。

感測器座標系統82相對於設定在機器人1的凸緣16的凸緣座標系統83之相對的位置及姿勢是預先決定。參數算出部51已被校正成可將感測器座標系統82的座標值轉換成凸緣座標系統83的座標值。參數算出部51將藉由感測器座標系統82所表現的移動方向及工件前端點的位置，轉換成藉由凸緣座標系統83所表現的移動方向及工具前端點的位置。

參數算出部51可將藉由凸緣座標系統83所表現的移動方向及工件前端點的位置，作為力控制的參數(設定值)來設定於動作程式46。或，顯示控制部54可將算出的移動方向及工件前端點的位置，顯示於顯示部39。作業者可觀看顯示部39的顯示，於動作程式46設定工件前端點的位置及移動方向。

接著，作業者指定開始將工件71嵌合的作業時之工件71相對於工件72的位置及姿勢。作業者操作教示操作盤37來變更機器人1的位置及姿勢，以使工件71如圖1及圖3所示地配置於凹部72a的正上方。變更工件71的位置及姿勢，以使凹部72a的中心軸72aa與工件71的中心軸71a幾乎配置成直線狀。此時的機器人1的位置及姿勢是開始進行將第1工件71嵌合於第2工件72時之控制的、機器人初始的位置及姿勢。

參數算出部51將機器人初始的位置及姿勢設定於動作程式46。或，顯示控制部54將機器人初始的位置及姿勢顯示於顯示部39，作業者可設定於動作程式46。

參考圖1及圖3，於實際的嵌合作業中，動作控制部43根據動作程式46來控制機器人1的位置及姿勢，以使工件71成為初始的位置及姿勢。接著，動作控制部43開始力控制。動作控制部43使工件71往箭頭66所示之移動方向移動。當第1工件71接觸第2工件72時，藉由力覺感測器24檢測力。

動作控制部43可將藉由力覺感測器24所檢測的力，轉換成作用於工件前端點65的力。然後，可控制機器人的位置及姿勢，以使作用於工件前端點65的力成為預定的判定範圍內。如此，可根據以箭頭66所示之移動方向及工件前端點65的位置，來實施力控制。

於以往的技術，必須設定用以決定工件前端點的位置及嵌合工件的方向的座標系統。例如於固定在作業台的工件的凹部嵌合其他工件時，必須對工件的凹部設定使用者座標系統。相對於此，於本實施形態的參數設定步驟，無須對工件設定座標系統，可容易地設定用以實施力控制的參數。尤其於本實施形態，無須於三維空間設定座標系統。因此，即使是不熟悉機器人操作的作業者，仍可容易地設定力控制的參數。

於上述實施形態，使用第2工件72來作為讓第1工件71接觸的接觸構件，但不限於此形態。作為接觸構件可採用包含具有頂點的角部的任意構件。例如亦可將具有角部的治具固定於作業台，使第1工件的端面接觸治具的角部。

於上述實施形態，藉由教示操作盤來操作機器人，以使第1工件接觸第2工件，但不限於此形態。作業者能以手動來實施變更機器人的位置及姿勢的任意控制。例如可於機器人的基座部配置力覺感測器，進行與直接教示同樣的機器人的操作。作業者可藉由直接推拉機器人的構成構件，來變更機器人的位置及姿勢。

參考圖2，本實施形態的顯示控制部54可於實施使第1工件71的端面71b接觸第2工件72的角部72b的操作時，顯示可知道推壓第1工件71的力的朝向之圖像。

於圖9，表示顯示於顯示部的圖像。於圖像61，第1工件接觸第2工件的部分被放大。參考圖2及圖9，於本實施形態，機器人裝置5、第1工件71及第2工件72的三維形狀資料58記憶於記憶部42。顯示控制部54根據三維形狀資料58來製作各個構件的模型。

預先輸入有實際的機器人裝置的位置及工件的位置。顯示控制部54因應實際的機器人裝置的位置及工件的位置而於虛擬空間配置模型。顯示控制部54生成從預定的方向觀看時之工件的模型的圖像。又，顯示控制部54根據位置檢測器19的輸出，來取得機器人1的位置及姿勢。顯示控制部54根據機器人1的位置及姿勢，來生成機器人裝置的模型的圖像。

於圖像61，顯示有第1工件的模型71M、第2工件的模型72M。又，顯示有機器人裝置的模型中之手部的模型2M、力覺感測器的模型24M、腕部的模型15M及上部臂的模型11M。

顯示控制部54從移動方向算出部52取得工件71的推壓方向。顯示控制部54將表示推壓方向的箭頭顯示於圖像。於此，顯示控制部54是將工件71所推壓的方向的箭頭99M，顯示成從第2工件的模型72M的角部延伸。

如此，在驅動機器人，以使第1工件71及第2工件72中之一者的工件，朝向另一工件推壓的期間中，顯示控制部54取得藉由移動方向算出部52所算出的工件的推壓方向，並重疊於機器人1的圖像而顯示。再者，藉由實施第2次以後的推壓工件的控制，位置算出部53可算出接觸點的位置。因此，顯示控制部54亦可從位置算出部53取得接觸點的位置，並重疊於機器人1的圖像而顯示接觸點。

作業者可藉由顯示於顯示部39的圖像61，來確認第1工件71對第2工件72的推壓方向。作業者可判斷工件的推壓方向是否妥當。例如在將推壓第1工件的方向設定為第1工件的移動方向時，作業者可判斷推壓方向是否妥當。然後，作業者可一面觀看圖像61，一面變更機器人1的位置及姿勢。

作業者有時難以目視實際的工件所接觸的部分。或，有時工件小，難以確認推壓中的工件的姿勢。於此類情況下，作業者可一面觀看顯示於顯示部的圖像，一面調整1個工件推壓其他工件的方向。

再者，顯示控制部54可將關於工件的推壓方向及接觸點的位置的任意資訊，顯示於顯示部。例如亦可藉由預先決定的座標系統的座標值，來顯示移動方向或接觸點的位置。例如亦可藉由基準座標系統中之W軸、P軸及R軸的座標值，來顯示工件的推壓方向。

於圖10，表示本實施形態的第2機器人裝置的概略圖。於第2機器人裝置6，第1工件71固定於作業台75。第2工件72是由手部2把持，藉由第2機器人裝置6移動。第2機器人裝置6實施如箭頭91所示地移動工件72，讓工件71嵌合於工件72的凹部72a的內部的作業。

於第2機器人裝置6，亦與第1機器人裝置5同樣，實施控制機器人1的位置及姿勢的力控制，以使施加於第1工件71的前端的預定方向的力變小。特別是控制機器人1的位置及姿勢，以使與施加於工件71的前端的移動方向呈平行的方向以外之力、及施加於工件71的前端的力矩接近零。於參數設定步驟，為了實施力控制，於第1工件71的端面71b設定工件前端點。又，設定要使第2工件72相對於第1工件71移動的移動方向。

於圖11，表示使第2工件的角部接觸第1工件時之第2機器人裝置的概略圖。於圖12，表示第2工件接觸第1工件的部分的放大立體圖。參考圖11及圖12，作業者實施藉由手動操作來驅動機器人裝置，以將作為接觸構件的第2工件72對第1工件71推壓的控制。作業者使第2工件72的角部72b接觸工件71的端面71b。此時，作業者使角部72b接觸實際的嵌合作業中之工件前端點。

參數算出部51是在以複數個推壓方向，來將第2工件72推壓到第1工件71時，取得對應於各個推壓方向而藉由力覺感測器24所檢測的力。參數算出部51根據對應於複數個推壓方向的力，來算出第2工件72的移動方向及第1工件71的工件前端點的位置。

於第1次推壓第2工件72的控制中，驅動機器人1，使其往箭頭94所示之預先決定的推壓方向，來推壓第2工件72。於此，在實際的嵌合作業中，是驅動機器人1，來沿著要移動第2工件72的方向(移動方向)，推壓到第1工件71。變更機器人1的位置及姿勢，以往與第1工件71的中心軸延伸的方向呈平行的方向推壓第2工件72。力覺感測器24是在將第2工件72推壓到第1工件71的期間中，檢測施加於第2工件72的力。

又，於第2次推壓第2工件72的控制中，驅動機器人1，使其往箭頭95所示之預先決定的推壓方向，來推壓第2工件72。第2次的推壓方向採用與第1次的推壓方向不同的方向。力覺感測器24是在將第2工件72推壓到第1工件71的期間中，檢測施加於第2工件72的力。

於圖13表示機器人裝置的概略圖，其說明藉由將第2工件的角部推壓到第1工件的端面所設定的參數。參考圖2、圖12及圖13，參數算出部51的移動方向算出部52可根據感測器座標系統中之正交軸方向的力，來算出推壓方向。移動方向算出部52將根據力覺感測器24的輸出所算出的1個推壓方向，設定為箭頭66所示之移動方向。

又，參數算出部51的位置算出部53可根據推壓方向及感測器座標系統中之繞著正交軸的力矩，來算出作用線。位置算出部53根據力覺感測器24的輸出，來算出對應於複數個推壓方向的複數條作用線。然後，位置算出部53可根據複數條作用線，來算出工件71的工件前端點65的位置。

參數算出部51在第2工件72接觸第1工件71時，藉由感測器座標系統82算出移動方向及工件前端點的位置。接著，參數算出部51根據第2工件72接觸第1工件71時之機器人的位置及姿勢，將藉由感測器座標系統82所表現的工件前端點65的位置及移動方向，轉換成藉由基準座標系統81所表現的工件前端點65的位置及移動方向。

然後，於第2機器人裝置6，參數算出部51藉由基準座標系統81，將工件前端點65的位置及移動方向設定於動作程式46。或，作業者可將顯示於顯示部39的工件前端點65的位置及移動方向，設定於動作程式46。如此，在將第2工件72嵌合於固定於作業台的第1工件71時，可對固定於作業台的第1工件71，設定工件前端點65及移動方向。

接著，作業者設定實施將工件72嵌合於工件71的控制時之第2工件72初始的位置及姿勢。作業者以手動操作機器人1，藉此如圖10所示，對於工件71將工件72的凹部72a配置於正上方。作業者調整機器人的位置及姿勢，以使工件71的中心軸71a幾乎與凹部72a的中心軸72aa一致。參數算出部51或作業者將此時之機器人的位置及姿勢，作為開始進行嵌合工件的控制之機器人初始的位置及姿勢，來設定於動作程式46。

於實際將第2工件72嵌合於第1工件71的控制中，可實施與第1機器人裝置同樣的力控制。動作控制部43在驅動機器人1以成為初始的位置及姿勢之後，開始力控制。動作控制部43驅動機器人1，以使第2工件往移動方向移動。藉由力覺感測器24所檢測的力(X軸、Y軸及Z軸方向的力，及W軸、P軸及R軸方向的力矩)，是根據機器人的位置及姿勢而轉換成作用於工件前端點65的力。動作控制部43控制機器人的位置及姿勢，以使施加於工件前端點65的預定方向的力成為預定決定的判定範圍內。如此，控制裝置4可根據工件前端點65及箭頭66所示之移動方向來實施力控制。

於第2機器人裝置，參數算出部51的顯示控制部54亦可將驅動機器人1以使第2工件72朝向第1工件71推壓時之圖像，顯示於顯示部39。顯示控制部54取得藉由移動方向算出部52所算出的移動方向，並將移動方向重疊於機器人1的圖像而顯示。又，顯示控制部54亦可將藉由位置算出部53所算出的工件前端點65顯示於圖像。

於上述實施形態，採用第2工件來作為使之接觸第1工件的接觸構件，但不限於此形態。作為接觸構件可採用包含具有前端的角部的任意構件。例如亦可藉由機器人裝置來移動包含角部的治具。

由於第2機器人裝置的其他構成、作用及效果與第1機器人裝置同樣，因此於此不重複說明。

於圖14，表示本實施形態的第3機器人裝置的概略圖。於第3機器人裝置7，配置力覺感測器24的位置與第1機器人裝置5不同。力覺感測器24配置在支撐於作業台75的第2工件72與作業台75的表面之間。力覺感測器24透過支撐構件26固定於作業台75。第2工件72透過力覺感測器24及支撐構件26固定於作業台75。於第3機器人裝置7，亦可實施與第1機器人裝置5的參數設定步驟同樣的控制。

於圖15，表示對第2工件推壓第1工件時之第3機器人裝置的概略圖。與第1機器人裝置5同樣，作業者使第1工件71的工件前端點接觸第2工件72的角部72b。於第1次推壓第1工件71的控制中，如箭頭92所示，將第1工件71朝向第2工件72推壓。於此，在實際的嵌合作業中，是往與移動第1工件71的移動方向呈平行的方向，將第1工件71朝向第2工件72推壓。力覺感測器24檢測施加於第2工件72的力。

接著，於第2次推壓第1工件71的控制中，如箭頭93所示，將第1工件71朝向第2工件72推壓。箭頭93所示之推壓方向是與箭頭92所示之推壓方向不同的方向。力覺感測器24檢測施加於第2工件72的力。

移動方向算出部52根據藉由力覺感測器24所檢測的力(X軸、Y軸及Z軸方向的力)，來算出作用於第2工件72的推壓方向。作用於第2工件72的推壓方向相當於對第2工件72推壓第1工件71的方向。移動方向算出部52將箭頭92所示之推壓方向設定為移動方向。

位置算出部53根據推壓方向及藉由力覺感測器24所檢測的力(W軸、P軸及R軸方向的力矩)，來算出工件前端點的位置。位置算出部53根據複數個推壓方向算出複數條作用線，根據複數條作用線來算出工件前端點的位置。參數算出部51藉由感測器座標系統82算出移動方向及接觸點的位置。參數算出部51取得在第1工件71的工件前端點接觸第2工件的角部時之機器人1的位置及姿勢。

參數算出部51根據機器人1的位置及姿勢，將藉由感測器座標系統82所表現的移動方向及工件前端點的位置，轉換成藉由凸緣座標系統83所表現的移動方向及工具前端點的位置。參數算出部51或作業者可將藉由凸緣座標系統83所表現的移動方向及工件前端點的位置，作為力控制的參數來設定於動作程式46。

於圖16，表示第3機器人裝置的立體圖，其說明藉由參數算出部所算出的工件前端點及工件的移動方向。與第1機器人裝置5同樣，工件前端點65及箭頭66所示之移動方向設定於由手部2把持的第1工件71。工件前端點65及移動方向是與第1工件71一同移動。

動作控制部43可在實施將第1工件71嵌合於凹部72a的作業時，根據機器人1的位置及姿勢，來將藉由力覺感測器24所檢測的力轉換成作用於工件前端點65的力。然後，於第3機器人裝置7，亦可實施與第1機器人裝置5同樣的力控制。亦即，可在實施將第1工件71嵌合於凹部72a的作業時，根據工件前端點65及箭頭66所示之移動方向來實施力控制。

於第3機器人裝置，亦可取代第2工件，而將具有角部的任意治具作為接觸構件來固定於作業台。此情況下，亦可實施將第1工件推壓到治具的角部的控制。

於第3機器人裝置7，是將接觸構件固定於作業台，藉由機器人來移動第1工件，但不限於此形態。與第2機器人裝置6同樣，亦可將第1工件固定於作業台，藉由機器人來移動接觸構件。例如亦可透過力覺感測器將第1工件固定於作業台，藉由機器人裝置來把持並移動第2工件。此情況下，力覺感測器24檢測施加於第1工件的力。又，與第2機器人裝置6同樣，亦可在固定於作業台的第1工件，設定工件前端點及移動方向(參考圖12)。於參數設定步驟，可根據固定於作業台的力覺感測器的輸出，來設定工件前端點的位置及移動方向。

由於第3機器人裝置的其他構成、作用及效果與第1機器人裝置及第2機器人裝置同樣，因此於此不重複說明。

於圖17，表示本實施形態的第4機器人裝置的概略圖。於第4機器人裝置8，取代固定於機器人1或作業台75的力覺感測器24，而配置有作為力檢測器的扭矩感測器(torque sensor)25。複數個扭矩感測器25配置於機器人1的複數個關節部18的驅動軸。於本實施形態，於6個驅動軸全部配置有扭矩感測器25。各個扭矩感測器25檢測繞著關節部18的驅動軸的扭矩。

參考圖2，於第4機器人裝置8，取代第1機器人裝置5的力覺感測器24而配置有扭矩感測器25。扭矩感測器25的輸出發送到參數算出部51。參數算出部51根據從各個扭矩感測器25輸出的力(繞著驅動軸的扭矩)，來算出第1工件71的工件前端點的位置及第1工件71的移動方向。

於圖18，表示使第1工件接觸第2工件的角部時之機器人裝置的概略圖。與第1機器人裝置5同樣，作業者使第1工件71的工件前端點接觸第2工件72的角部。於第1次推壓第1工件71的控制中，驅動機器人1，以如箭頭92所示，將第1工件71朝向第2工件72推壓。箭頭92所示之推壓方向對應於實際的嵌合作業中之第1工件71的移動方向。

扭矩感測器25檢測繞著各個驅動軸的扭矩。移動方向算出部52根據複數個扭矩感測器25的輸出，來算出箭頭92所示之第1工件71的推壓方向。移動方向算出部52可利用力的平衡或虛工原理來算出推壓方向。箭頭92相當於作為工件前端點的接觸點存在的作用線。移動方向算出部52將箭頭92所示之第1工件71的推壓方向設定為移動方向。

於第4機器人裝置8，於以1個方向推壓工件的控制中，雖可取得推壓方向，但無法算出工件前端點的位置(工件彼此接觸的接觸點的位置)。於第4機器人裝置8，為了特定出配置於推壓方向的直線上的接觸點的位置，從其他方向將工件71朝向工件72推壓而算出工件前端點的位置。

於此，在維持機器人1的位置及姿勢的狀態下，從與第1次的推壓方向不同的方向，實施推壓第1工件71的控制。於第2次推壓第1工件71的控制中，驅動機器人1，以藉由箭頭93所示之方向，將第1工件71推壓到第2工件72的角部72b。移動方向算出部52根據複數個扭矩感測器25的輸出，來算出箭頭93所示之第1工件71的推壓方向。箭頭93相當於接觸點存在的作用線。

位置算出部53算出推壓工件71的2個推壓方向的交點，來作為第1工件71接觸第2工件72的接觸點。亦即，位置算出部53算出箭頭92與箭頭93的交點的位置，來作為工件前端點65的位置。如此，藉由實施從2個方向以上將第1工件推壓到角部的控制，可算出推壓方向的向量的交點來作為工件前端點的位置。

於圖19，表示第4機器人裝置的概略圖，其說明為了力控制所生成的參數。第4機器人裝置8的參數算出部51藉由凸緣座標系統，來算出工件前端點65的位置及箭頭66所示之移動方向。於嵌合工件的控制中，動作控制部43根據複數個扭矩感測器25的輸出，來算出作用於工件前端點65的力。動作控制部43可根據工件前端點65的位置及移動方向來實施力控制。

於第4機器人裝置8，機器人1支撐第1工件71，將第1工件71插入於第2工件72的凹部72a，但不限於此形態。與第2機器人裝置6同樣，亦可將第1工件71固定於作業台75，第4機器人裝置8移動第2工件72。此情況下，工件前端點及移動方向設定於第1工件。為了算出移動方向及工件前端點的位置，作業者藉由機器人移動第2工件72等接觸構件，使接觸構件的角部接觸第1工件71的工件前端點。參數算出部51可根據扭矩感測器25的輸出，來算出工件前端點的位置及移動方向。

由於第4機器人裝置的其他構成、作用及效果與第1機器人裝置至第3機器人裝置同樣，因此於此不重複說明。

於上述實施形態，在算出工件前端點的位置時，不變更一個工件的姿勢，而改變推壓到其他工件的方向並進行測量，但不限於此形態。於第2次以後的推壓控制中，只要變更對其他工件推壓一個工件的相對的方向即可。例如在將第1工件推壓到第2工件時，於第2次推壓第1工件的控制中，可變更第1工件相對於第2工件的姿勢。然後，可實施在基準座標系統中，以與第1次的推壓方向相同的方向，將第1工件推壓到第2工件的控制。此情況下，仍可根據對應於推壓方向的作用線來算出工件前端點的位置。

於上述實施形態，表示了嵌合圓柱狀的工件的控制，但可對任意形狀的工件適用本實施形態的控制。又，於本實施形態，表示了將一個工件嵌合於其他工件的控制，但不限於此形態。本實施形態的控制裝置可適用於工件彼此的面對準，或搜尋孔洞等之使其他工件朝向一個工件移動的任意作業。特別是機器人移動工件時，由於工件會與其他物體接觸，因此可對進行力控制的作業適用本實施形態的控制。又，進行嵌合的作業不限於將工件插入於凹部或孔部的作業，包含例如一面使齒輪的輪齒的相位配合，一面將齒輪配置於預定的位置的作業。

上述實施形態可適當地組合。於上述各圖，對同一或相等的部分附上同一符號。再者，上述實施形態為例示，並不限定發明。又，實施形態中包含申請專利範圍所示之實施形態的變更。

1:機器人 2:手部 2M,11M,15M,24M,71M,72M:模型 4:控制裝置 5:第1機器人裝置 6:第2機器人裝置 7:第3機器人裝置 8:第4機器人裝置 9:把持構件 11:上部臂 12:下部臂 13:迴旋基座 14:基座部 15:腕部 16:凸緣 18:關節部 19:位置檢測器 21:手部驅動馬達 22:機器人驅動馬達 24:力覺感測器 25:扭矩感測器 26:支撐構件 37:教示操作盤 38:輸入部 39:顯示部 40:控制裝置主體 42:記憶部 43:動作控制部 44:手部驅動部 45:機器人驅動部 46:動作程式 51:參數算出部 52:移動方向算出部 53:位置算出部 54:顯示控制部 58:三維形狀資料 61:圖像 65:工件前端點 66,91,92,93,95,95,96,97,99M:箭頭 67:接近點 71,72:工件 71:第1工件 71a:中心軸 71b:端面 72:第2工件 72a:凹部 72aa:中心軸 72b:角部 75:作業台 81:基準座標系統 82:感測器座標系統 82a:原點 83:凸緣座標系統 85,86:作用線 CPU:中央處理單元 EL:電致發光 RAM:隨機存取記憶體 ROM:唯讀記憶體

圖1是實施形態的第1機器人裝置的概略圖。 圖2是實施形態的第1機器人裝置的方塊圖。 圖3是將第1工件嵌合於第2工件時之放大立體圖。 圖4是使第1工件的端面接觸第2工件的角部時之第1機器人裝置的概略圖。 圖5是使第1工件接觸第2工件的角部時之放大立體圖。 圖6是說明算出工件前端點的位置及移動方向的方法的第1概略圖。 圖7是說明算出工件前端點的位置及移動方向的方法的第2概略圖。 圖8是說明藉由參數設定步驟所生成的工件前端點及移動方向之第1機器人裝置的概略圖。 圖9是顯示於教示操作盤的顯示部之機器人及工件的圖像。 圖10是實施形態的第2機器人裝置的概略圖。 圖11是使第2工件的角部接觸第1工件的端面時之第2機器人裝置的概略圖。 圖12是使第2工件的角部接觸第1工件的端面時之放大立體圖。 圖13是說明藉由參數設定步驟所生成的工件前端點及移動方向之第2機器人裝置的概略圖。 圖14是實施形態的第3機器人裝置的概略圖。 圖15是使第1工件的端面接觸第2工件的角部時之第3機器人裝置的概略圖。 圖16是說明藉由參數設定步驟所生成的工件前端點及移動方向之第3機器人裝置的概略圖。 圖17是實施形態的第4機器人裝置的概略圖。 圖18是使第1工件的端面接觸第2工件的角部時之第4機器人裝置的概略圖。 圖19是說明藉由參數設定步驟所生成的工件前端點及移動方向之第4機器人裝置的概略圖。

1:機器人

2:手部

11:上部臂

12:下部臂

13:迴旋基座

14:基座部

15:腕部

16:凸緣

18:關節部

22:機器人驅動馬達

24:力覺感測器

71,72:工件

72a:凹部

72b:角部

75:作業台

92,93:箭頭

Claims (10)

1. 一種控制裝置，其算出在藉由機器人將第1工件朝向第2工件移動時，用以進行力控制的參數，前述控制裝置具備： 力檢測器，其在藉由前述機器人來使第1工件接觸具有角部的接觸構件時，檢測施加於第1工件及接觸構件中之一者的力；及 參數算出部，其在進行力控制時，算出將第1工件相對於第2工件移動的移動方向、及作為力控制的控制點之工件前端點的位置； 前述力檢測器是在藉由前述機器人來使第1工件的工件前端點接觸接觸構件的角部，並將第1工件沿著預先決定的推壓方向推壓的期間中檢測力， 前述參數算出部是在以複數個推壓方向，來將第1工件推壓到接觸構件時，取得對應於各個推壓方向而藉由前述力檢測器所檢測的力，並根據對應於複數個推壓方向的力，來算出第1工件的移動方向及第1工件的工件前端點的位置。
2. 一種控制裝置，其算出在藉由機器人將第2工件朝向第1工件移動時，用以進行力控制的參數，前述控制裝置具備： 力檢測器，其在藉由前述機器人來使具有角部的接觸構件接觸第1工件時，檢測施加於第1工件及接觸構件中之一者的力；及 參數算出部，其在進行力控制時，算出將第2工件相對於第1工件移動的移動方向、及作為力控制的控制點之工件前端點的位置； 前述力檢測器是在藉由前述機器人來使接觸構件的角部接觸第1工件的工件前端點，並將接觸構件沿著預先決定的推壓方向推壓的期間中檢測力， 前述參數算出部是在以複數個推壓方向，來將接觸構件推壓到第1工件時，對應於各個推壓方向而取得藉由前述力檢測器所檢測的力，並根據對應於複數個推壓方向的力，來算出第2工件的移動方向及第1工件的工件前端點的位置。
3. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述力檢測器包含6軸的力覺感測器，前述6軸的力覺感測器安裝於前述機器人或支撐工件的作業台。
4. 如請求項1至3中任一項之控制裝置，其中前述機器人包含具有凸緣的腕部， 前述力檢測器配置在凸緣與作業工具之間。
5. 如請求項1至3中任一項之控制裝置，其中前述力檢測器配置在支撐於作業台的工件與作業台的表面之間。
6. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述機器人是具有複數個驅動軸的多關節機器人， 前述力檢測器包含配置在各個驅動軸的扭矩感測器。
7. 如請求項1至6中任一項之控制裝置，其具備：顯示部，其顯示前述機器人的圖像；及 顯示控制部，其控制要顯示於顯示部的圖像； 在驅動前述機器人，以使第1工件及接觸構件中之一者的構件，朝向另一構件推壓的期間中，前述顯示控制部取得藉由前述參數算出部所算出的推壓方向，並將推壓方向重疊於前述機器人的圖像而顯示。
8. 如請求項1至7中任一項之控制裝置，其中前述參數算出部根據對應於各個推壓方向而藉由檢測器所檢測的力，來算出工件前端點存在的作用線，並算出複數條作用線的交點來作為工件前端點。
9. 如請求項1至7中任一項之控制裝置，其中前述參數算出部根據對應於各個推壓方向而藉由檢測器所檢測的力，來算出工件前端點存在的作用線，當複數條作用線中之至少一條作用線未與其他作用線相交時，根據從複數條作用線起算的距離來算出工件前端點的位置。
10. 如請求項1至9中任一項之控制裝置，其具備控制前述機器人的動作的動作控制部， 前述動作控制部根據藉由前述參數算出部所算出的工件前端點的位置及移動方向，來實施使藉由前述機器人所支撐的工件對固定於作業台的工件嵌合的控制。

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