JP2020069552A - 制御装置およびロボットシステム - Google Patents
制御装置およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020069552A JP2020069552A JP2018203703A JP2018203703A JP2020069552A JP 2020069552 A JP2020069552 A JP 2020069552A JP 2018203703 A JP2018203703 A JP 2018203703A JP 2018203703 A JP2018203703 A JP 2018203703A JP 2020069552 A JP2020069552 A JP 2020069552A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- condition
- robot
- detection unit
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36429—Power assisted positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36473—Prohibit teaching if force, speed, acceleration of end effector is out of safe range
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39082—Collision, real time collision avoidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40582—Force sensor in robot fixture, base
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
A1.ロボットシステムの構成:
図1は、第1実施形態のロボットシステム1を模式的に示す説明図である。本実施形態のロボットシステム1は、ロボット100と、エンドエフェクターEEと、ロボット制御装置25と、を備える。図1において、技術の理解を容易にするために、ロボット座標系RCを示す。
条件B:条件B1または条件B2が満たされる。
条件B1:第1検出力Fd1の大きさが第1力閾値Fth1より大きい時間が、0より大きく第1時間閾値Tth1より短い時間、継続した。
条件B2:第1検出力Fd1の大きさが、第3力閾値Fth3より大きく第1力閾値Fth1より小さい時間が、第2時間閾値Tth2より長い継続時間、継続した。
条件C:第1検出力Fd1の大きさが、第1力閾値Fth1より大きく第2力閾値Fth2より小さい時間が、第3時間閾値Tth3より長い継続時間、継続した。
[第3力閾値Fth3] < [第1力閾値Fth1] < [第2力閾値Fth2]
[第1時間閾値Tth1] ≦ [第2時間閾値Tth2],[第3時間閾値Tth3]
[第2力閾値Fth2] < [第4力閾値Fth4]
図8は、第2実施形態に係るロボットシステム1Bの構成を示す図である。図8において、技術の理解を容易にするために、ロボット座標系RCを示す。ロボット座標系RCは、図1に示すロボット座標系RCと同じである。
(1)図9は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット100およびその動作制御装置30の他に、パーソナルコンピューター400,400bと、LANなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス500とが描かれている。パーソナルコンピューター400,400bは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス500においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置30および教示装置50を含むロボット制御装置25を実現することが可能である。パーソナルコンピューター400によって実現される教示装置を符号50で示し、パーソナルコンピューター400bによって実現される教示装置を符号50bで示す。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。
D1.他の形態1:
(1)上記第1実施形態においては、基台BSは床部800に取りつけられており、アーム110を支持している。上記第2実施形態においては、基台BSBは床部に取りつけられており、アーム110Bを支持している。しかし、基台は、天井や架台に取りつけられており、可動部としてのアームが、基台からつり下げられていてもよい。そのような態様においては、基台と、天井や架台との間に、力検出部を配することができる。
(1)上記実施形態においては、終了時間閾値Ttheと、第1時間閾値Tth1と、第2時間閾値Tth2と、第3時間閾値Tth3とは、いずれも200msに設定される。しかし、終了時間閾値Ttheと、第1時間閾値Tth1と、第2時間閾値Tth2と、第3時間閾値Tth3とは、他の値に設定されてもよい。また、上記実施形態においては、第1時間閾値Tth1は、第2時間閾値Tth2および第3時間閾値Tth3以下の値である。しかし、第1時間閾値Tth1は、第2時間閾値Tth2と同じ値であってもよいし、より大きくてもよい。また、第1時間閾値Tth1は、第3時間閾値Tth3と同じ値であってもよいし、より大きくてもよい。
(1)上記実施形態においては、図2の処理は、あらかじめ定められた第1周期で繰り返される。図5の処理は、あらかじめ定められた第2周期で繰り返される。しかし、図2の処理と図5の処理の数なくとも一方は、一定の周期で切り替えされるのではなく、あらかじめ定められた条件が満たされるごとに処理が進行する態様で実行されてもよい。
上記実施形態においては、図2の処理が繰り返し実行される第1周期は、図5の処理が繰り返し実行される第2周期の20倍である。しかし、第1周期と第2周期の関係は他の関係であってもよい。たとえば、第1周期は第2周期の2倍、5倍、10倍、30倍、50倍、80倍、100倍とすることができる。ただし、第1周期は、第2周期の10〜50倍であることが好ましい。
上記第1実施形態においては、力検出部SF11は、基台BSと床部800との間に位置する(図1参照)。上記第2実施形態においては、力検出部SF21は、基台BSBと床部との間に位置する(図8参照)。しかし、力検出部は、たとえば、基台と基台に最も近い関節との間や、基台に最も近い関節と2番目に近い関節との間に配されているなど、他の部位に設けられていてもよい。
上記第1実施形態においては、基台BSに設けられた力検出部SF11の出力に基づいて、条件A〜Eが判定される(図1、図2および図5参照)。しかし、各条件についての判定は、他の方法で検出される力に基づいて、行われてもよい。
(1)上記第2実施形態においては、力検出部SF22は、アーム110BとエンドエフェクターEEBの間に設けられている(図8参照)。しかし、力検出部は、アームとしての可動部のうち、最も先端側にある関節と、2番目に先端側にある関節との間の部位に設けられるなど、他の部位に設けられていてもよい。
上記第2実施形態においては、基台BSBに設けられた力検出部SF21の出力に基づいて、条件D,Eが判定される(図8および図5参照)。そして、アーム110BとエンドエフェクターEEBの間に設けられた力検出部SF22の出力に基づいて、条件A〜Cが判定される。しかし、各条件についての判定は、他の形態6で説明したように、他の方法で検出される力に基づいて、行われてもよい。
(1)上記実施形態においては、力検出部SF11は、水晶圧電素子を備える力センサーである。しかし、各力検出部は、半導体を利用したピエゾ素子を備える力センサーや、ひずみゲージであってもよい。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
この態様においては、力検出部は、可動部に加えられた力を検出する。そして、第1条件が具備されたことに起因する可動部の移動中に、衝突により可動部に第2力閾値より大きい力が加えられた場合に、力検出部によってこれを検知して、可動部の減速または停止を行うことができる。このため、ロボットが破損する可能性を低減することができる。
このような態様においては、教示者による一度の押圧で、あらかじめ定められた量の倍数の量の正確な移動を、可動部について、実現することができる。このため、教示者による教示の負荷を低減することができる。
このような態様とすれば、第2周期を第1周期よりも短くすることにより、エンドエフェクターの移動中に意図せずに発生する衝突について、迅速に検知することができる。一方、第1周期を第2周期よりも長くすることにより、教示者によって加えられる外力については、十分な精度で検知しつつ、制御部の処理負荷を低減することができる。
このような態様とすれば、第3力閾値が1Nより大きいため、圧電素子を備える力検出部において想定されるノイズを排除して、あらかじめ定められた量の可動部の移動を、繰り返し実行することができる。また、第3力閾値が10Nより小さいため、教示者によるロボットへの外力の付与が、可動部の残留振動が十分小さい範囲で行われることとなる。
このような態様とすれば、エンドエフェクターの移動中に意図せずに発生する衝突の迅速な検知と、教示者によって加えられる外力の十分な精度での検出を両立しつつ、制御部の処理負荷をより低減することができる。
このような態様とすれば、可動部と、可動部に取りつけられている任意の構成と、に加えられた力を、第1力検出部で検出することができる。
このような態様とすれば、一つの第1力検出部によって、教示における外力に基づく可動部の移動と、可動部の移動中における可動部の減速または停止を実現することができる。
このような態様とすれば、教示者によってエンドエフェクターに加えられる力を、第2力検出部によって正確に検出して、可動部の移動を実行することができる。
このような態様とすれば、教示者によってエンドエフェクターに加えられる力を、第2力検出部によって正確に検出して、エンドエフェクターの移動を実行することができる。また、可動部と、可動部に取りつけられている任意の構成と、に加えられた力を、第1力検出部で検出して、エンドエフェクターの減速または停止を実行することができる。
Claims (9)
- 基台と、前記基台に対して移動可能に設けられた可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットの教示において、前記力検出部によって検出された力に応じて前記可動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記力検出部によって検出された第1検出力の大きさが第1力閾値より大きい時間が、0より大きく第1時間閾値より短い時間、継続したという第1条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第1検出力の向きに応じた向きに、あらかじめ定められた量で、前記可動部を移動し、
前記力検出部によって検出された第2検出力の大きさが、前記第1力閾値より大きい第2力閾値より大きいという第2条件が、前記可動部の前記移動中に満たされた場合に、前記可動部を減速または停止する、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記第1検出力の大きさが、前記第1力閾値より小さい第3力閾値より大きい時間が、第2時間閾値より長い継続時間、継続したという第3条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第1検出力の向きに応じた向きの前記あらかじめ定められた量の前記可動部の前記移動を、前記継続時間中、繰り返し実行する、ロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記第1条件または前記第3条件が満たされたか否かを、前記教示において、第1周期で繰り返し判定し、
前記第2条件が満たされたか否かを、前記可動部の前記移動中に、第2周期で繰り返し判定し、
前記第1周期は、前記第2周期よりも長い、ロボットシステム。 - 請求項2または3に記載のロボットシステムであって、
前記力検出部は、圧電素子を備える力検出部を含み、
前記制御部は、前記教示において、前記圧電素子を備える力検出部の出力に基づいて、前記第1検出力の向きに応じた向きの前記あらかじめ定められた量の前記可動部の前記移動を、前記継続時間中、繰り返し実行し、
前記第3力閾値は、1Nより大きく、10Nより小さい、ロボットシステム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記力検出部は、前記基台に設けられている第1力検出部を含む、ロボットシステム。 - 請求項5に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記教示において、前記第1力検出部の出力に基づいて、前記第1条件の判定を行い、
前記可動部の前記移動中に、前記第1力検出部の出力に基づいて、前記第2条件の判定を行う、ロボットシステム。 - 請求項5に記載のロボットシステムであって、
前記力検出部は、前記可動部に設けられたエンドエフェクターと、前記可動部との間に設けられた第2力検出部を含む、ロボットシステム。 - 請求項7に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記教示において、前記第2力検出部の出力に基づいて、前記第1条件の判定を行い、
前記可動部の前記移動中に、前記第1力検出部の出力に基づいて、前記第2条件の判定を行う、ロボットシステム。 - 基台と、前記基台に対して移動可能に設けられた可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットの教示において、前記力検出部によって検出された力に応じて前記可動部を制御する制御装置であって、
前記力検出部によって検出された第1検出力の大きさが第1力閾値より大きい時間が、0より大きく第1時間閾値より短い時間、継続したという第1条件が、前記教示において満たされた場合に、前記第1検出力の向きに応じた向きに、あらかじめ定められた量で、前記可動部を移動し、
前記力検出部によって検出された第2検出力の大きさが、前記第1力閾値より大きい第2力閾値より大きいという第2条件が、前記可動部の前記移動中に満たされた場合に、前記可動部を減速または停止する、制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018203703A JP7211007B2 (ja) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 |
EP19205885.7A EP3646996B1 (en) | 2018-10-30 | 2019-10-29 | Control apparatus and robot teaching control method |
US16/666,556 US11173614B2 (en) | 2018-10-30 | 2019-10-29 | Control apparatus and robot system |
CN201911038277.2A CN111113375B (zh) | 2018-10-30 | 2019-10-29 | 控制装置和机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018203703A JP7211007B2 (ja) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020069552A true JP2020069552A (ja) | 2020-05-07 |
JP2020069552A5 JP2020069552A5 (ja) | 2021-11-04 |
JP7211007B2 JP7211007B2 (ja) | 2023-01-24 |
Family
ID=68392739
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018203703A Active JP7211007B2 (ja) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11173614B2 (ja) |
EP (1) | EP3646996B1 (ja) |
JP (1) | JP7211007B2 (ja) |
CN (1) | CN111113375B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10058395B2 (en) | 2014-08-01 | 2018-08-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Active and semi-active damping in a telesurgical system |
DK180508B1 (en) * | 2019-10-22 | 2021-06-03 | Universal Robots As | Maintaining free-drive mode of robot arm for period of time |
JP2022084215A (ja) * | 2020-11-26 | 2022-06-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムにおける力制御パラメーターの調整方法 |
CN112674875B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-06-07 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端 |
JP2022149202A (ja) * | 2021-03-25 | 2022-10-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御プログラムの生成方法、ロボットの制御プログラムを生成する処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラム、及び教示装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06320459A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Meidensha Corp | ロボットの操作装置 |
US20160214261A1 (en) * | 2015-01-22 | 2016-07-28 | GM Global Technology Operations LLC | Collaborative robot system and method |
JP2017164876A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
JP2017177293A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ファナック株式会社 | 人協働型のロボットシステム |
JP2018039086A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | ファナック株式会社 | 人間協調型ロボット |
JP2018080941A (ja) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | ファナック株式会社 | 力検出装置及びロボット |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2812582B2 (ja) | 1991-05-21 | 1998-10-22 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの制御装置 |
JPH11231925A (ja) | 1998-02-10 | 1999-08-27 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクトティーチング用ロボットの手先 |
JP4756618B2 (ja) | 2001-03-21 | 2011-08-24 | 株式会社ダイヘン | 多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法 |
JP3878054B2 (ja) | 2001-05-08 | 2007-02-07 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
US7212886B2 (en) * | 2002-12-12 | 2007-05-01 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot control apparatus and method |
GB2417090A (en) * | 2003-04-28 | 2006-02-15 | Stephen James Crampton | CMM arm with exoskeleton |
JP4962551B2 (ja) * | 2009-10-20 | 2012-06-27 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
JP5311294B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2013-10-09 | 株式会社安川電機 | ロボットの接触位置検出装置 |
US9119655B2 (en) * | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
EP2749974A2 (en) * | 2012-12-28 | 2014-07-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot teaching system, robot teaching assistant device, and robot teaching method |
JP5962590B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2016-08-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
WO2014199413A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2014-12-18 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその制御方法 |
JP6100727B2 (ja) | 2014-04-09 | 2017-03-22 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
JP5926346B2 (ja) * | 2014-09-25 | 2016-05-25 | ファナック株式会社 | 人間協調ロボットシステム |
JP5937706B1 (ja) * | 2015-01-21 | 2016-06-22 | ファナック株式会社 | ロボットに加わる外力に基づいてロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットシステム |
US10449676B2 (en) * | 2015-03-23 | 2019-10-22 | National Research Council Of Canada | Multi-jointed robot deviation under load determination |
JP6240689B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2017-11-29 | ファナック株式会社 | 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法 |
US10272568B2 (en) * | 2015-09-17 | 2019-04-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program, recording medium, and assembly manufacturing method |
JP6575306B2 (ja) * | 2015-11-04 | 2019-09-18 | 株式会社デンソー | ロボット装置 |
JP2017159426A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
WO2018006046A1 (en) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for fault reaction mechanisms for medical robotic systems |
US20180021949A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program, and recording medium |
CN107717981B (zh) * | 2016-08-12 | 2021-01-05 | 财团法人工业技术研究院 | 机械手臂的控制装置及其教导系统与方法 |
US10661453B2 (en) * | 2016-09-16 | 2020-05-26 | Verb Surgical Inc. | Robotic arms |
JP2018051635A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
JP6400749B2 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-10-03 | ファナック株式会社 | 力制御押付装置を備えたロボットシステム |
JP6939024B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2021-09-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
JP6946057B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2021-10-06 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボット装置 |
JP7135437B2 (ja) * | 2018-05-22 | 2022-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法及びロボットシステム |
JP7204354B2 (ja) * | 2018-06-19 | 2023-01-16 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
JP7155743B2 (ja) * | 2018-08-21 | 2022-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット、及び制御方法 |
JP6916157B2 (ja) * | 2018-10-23 | 2021-08-11 | ファナック株式会社 | 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法 |
-
2018
- 2018-10-30 JP JP2018203703A patent/JP7211007B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-29 US US16/666,556 patent/US11173614B2/en active Active
- 2019-10-29 CN CN201911038277.2A patent/CN111113375B/zh active Active
- 2019-10-29 EP EP19205885.7A patent/EP3646996B1/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06320459A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Meidensha Corp | ロボットの操作装置 |
US20160214261A1 (en) * | 2015-01-22 | 2016-07-28 | GM Global Technology Operations LLC | Collaborative robot system and method |
JP2017164876A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
JP2017177293A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ファナック株式会社 | 人協働型のロボットシステム |
JP2018039086A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | ファナック株式会社 | 人間協調型ロボット |
JP2018080941A (ja) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | ファナック株式会社 | 力検出装置及びロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200130200A1 (en) | 2020-04-30 |
CN111113375B (zh) | 2023-05-09 |
US11173614B2 (en) | 2021-11-16 |
JP7211007B2 (ja) | 2023-01-24 |
CN111113375A (zh) | 2020-05-08 |
EP3646996A1 (en) | 2020-05-06 |
EP3646996B1 (en) | 2022-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020069552A (ja) | 制御装置およびロボットシステム | |
US10434646B2 (en) | Robot control apparatus, robot, and robot system | |
US11685042B2 (en) | Working robot and control method for working robot | |
JP2676793B2 (ja) | 倣い制御ロボット | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
US20200030992A1 (en) | Robot System | |
CN107363830B (zh) | 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 | |
JP2010228028A (ja) | ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置 | |
US20180154520A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
KR20190079322A (ko) | 로봇 제어 시스템 | |
JP2024015086A (ja) | ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体 | |
CN115502979A (zh) | 一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统 | |
US11141855B2 (en) | Robot system, method of controlling robot arm, recording medium, and method of manufacturing an article | |
JPH06143171A (ja) | ロボット | |
CN112873198B (zh) | 机器人系统的控制方法 | |
KR102645792B1 (ko) | 로봇 매니퓰레이터의 충격량을 산출하는 검출장치 및 방법 | |
JP7127362B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御装置の制御方法、及びロボットシステム | |
US11738458B2 (en) | Control method for robot system | |
KR101968751B1 (ko) | 충돌 감지 장치, 그를 갖는 엔드 이펙터, 로봇 및 그를 이용한 충돌 감지 방법 | |
JPH04178708A (ja) | ロボット制御装置 | |
CN114599485B (zh) | 主从系统以及控制方法 | |
JPH0423015A (ja) | 物体の認識制御方法 | |
JP2023124026A (ja) | ロボット装置 | |
JP2020157475A (ja) | 制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181120 |
|
RD07 | Notification of extinguishment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7427 Effective date: 20200810 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210914 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210917 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210917 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211101 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7211007 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |