JP2015155126A5 - ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法 - Google Patents
ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法 Download PDFInfo
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Description
本発明は、ツール座標系によって制御されるツールが、力覚センサを介して先端に装着されたロボットアームを有するロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法に関する。
上記課題を解決するため、本発明においては、ツール座標系によって制御されるツールが、力覚センサを介して先端に装着されたロボットアームを有し、制御装置によって前記ロボットアームの動作を制御するロボットシステムであって、前記制御装置が、前記ツールに把持させた第１のワークを、前記力覚センサの検出量を用いて第２のワークに係合させる係合動作を行わせ、前記係合動作中における異なる少なくとも２つの状態における前記第１のワークの中心軸の位置を求め、前記２つの中心軸の位置に基づき前記ツール座標系の傾きズレを算出し、算出された傾きズレに基づいて前記ツール座標系の傾きズレが補正される構成を採用した。
また、ツール座標系によって制御されるツールが、力覚センサを介して先端に装着されたロボットアームを有するロボットシステムの制御方法であって、前記ツールに把持させた第１のワークを、前記力覚センサの検出量を用いて第２のワークに係合させる係合動作を行い、前記係合動作中における異なる少なくとも２つの状態における前記第１のワークの中心軸の位置を求め、前記２つの中心軸の位置に基づき前記ツール座標系の傾きズレを算出し、算出された傾きズレに基づいて前記ツール座標系の傾きズレを補正する構成を採用した。
Claims (7)
- ツール座標系によって制御されるツールが、力覚センサを介して先端に装着されたロボットアームを有し、制御装置によって前記ロボットアームの動作を制御するロボットシステムであって、
前記制御装置が、前記ツールに把持させた第１のワークを、前記力覚センサの検出量を用いて第２のワークに係合させる係合動作を行わせ、前記係合動作中における異なる少なくとも２つの状態における前記第１のワークの中心軸の位置を求め、前記２つの中心軸の位置に基づき前記ツール座標系の傾きズレを算出し、算出された傾きズレに基づいて前記ツール座標系の傾きズレが補正されることを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御装置が、前記係合動作により第１および第２のワークを係合させた後、前記第１のワークを前記第２のワークに対して前記第１および第２のワークの係合方向に交差する水平の２方向にそれぞれ押し付けることで前記力覚センサの検出量に基づき前記ツール座標系の水平方向ズレを算出し、算出された水平方向ズレに基づき前記ツール座標系の水平方向ズレが補正されることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
- 前記力覚センサの検出量に基づき前記ロボットアームの速度が決定されることを特徴とする請求項１または２に記載のロボットシステム。
- 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットシステムを制御するためのプログラム。
- 請求項４に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- ツール座標系によって制御されるツールが、力覚センサを介して先端に装着されたロボットアームを有するロボットシステムの制御方法であって、
前記ツールに把持させた第１のワークを、前記力覚センサの検出量を用いて第２のワークに係合させる係合動作を行い、前記係合動作中における異なる少なくとも２つの状態における前記第１のワークの中心軸の位置を求め、前記２つの中心軸の位置に基づき前記ツール座標系の傾きズレを算出し、算出された傾きズレに基づいて前記ツール座標系の傾きズレを補正することを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 前記係合動作により第１および第２のワークを係合させた後、前記第１のワークを前記第２のワークに対して前記第１および第２のワークの係合方向に交差する水平の２方向にそれぞれ押し付けることで前記力覚センサの検出量に基づき前記ツール座標系の水平方向ズレを算出し、算出された水平方向ズレに基づき前記ツール座標系の水平方向ズレを補正することを特徴とする請求項６に記載のロボットシステムの制御方法。
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