JP6652292B2 - 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 - Google Patents
制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6652292B2 JP6652292B2 JP2015186265A JP2015186265A JP6652292B2 JP 6652292 B2 JP6652292 B2 JP 6652292B2 JP 2015186265 A JP2015186265 A JP 2015186265A JP 2015186265 A JP2015186265 A JP 2015186265A JP 6652292 B2 JP6652292 B2 JP 6652292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- amplitude
- control method
- transmission
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4065—Monitoring tool breakage, life or condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37209—Estimate life of gear, drive
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37337—Noise, acoustic emission, sound
Description
Claims (18)
- 回転駆動源と、前記回転駆動源の駆動を変速する変速機と、前記変速機の出力軸の回転角度を検出する第1の角度センサと、を備えた関節を有するロボット装置の制御方法において、
制御装置が、前記回転駆動源を駆動させて、前記変速機を介して前記関節を所定の回転速度で駆動し、前記第1の角度センサから得られる回転角度から前記関節の固有振動の振幅を取得する振幅取得工程と、
前記制御装置が、前記振幅取得工程で得た前記関節の振幅に応じて前記変速機の状態を検出する検出工程と、
を備えたことを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、前記振幅取得工程において、前記制御装置が、前記関節の前記固有振動が最も強く発生する回転速度を含む速度範囲内で、前記関節が回転するよう前記回転駆動源を駆動させ、前記速度範囲内の回転速度で前記ロボット装置を第1の姿勢から第2の姿勢に変化させることを特徴とする制御方法。
- 請求項2に記載の制御方法において、前記振幅取得工程において、前記制御装置が、前記速度範囲内で前記関節の回転速度を段階的に変化させ、複数の回転速度で、前記ロボット装置を前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に変化させて得た複数の前記固有振動の振幅から、最大の振幅を取得することを特徴とする制御方法。
- 請求項2または3に記載の制御方法において、前記振幅取得工程において、前記制御装置が、前記ロボット装置を前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に変化させる際における前記関節の前記固有振動の最大の振動幅を振幅として取得することを特徴とする制御方法。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載の制御方法において、前記回転駆動源の回転軸の回転角度を検出する第2の角度センサが設けられ、前記振幅取得工程において、前記制御装置が、前記第1の角度センサおよび前記第2の角度センサの出力する角度情報の差分に基づき、前記固有振動の振幅を取得することを特徴とする制御方法。
- 請求項3に記載の制御方法において、前記検出工程において、前記制御装置が、前記振幅取得工程で得た、前記関節における複数の前記固有振動の振幅の内の最大の振幅と、予め定めた基準値を比較し、その比較結果に基づき前記変速機の状態を検出することを特徴とする制御方法。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の制御方法において、前記検出工程において、前記制御装置が、前記検出工程で予め定めた基準値と比較した前記関節における前記固有振動の振幅と、過去の前記検出工程で前記基準値と比較した過去の前記関節における前記固有振動の振幅から、前記関節における前記固有振動の振幅の変化率を算出し、算出した変化率に基づき前記変速機の状態を検出することを特徴とする制御方法。
- 請求項6に記載の制御方法において、前記検出工程において、前記制御装置が、前記振幅取得工程で得た、前記関節における複数の前記固有振動の振幅の内の最大の振幅と、予め定めた前記基準値を比較し、前記最大の振幅の方が、前記基準値よりも大きい場合、前記変速機に損傷が生じている状態として、検出することを特徴とする制御方法。
- 請求項6に記載の制御方法において、前記検出工程において、前記制御装置が、前記振幅取得工程で得た、前記関節における複数の前記固有振動の振幅の内の最大の振幅と、予め定めた前記基準値を比較し、前記最大の振幅の方が、前記基準値よりも大きい場合、前記変速機は、寿命が到来している状態として、検出することを特徴とする制御方法。
- 請求項7に記載の制御方法において、前記検出工程において、前記制御装置が、前記検出工程で前記基準値と比較した、前記関節における前記固有振動の振幅と、過去の前記検出工程で前記基準値と比較した過去の前記関節における前記固有振動の振幅から、前記関節における前記固有振動の振幅の変化率を算出し、算出した変化率が、所定の閾値よりも大きい場合、前記変速機に損傷が生じている状態として、検出することを特徴とする制御方法。
- 請求項7に記載の制御方法において、前記検出工程において、前記制御装置が、前記検出工程で前記基準値と比較した、前記関節における前記固有振動の振幅と、過去の前記検出工程で前記基準値と比較した過去の前記関節における前記固有振動の振幅から、前記関節における前記固有振動の振幅の変化率を算出し、算出した変化率が、所定の閾値よりも大きい場合、前記変速機は、寿命が到来している状態として、検出することを特徴とする制御方法。
- 請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
前記検出工程で検出した、前記変速機の状態をユーザに通知する通知工程と、を備えていることを特徴とする制御方法。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載の制御方法を前記制御装置に実行させるための制御プログラム。
- 請求項13に記載の制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 請求項1から12のいずれか1項に記載の制御方法を実行する前記制御装置、および前記ロボット装置を備えたことを特徴とするロボットシステム。
- 請求項15に記載のロボットシステムを用いて物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
- 回転駆動源と、前記回転駆動源の駆動を変速する変速機と、前記変速機の出力軸の回転角度を検出する第1の角度センサと、を有する回転駆動装置の制御方法において、
制御装置が、前記回転駆動源を駆動させて、前記変速機の前記出力軸を所定の回転速度で駆動し、前記第1の角度センサから得られる回転角度から前記回転駆動装置の固有振動の振幅を取得する振幅取得工程と、
前記制御装置が、前記振幅取得工程で得た振幅に応じて前記回転駆動装置の状態を検出する検出工程と、
を備えたことを特徴とする回転駆動装置の制御方法。 - 回転駆動源と、前記回転駆動源の駆動を変速する変速機と、前記変速機の出力軸の回転角度を検出する第1の角度センサと、を備えた関節を有したロボット装置において、
制御装置が、前記回転駆動源を駆動させて、前記変速機を介して前記関節を所定の回転速度で駆動し、前記第1の角度センサから得られる回転角度から前記関節の固有振動の振幅を取得し、
前記制御装置が、取得した前記関節の前記振幅に応じて前記変速機の状態を検出する、ことを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015186265A JP6652292B2 (ja) | 2015-09-24 | 2015-09-24 | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
