JP2019202364A5 - ロボットシステムの制御方法及びロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットシステムの制御方法及びロボットシステムに関する。
Claims (8)
- 可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記制御部は、前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力の時間変化と、前記力の大きさと、の一方又は両方に応じて、
前記力検出部により検出された力に応じて連続的に前記可動部を移動させる第１制御モード、又は前記力検出部により検出された力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる第２制御モードを選択する、制御方法。 - 請求項１に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが力閾値以上である時間の長さに応じて前記第１制御モード又は前記第２制御モードを選択する、制御方法。 - 請求項２に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが前記力閾値以上である継続時間が０より大きく継続時間閾値未満の場合には前記第２制御モードを選択し、前記継続時間が前記継続時間閾値以上の場合には前記第１制御モードを選択する、制御方法。 - 請求項３に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが前記力閾値以上である継続時間が最小時間閾値に達するまでは前記第２制御モードを選択せず、前記継続時間が前記最小時間閾値に達した後に前記第２制御モードを選択する、制御方法。 - 請求項４に記載の制御方法であって、
前記最小時間閾値は、５０ｍｓ以上５００ｍｓ以下の範囲である、制御方法。 - 請求項２〜５のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記力閾値は、第１の値と、前記第１の値よりも大きい第２の値と、を含み、
前記制御部は、前記第２制御モードにおいて、前記力の大きさが前記第１の値以上前記第２の値未満である場合には第１移動量で前記可動部を移動させ、前記力の大きさが前記第２の値以上である場合には前記第１移動量よりも大きな第２移動量で前記可動部を移動させる、制御方法。 - 請求項１に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが第１の値以上第２の値未満である場合には前記第２制御モードを選択し、前記力の大きさが前記第２の値以上である場合には前記第１制御モードを選択する、制御方法。 - 可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を有するロボットシステムであって、
前記制御部は、前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力に応じて連続的に前記可動部を移動させる第１制御モードと、前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる第２制御モードと、有し、前記力検出部により検出された力の時間変化と、前記力の大きさと、の一方又は両方に応じて前記第１制御モード又は前記第２制御モードを選択する、ロボットシステム。
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