JP2016013613A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016013613A5 JP2016013613A5 JP2015116356A JP2015116356A JP2016013613A5 JP 2016013613 A5 JP2016013613 A5 JP 2016013613A5 JP 2015116356 A JP2015116356 A JP 2015116356A JP 2015116356 A JP2015116356 A JP 2015116356A JP 2016013613 A5 JP2016013613 A5 JP 2016013613A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- robot
- joint
- articulated robot
- speed reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 reducing agent Substances 0.000 claims description 13
- 230000003796 beauty Effects 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 1
Description
本発明のロボット制御方法は、多関節ロボットの各関節を駆動する各関節に設けられた関節駆動装置が、減速機、及び前記減速機の出力角度を検出する減速機側角度検出器を各々有し、制御手段により、前記多関節ロボットが第１位置から第２位置に向かう第１動作を実行した後に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させてから、第２動作を実行するロボット制御方法であって、前記停止時間は、前記多関節ロボットが前記第１動作で前記第２位置に到達した時点から、前記各減速機側角度検出器により検出された検出角度に基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とする。
Claims (10)
- 多関節ロボットの各関節を駆動する各関節に設けられた関節駆動装置が、減速機、及び前記減速機の出力角度を検出する減速機側角度検出器を各々有し、
制御手段により、前記多関節ロボットが第１位置から第２位置に向かう第１動作を実行した後に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させてから、第２動作を実行するロボット制御方法であって、
前記停止時間は、
前記多関節ロボットが前記第１動作で前記第２位置に到達した時点から、前記各減速機側角度検出器により検出された検出角度に基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とするロボット制御方法。 - 前記所定範囲は、前記多関節ロボットの先端の位置を直交座標系で表したときに、前記直交座標系の各軸方向で個別に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
- 前記停止時間は、記憶手段に記憶させていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御方法。
- 再度、前記多関節ロボットが前記第１動作で前記第２位置に到達した時点から、前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間を求めた時、
再度求めた時間が前記停止時間から一定時間以上変化していれば、前記記憶手段に記憶されている前記停止時間を前記再度求めた時間に更新することを特徴とする請求項３に記載のロボット制御方法。 - 前記停止時間が予め設定した閾値以上である場合は、警告を通知することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
- 多関節ロボットの各関節を駆動する各関節に設けられた関節駆動装置が、減速機、及び前記減速機の出力角度を検出する減速機側角度検出器を各々有し、制御手段により、前記多関節ロボットが第１位置から第２位置に向かう第１動作を実行した後に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させてから、第２動作を実行するロボット装置であって、
前記停止時間は、
前記多関節ロボットが前記第１動作で前記第２位置に到達した時点から、前記各減速機側角度検出器により検出された検出角度に基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とするロボット装置。 - コンピュータに、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット制御方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項７に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 多関節ロボットが第１部品を把持して第１位置から第２位置に向かう第１動作を行った後に、前記多関節ロボットが停止時間、停止してから、第２動作にて前記第１部品を第２部品に組付けて部品を製造する部品の製造方法であって、
前記停止時間は、
前記多関節ロボットが前記第１動作で前記第２位置に到達した時点から、前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とする部品の製造方法。 - 前記多関節ロボットは各関節を駆動する各関節に設けられた関節駆動装置を有し、
前記関節駆動装置が、減速機、及び前記減速機の出力角度を検出する減速機側角度検出器を各々有し、
前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅は、前記各減速機側角度検出器により検出された検出角度に基づき求められることを特徴とする請求項９に記載の部品の製造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015116356A JP6648913B2 (ja) | 2014-06-11 | 2015-06-09 | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、物品の製造方法、及び駆動装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014120156 | 2014-06-11 | ||
| JP2014120156 | 2014-06-11 | ||
| JP2015116356A JP6648913B2 (ja) | 2014-06-11 | 2015-06-09 | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、物品の製造方法、及び駆動装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016013613A JP2016013613A (ja) | 2016-01-28 |
| JP2016013613A5 true JP2016013613A5 (ja) | 2018-07-19 |
| JP6648913B2 JP6648913B2 (ja) | 2020-02-14 |
Family
ID=54835397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015116356A Active JP6648913B2 (ja) | 2014-06-11 | 2015-06-09 | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、物品の製造方法、及び駆動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9718187B2 (ja) |
| JP (1) | JP6648913B2 (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201302025D0 (en) | 2013-02-05 | 2013-03-20 | Touch Emas Ltd | Improvements in or relating to prosthetics |
| US20150314454A1 (en) | 2013-03-15 | 2015-11-05 | JIBO, Inc. | Apparatus and methods for providing a persistent companion device |
| AU2014236686B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-06-15 | Ntt Disruption Us, Inc. | Apparatus and methods for providing a persistent companion device |
| EP3102157B1 (en) | 2014-02-04 | 2019-04-17 | Rehabilitation Institute of Chicago | Modular and lightweight prosthesis components |
| GB201403265D0 (en) * | 2014-02-25 | 2014-04-09 | Touch Emas Ltd | Prosthetic digit for use with touchscreen devices |
| USD746886S1 (en) * | 2014-05-23 | 2016-01-05 | JIBO, Inc. | Robot |
| US9718187B2 (en) * | 2014-06-11 | 2017-08-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component |
| GB201417541D0 (en) | 2014-10-03 | 2014-11-19 | Touch Bionics Ltd | Wrist device for a prosthetic limb |
| JP6512790B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2019-05-15 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
| JP6591818B2 (ja) * | 2015-07-30 | 2019-10-16 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットシステムおよびその制御方法 |
| JP6652292B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-02-19 | キヤノン株式会社 | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
| WO2017175340A1 (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 富士機械製造株式会社 | 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット |
| EP3458231A1 (en) * | 2016-05-20 | 2019-03-27 | ABB Schweiz AG | Improved industrial object handling robot |
| US11185426B2 (en) | 2016-09-02 | 2021-11-30 | Touch Bionics Limited | Systems and methods for prosthetic wrist rotation |
| JP2018202589A (ja) * | 2017-06-09 | 2018-12-27 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
| KR101977692B1 (ko) * | 2017-08-11 | 2019-05-13 | 한국기계연구원 | 통합구동장치 및 이를 가지는 산업용 로봇 |
| JP6633587B2 (ja) * | 2017-10-05 | 2020-01-22 | ファナック株式会社 | ロボットの構成部材の速度を制限する制御装置 |
| US10766602B2 (en) * | 2017-11-01 | 2020-09-08 | The Boeing Company | Mechanical droop for spoiler operation |
| JP7118628B2 (ja) * | 2017-12-01 | 2022-08-16 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
| CN109887396A (zh) * | 2017-12-06 | 2019-06-14 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人示教系统、方法及装置 |
| CN111448037A (zh) * | 2017-12-11 | 2020-07-24 | 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司 | 多轴机器人 |
| US10973660B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-13 | Touch Bionics Limited | Powered prosthetic thumb |
| CN109978309B (zh) * | 2017-12-28 | 2022-04-26 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种确定设备工作效率的方法和装置 |
| US11458641B2 (en) | 2018-05-23 | 2022-10-04 | General Electric Company | Robotic arm assembly construction |
| US11001371B2 (en) * | 2018-08-07 | 2021-05-11 | The Boeing Company | Hydraulic droop control for aircraft wing |
| KR101948489B1 (ko) * | 2018-10-11 | 2019-02-14 | 한전케이피에스 주식회사 | 다축 매니퓰레이터 |
| KR101955165B1 (ko) * | 2018-11-08 | 2019-03-06 | 한전케이피에스 주식회사 | 이동형 매니퓰레이터 |
| CN109769479B (zh) * | 2019-03-25 | 2021-06-04 | 河南工学院 | 一种防止水果损坏的智能采摘机器人 |
| JP7207094B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-01-18 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| JP2020163548A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボットおよびロボットシステム |
| CN110480641B (zh) * | 2019-10-08 | 2021-03-19 | 北京理工大学 | 一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法 |
| US11931270B2 (en) | 2019-11-15 | 2024-03-19 | Touch Bionics Limited | Prosthetic digit actuator |
| TWI794663B (zh) * | 2020-10-14 | 2023-03-01 | 達明機器人股份有限公司 | 機械手臂之編碼器模組 |
| JP7449448B2 (ja) | 2021-03-29 | 2024-03-13 | 新明和工業株式会社 | 旅客搭乗橋 |
Family Cites Families (63)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4260941A (en) * | 1975-10-28 | 1981-04-07 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
| DE3535761C1 (de) * | 1985-10-07 | 1987-03-26 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Nietautomat |
| JPS6355607A (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Fujitsu Ltd | ロボツトのテイ−チング方式 |
| US4848179A (en) * | 1988-02-16 | 1989-07-18 | Trw Inc. | Flexidigit robotic manipulator |
| JPH01276316A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制振制御装置 |
| US4916635A (en) * | 1988-09-12 | 1990-04-10 | Massachusetts Institute Of Technology | Shaping command inputs to minimize unwanted dynamics |
| JP2673028B2 (ja) | 1990-03-07 | 1997-11-05 | ファナック株式会社 | ロボットの位置決め検出方法 |
| US5355064A (en) * | 1992-03-04 | 1994-10-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for legged mobile robot |
| JPH05301196A (ja) * | 1992-04-28 | 1993-11-16 | Canon Inc | ロボット制御系パラメータ調整装置 |
| JP3269852B2 (ja) * | 1992-05-29 | 2002-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置 |
| JP3278467B2 (ja) * | 1992-08-18 | 2002-04-30 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの制御装置 |
| JPH07295615A (ja) * | 1994-04-21 | 1995-11-10 | Ricoh Co Ltd | 多関節型ロボットの駆動制御方法 |
| US5710870A (en) * | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
| JP3326472B2 (ja) * | 1999-11-10 | 2002-09-24 | 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 | 多関節ロボット |
| US6615110B2 (en) * | 1999-12-16 | 2003-09-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling method and apparatus for positioning a robot |
| JP3778424B2 (ja) * | 2001-09-06 | 2006-05-24 | ソニー株式会社 | 位置決め装置及び位置決め方法 |
| JP4771630B2 (ja) * | 2001-09-14 | 2011-09-14 | 株式会社スター精機 | 取出機の異常診断方法 |
| WO2003057427A1 (fr) * | 2001-12-28 | 2003-07-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande pour robot mobile sur jambes |
| WO2005009692A1 (ja) * | 2003-07-29 | 2005-02-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ロボットアームの制御方法および制御装置 |
| US7424766B2 (en) * | 2003-09-19 | 2008-09-16 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
| US20060293617A1 (en) * | 2004-02-05 | 2006-12-28 | Reability Inc. | Methods and apparatuses for rehabilitation and training |
| JP5105508B2 (ja) * | 2004-02-05 | 2012-12-26 | モトリカ リミテッド | リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械 |
| JP4647325B2 (ja) * | 2004-02-10 | 2011-03-09 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム |
| JP3883544B2 (ja) * | 2004-02-27 | 2007-02-21 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置およびロボットの制御方法 |
| JP2005262340A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| US7313463B2 (en) * | 2005-03-31 | 2007-12-25 | Massachusetts Institute Of Technology | Biomimetic motion and balance controllers for use in prosthetics, orthotics and robotics |
| JP4541218B2 (ja) * | 2005-04-08 | 2010-09-08 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| JP2009066685A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Sony Corp | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 |
| JP5235376B2 (ja) * | 2007-10-05 | 2013-07-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットのターゲット位置検出装置 |
| JP4443615B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2010-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置及びその制御方法 |
| JP2009223943A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Fujitsu Ltd | 記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法およびそのためのプログラム |
| US8818557B2 (en) * | 2008-04-02 | 2014-08-26 | University of Pittsburgh—of the Commonwealth System of Higher Education | Cortical control of a prosthetic device |
| TWI471531B (zh) * | 2008-08-26 | 2015-02-01 | 尼康股份有限公司 | Encoder system, signal processing method |
| JP5549129B2 (ja) * | 2009-07-06 | 2014-07-16 | セイコーエプソン株式会社 | 位置制御方法、ロボット |
| DE112010005024B4 (de) * | 2009-12-28 | 2016-05-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Roboter-Steuer- /Regeleinrichtung |
| JP4850956B2 (ja) * | 2010-02-19 | 2012-01-11 | ファナック株式会社 | 学習制御機能を備えたロボット |
| JP5645423B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | 回転駆動装置及びロボットアーム |
| US8457830B2 (en) * | 2010-03-22 | 2013-06-04 | John R. Goulding | In-line legged robot vehicle and method for operating |
| JP2011200943A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Canon Inc | 力制御ロボット |
| JP5456588B2 (ja) * | 2010-06-07 | 2014-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| EP2422935B1 (en) * | 2010-08-31 | 2015-02-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
| JP5821210B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法 |
| JP5818345B2 (ja) * | 2011-04-27 | 2015-11-18 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転機構、産業用ロボットおよび回転体の原点位置復帰方法 |
| JP2012232370A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Seiko Epson Corp | ロボットコントローラー、簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法 |
| US8886359B2 (en) * | 2011-05-17 | 2014-11-11 | Fanuc Corporation | Robot and spot welding robot with learning control function |
| JP5953724B2 (ja) * | 2011-12-06 | 2016-07-20 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電モーター、駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、プリンター |
| CN103732364B (zh) * | 2012-03-15 | 2016-04-27 | 奥林巴斯株式会社 | 机械手装置 |
| JP6006965B2 (ja) * | 2012-04-13 | 2016-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 動力伝達装置 |
| JP5374613B2 (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置および制御方法 |
| JP5950716B2 (ja) * | 2012-06-25 | 2016-07-13 | キヤノン株式会社 | ロボット及びロボット制御方法 |
| JP6083145B2 (ja) * | 2012-07-31 | 2017-02-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御装置、およびロボット |
| WO2014022786A2 (en) * | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Stryker Corporation | Systems and methods for robotic surgery |
| JP6053424B2 (ja) * | 2012-09-25 | 2016-12-27 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP6008121B2 (ja) * | 2013-01-28 | 2016-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボット制御装置 |
| JP2014205198A (ja) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP2014205197A (ja) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP2014205199A (ja) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP5694428B2 (ja) * | 2013-05-13 | 2015-04-01 | ファナック株式会社 | 固有振動を抑制するモータ制御装置 |
| JP6354122B2 (ja) * | 2013-06-05 | 2018-07-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP6255901B2 (ja) * | 2013-10-30 | 2018-01-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| US9505133B2 (en) * | 2013-12-13 | 2016-11-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program and recording medium |
| US9186794B2 (en) * | 2014-03-04 | 2015-11-17 | Fanuc Corporation | Robot controller having function to simplify teaching operation and improve motion performance of robot |
| US9718187B2 (en) * | 2014-06-11 | 2017-08-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component |
-
2015
- 2015-06-08 US US14/733,699 patent/US9718187B2/en active Active
- 2015-06-09 JP JP2015116356A patent/JP6648913B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-31 US US15/665,035 patent/US10486309B2/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2016013613A5 (ja) | ||
| US9821459B2 (en) | Multi-joint robot having function for repositioning arm | |
| JP2016059971A5 (ja) | ||
| JP5926346B2 (ja) | 人間協調ロボットシステム | |
| EP4085810A3 (en) | Component cleaning robot and method of surmounting obstacle | |
| CN107073713B (zh) | 控制机械臂的方法和装置、计算机系统、存储介质和机器人 | |
| JP2013504447A5 (ja) | ||
| JP2017071018A5 (ja) | ||
| KR101881820B1 (ko) | 얼굴 검출 추적 방법, 얼굴 검출 추적 장치, 로봇 헤드의 회전 제어 방법 및 로봇 헤드의 회전 제어 시스템 | |
| EP3530423A4 (en) | METHOD AND DEVICE FOR DETECTING ENCODER ANOMALY, AND ROBOT CONTROL SYSTEM | |
| JP2015155126A5 (ja) | ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法 | |
| EP3453663A4 (en) | FLOOR MONITORING METHOD, ELECTRONIC DEVICE AND COMPUTER STORAGE MEDIUM FOR USE WHEN A ROBOT CONTROLS AN ELEVATOR | |
| JP2016140956A5 (ja) | ||
| WO2012080123A3 (de) | Verfahren zum betreiben einer sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung und handhabungsvorrichtung | |
| EP2783797A3 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
| JP2017159426A5 (ja) | ||
| JP2017164876A5 (ja) | ||
| JP2015231651A5 (ja) | ||
| JP2014024162A5 (ja) | ||
| JP2013043271A5 (ja) | ||
| JP2019123051A5 (ja) | 制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置、制御装置 | |
| NZ727012A (en) | Collision detection | |
| EP2808133A3 (en) | Robot system and method for producing to-be-processed material | |
| WO2014170747A3 (en) | Moving body control device, moving body control method, and control program | |
| JP2015136778A5 (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び部品の製造方法 |