US15/265,534 US10471593B2 (en) | 2015-09-24 | 2016-09-14 | Rotation driving apparatus, robot apparatus, control program, and article manufacturing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015186265A JP6652292B2 (ja) | 2015-09-24 | 2015-09-24 | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020008222A Division JP6840875B2 (ja) | 2020-01-22 | 2020-01-22 | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法、回転駆動装置の制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017061001A JP2017061001A (ja) | 2017-03-30 |
JP2017061001A5 JP2017061001A5 (ja) | 2018-11-01 |
JP6652292B2 true JP6652292B2 (ja) | 2020-02-19 |
Family
ID=58408877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015186265A Active JP6652292B2 (ja) | 2015-09-24 | 2015-09-24 | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10471593B2 (ja) |
JP (1) | JP6652292B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020059122A (ja) * | 2020-01-22 | 2020-04-16 | キヤノン株式会社 | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10751874B2 (en) * | 2015-10-14 | 2020-08-25 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of teaching robot and robotic arm control device |
FR3054158B1 (fr) * | 2016-07-21 | 2019-06-28 | Comau France | Machine-outil d’usinage |
DE102017104335A1 (de) * | 2017-03-02 | 2018-09-06 | Physik Instrumente (Pi) Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zur Bewegungsanalyse und Antriebsvorrichtung |
JP6952107B2 (ja) * | 2017-03-29 | 2021-10-20 | 住友重機械工業株式会社 | 親機械支援システム、親機械およびサーバ |
JP6450806B2 (ja) | 2017-06-12 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法 |
JP6915395B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2021-08-04 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、テーブル作成方法およびロボット制御方法 |
JP6649345B2 (ja) | 2017-11-10 | 2020-02-19 | ファナック株式会社 | ロボット |
JP6882719B2 (ja) * | 2018-03-07 | 2021-06-02 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、異常診断方法、及び異常診断プログラム |
JP6858353B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2021-04-14 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、異常診断方法、及び異常診断プログラム |
JP6836544B2 (ja) * | 2018-05-09 | 2021-03-03 | ファナック株式会社 | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 |
JP7056733B2 (ja) * | 2018-05-11 | 2022-04-19 | 日産自動車株式会社 | 異常検出装置及び異常検出方法 |
JP7149792B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2022-10-07 | 東京エレクトロン株式会社 | 搬送装置、半導体製造装置及び搬送方法 |
JP7267725B2 (ja) * | 2018-12-18 | 2023-05-02 | キヤノン株式会社 | ロボットの制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法 |
JP7278803B2 (ja) * | 2019-03-01 | 2023-05-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、情報処理装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
US11897146B2 (en) * | 2018-12-18 | 2024-02-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Examination method for examining robot apparatus, control apparatus, and storage medium |
US11480229B2 (en) * | 2019-05-15 | 2022-10-25 | Seoul National University R&Db Foundation | Vibration suppression system and method of reducing vibration on flexible bar structure in vibration suppression system |
JP7351656B2 (ja) | 2019-06-28 | 2023-09-27 | 川崎重工業株式会社 | 減速機の故障診断装置及び故障診断方法 |
CN110550455A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-12-10 | 杨国燕 | 一种生产中空玻璃用的夹持机构 |
CN111152260A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-15 | 山东大学 | 一种串联旋转关节机械臂的关节转角辅助测量系统及方法 |
US11695354B2 (en) * | 2020-05-25 | 2023-07-04 | Canon Kabashiki Kaisha | Motor control apparatus, optical apparatus, and robot manipulator apparatus |
US11554490B2 (en) | 2020-12-09 | 2023-01-17 | Robert Bosch Gmbh | Monitoring real-time data of a robotic manipulator |
Family Cites Families (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5155423A (en) * | 1986-02-18 | 1992-10-13 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
US4977971A (en) * | 1989-05-17 | 1990-12-18 | University Of Florida | Hybrid robotic vehicle |
JP2770982B2 (ja) * | 1989-05-25 | 1998-07-02 | 株式会社豊田中央研究所 | マニピユレータの位置と力の協調制御装置 |
DE69216167T2 (de) * | 1991-07-06 | 1997-07-10 | Daihen Corp | Gerät zur Steuerung eines Industrieroboters zur Durchführung koordinierter Arbeitsvorgänge unter Verwendung eines Playbackteachingverfahrens und dies-bezügliches Verfahren |
US5737500A (en) * | 1992-03-11 | 1998-04-07 | California Institute Of Technology | Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system |
US6366830B2 (en) * | 1995-07-10 | 2002-04-02 | Newport Corporation | Self-teaching robot arm position method to compensate for support structure component alignment offset |
US5784542A (en) * | 1995-09-07 | 1998-07-21 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system |
US6364888B1 (en) * | 1996-09-09 | 2002-04-02 | Intuitive Surgical, Inc. | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus |
US7789875B2 (en) * | 1998-02-24 | 2010-09-07 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instruments |
US6459926B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US6519860B1 (en) * | 2000-10-19 | 2003-02-18 | Sandia Corporation | Position feedback control system |
JP3926119B2 (ja) * | 2001-08-10 | 2007-06-06 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータ |
US6587750B2 (en) * | 2001-09-25 | 2003-07-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery |
US7386365B2 (en) * | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
JP2004264060A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-24 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 姿勢の検出装置における誤差補正方法及びそれを利用した動作計測装置 |
JP3752494B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2006-03-08 | 株式会社東芝 | マスタスレーブマニピュレータ、その制御装置及び制御方法 |
WO2004096502A1 (en) * | 2003-04-28 | 2004-11-11 | Stephen James Crampton | Cmm arm with exoskeleton |
JP2005073476A (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-17 | Yaskawa Electric Corp | 機械の特性抽出方法 |
JP2006281421A (ja) | 2005-04-05 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよびロボットの異常検出方法 |
JP2007015037A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Sony Corp | ロボットのモーション編集装置及びモーション編集方法、コンピュータ・プログラム、並びにロボット装置 |
GB0516276D0 (en) * | 2005-08-08 | 2005-09-14 | Crampton Stephen | Robust cmm arm with exoskeleton |
CN101449229B (zh) * | 2006-05-19 | 2011-10-12 | 马科外科公司 | 用于控制触觉装置的方法和设备 |
DE602007010210D1 (de) * | 2006-07-25 | 2010-12-16 | Nsk Ltd | Elektrische Servolenkung |
JP4801534B2 (ja) * | 2006-08-30 | 2011-10-26 | 本田技研工業株式会社 | ロボット関節機構 |
JP5557529B2 (ja) * | 2006-09-19 | 2014-07-23 | マイオモ インコーポレイテッド | 動力で作動する矯正デバイス |
US20080109115A1 (en) * | 2006-11-03 | 2008-05-08 | Michael Zin Min Lim | Dynamic force controller for multilegged robot |
DE102007006394B4 (de) * | 2006-11-07 | 2008-08-07 | Schleifring Und Apparatebau Gmbh | Induktiver Drehübertrager |
JP5283401B2 (ja) * | 2007-03-22 | 2013-09-04 | 国立大学法人 筑波大学 | リハビリテーション支援装置 |
US9050120B2 (en) * | 2007-09-30 | 2015-06-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus and method of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools |
US9895798B2 (en) * | 2007-10-19 | 2018-02-20 | Force Dimension | Device for movement between an input member and an output member |
JP2009249166A (ja) * | 2008-04-10 | 2009-10-29 | Seiko Epson Corp | パルス信号生成装置、搬送装置、画像形成装置及びパルス生成方法 |
JP5128375B2 (ja) * | 2008-06-12 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の制御装置 |
JP5475262B2 (ja) * | 2008-10-01 | 2014-04-16 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US8473103B2 (en) * | 2009-01-27 | 2013-06-25 | Fanuc Robotics America, Inc. | Secondary position feedback control of a robot |
JP2010228028A (ja) | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Nec Corp | ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置 |
JP4779032B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2011-09-21 | ジヤトコ株式会社 | 歯車の打痕検知装置及び歯車の打痕検知方法 |
US8244402B2 (en) * | 2009-09-22 | 2012-08-14 | GM Global Technology Operations LLC | Visual perception system and method for a humanoid robot |
US8521331B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
US8535224B2 (en) * | 2010-02-18 | 2013-09-17 | MaryRose Cusimano Reaston | Electro diagnostic functional assessment unit (EFA-2) |
US20120061155A1 (en) * | 2010-04-09 | 2012-03-15 | Willow Garage, Inc. | Humanoid robotics system and methods |
US9119655B2 (en) * | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
JP5899660B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2016-04-06 | ソニー株式会社 | アクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置 |
JP5895628B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2016-03-30 | 株式会社ジェイテクト | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム |
WO2014036138A1 (en) * | 2012-08-28 | 2014-03-06 | Rethink Robotics, Inc. | Monitoring robot sensor consistency |
JP6053424B2 (ja) * | 2012-09-25 | 2016-12-27 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP6164948B2 (ja) * | 2013-06-20 | 2017-07-19 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及び部品の製造方法 |
JP6248544B2 (ja) * | 2013-10-30 | 2017-12-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、ロボットシステム |
CN104669244A (zh) * | 2013-12-02 | 2015-06-03 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
US9505133B2 (en) * | 2013-12-13 | 2016-11-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot controlling method, program and recording medium |
US9718187B2 (en) * | 2014-06-11 | 2017-08-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component |
US9815202B2 (en) * | 2014-07-09 | 2017-11-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Control method for robot apparatus, computer readable recording medium, and robot apparatus |
JP6881886B2 (ja) * | 2015-07-14 | 2021-06-02 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボット装置、および駆動装置 |
-
2015
- 2015-09-24 JP JP2015186265A patent/JP6652292B2/ja active Active
-
2016
- 2016-09-14 US US15/265,534 patent/US10471593B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020059122A (ja) * | 2020-01-22 | 2020-04-16 | キヤノン株式会社 | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10471593B2 (en) | 2019-11-12 |
JP2017061001A (ja) | 2017-03-30 |
US20170087719A1 (en) | 2017-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6652292B2 (ja) | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 | |
JP6164948B2 (ja) | ロボット装置及び部品の製造方法 | |
US10486309B2 (en) | Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component | |
JP6881886B2 (ja) | 制御方法、ロボット装置、および駆動装置 | |
JP6512790B2 (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 | |
JP5365595B2 (ja) | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム | |
US20150328774A1 (en) | Robot system controlling method, program, recording medium, robot system, and diagnosis apparatus | |
US9146175B2 (en) | Method and a device for detecting abnormal changes in play in a transmission unit of a movable mechanical unit | |
JP2021160031A (ja) | 故障予測方法および故障予測装置 | |
JP2019141967A (ja) | 振動解析装置および振動解析方法 | |
JP2015093360A (ja) | 駆動装置、ロボット装置、駆動装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP7267725B2 (ja) | ロボットの制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法 | |
JP7358049B2 (ja) | 制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、および物品の製造方法 | |
JP6840875B2 (ja) | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法、回転駆動装置の制御方法 | |
US11826909B2 (en) | Driving mechanism, robot apparatus, method for controlling driving mechanism, method of manufacturing an article using robot arm, and storage medium | |
JP7278803B2 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
CN111331594B (zh) | 用于检查机器人装置的检查方法、控制装置和存储介质 | |
US20240139953A1 (en) | Examination method for examining robot apparatus, control apparatus, and storage medium | |
US20240139948A1 (en) | Robot, robot control method, article manufacturing method using robot, and control program and storage medium | |
WO2022102585A1 (ja) | 電動機が出力する回転力を伝達する動力伝達機構の異常を検出する異常検出装置 | |
JP2018099736A (ja) | 故障診断装置及び故障診断方法 | |
JP2019217592A (ja) | ロボット装置及びその制御方法、プログラム、記録媒体、物品の製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180919 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180919 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191008 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200121 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6652292 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |