JP2020069552A5 - 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 - Google Patents
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- 基台と、前記基台に対して移動可能に設けられた可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットの教示において、前記力検出部によって検出された力に応じて前記可動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記力検出部によって検出された第１検出力の大きさが第１力閾値より大きい時間が、０より大きく第１時間閾値より小さい時間、継続したという第１条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第１検出力の向きに応じた向きに、あらかじめ定められた量で、前記可動部を移動し、
前記力検出部によって検出された第２検出力の大きさが、前記第１力閾値より大きい第２力閾値より大きいという第２条件が、前記可動部の前記移動中に満たされた場合に、前記可動部を減速または停止する、ロボットシステム。 - 請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記第１検出力の大きさが、前記第１力閾値より小さい第３力閾値より大きい時間が、第２時間閾値より長い継続時間、継続したという第３条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第１検出力の向きに応じた向きの前記あらかじめ定められた量の前記可動部の前記移動を、前記継続時間中、繰り返し実行する、ロボットシステム。 - 請求項２に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記第１条件または前記第３条件が満たされたか否かを、前記教示において、第１周期で繰り返し判定し、
前記第２条件が満たされたか否かを、前記可動部の前記移動中に、第２周期で繰り返し判定し、
前記第１周期は、前記第２周期よりも長い、ロボットシステム。 - 請求項２または３に記載のロボットシステムであって、
前記力検出部は、圧電素子を備える力検出部を含み、
前記制御部は、前記教示において、前記圧電素子を備える力検出部の出力に基づいて、前記第１検出力の向きに応じた向きの前記あらかじめ定められた量の前記可動部の前記移動を、前記継続時間中、繰り返し実行し、
前記第３力閾値は、１Ｎより大きく、１０Ｎより小さい、ロボットシステム。 - 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットシステムであって、
前記力検出部は、前記基台に設けられている第１力検出部を含む、ロボットシステム。 - 請求項５に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記教示において、前記第１力検出部の出力に基づいて、前記第１条件の判定を行い、
前記可動部の前記移動中に、前記第１力検出部の出力に基づいて、前記第２条件の判定を行う、ロボットシステム。 - 請求項５に記載のロボットシステムであって、
前記力検出部は、前記可動部に設けられたエンドエフェクターと、前記可動部との間に設けられた第２力検出部を含む、ロボットシステム。 - 請求項７に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記教示において、前記第２力検出部の出力に基づいて、前記第１条件の判定を行い、
前記可動部の前記移動中に、前記第１力検出部の出力に基づいて、前記第２条件の判定を行う、ロボットシステム。 - 基台と、前記基台に対して移動可能に設けられた可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットの教示において、前記力検出部によって検出された力に応じて前記可動部を制御する制御装置であって、
前記力検出部によって検出された第１検出力の大きさが第１力閾値より大きい時間が、０より大きく第１時間閾値より小さい時間、継続したという第１条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第１検出力の向きに応じた向きに、あらかじめ定められた量で、前記可動部を移動し、
前記力検出部によって検出された第２検出力の大きさが、前記第１力閾値より大きい第２力閾値より大きいという第２条件が、前記可動部の前記移動中に満たされた場合に、前記可動部を減速または停止する、制御装置。 - 基台と、前記基台に対して移動可能に設けられた可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットの教示において、前記力検出部によって検出された力に応じて前記可動部を制御する制御部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記制御部が、
前記力検出部によって検出された第１検出力の大きさが第１力閾値より大きい時間が、０より大きく第１時間閾値より小さい時間、継続したという第１条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第１検出力の向きに応じた向きに、あらかじめ定められた量で、前記可動部を移動させ、
前記力検出部によって検出された第２検出力の大きさが、前記第１力閾値より大きい第２力閾値より大きいという第２条件が、前記可動部の前記移動中に満たされた場合に、前記可動部を減速または停止させる、制御方法。
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