JP6690626B2 - ロボットシステムおよびロボットの退避方法 - Google Patents
ロボットシステムおよびロボットの退避方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6690626B2 JP6690626B2 JP2017210865A JP2017210865A JP6690626B2 JP 6690626 B2 JP6690626 B2 JP 6690626B2 JP 2017210865 A JP2017210865 A JP 2017210865A JP 2017210865 A JP2017210865 A JP 2017210865A JP 6690626 B2 JP6690626 B2 JP 6690626B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- external force
- control unit
- condition
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40202—Human robot coexistence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40559—Collision between hand and workpiece, operator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40582—Force sensor in robot fixture, base
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
10 代表点
20 ロボット
20a 動作軸
20b 検知部
20B ベース部
20S 旋回部
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 手首部
24a 基端部
24b 先端部
30 ロボットコントローラ
31 制御部
31a 取得部
31b 動作制御部
31c 記録部
32 記憶部
32a 外力情報
32b 教示情報
32c 履歴情報
100 中継部
200 ツール
500 設置面
600 対象物
700 床面
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
TR 動作軌跡
Claims (7)
- 複数の動作軸を有するロボットと、
前記ロボットにかかる外力を検知する検知部と、
前記ロボットの動作を制御する動作制御部を有するロボットコントローラと、
前記検知部と前記動作制御部との間に接続される中継部と
を備え、
前記動作制御部は、
前記検知部によって検知された前記外力が第1の条件を満たした場合に、前記ロボットの動作軌跡を反転させることで前記ロボットを退避させる反転退避モードを実行し、前記反転退避モードの実行状況が第2の条件を満たした場合には、前記外力が小さくなるように前記ロボットを退避させる外力低減退避モードを実行し、
前記中継部は、
前記検知部によって検知された前記外力が第3の条件を満たした場合に、対応する前記動作軸を前記外力が小さくなる向きに動作させること
を特徴とするロボットシステム。 - 前記中継部は、
予め定められた動作量だけ前記動作軸を動作させること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記中継部による退避動作の後に、前記反転退避モードを実行すること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記ロボットによる経路の履歴が記録された履歴情報に基づき、当該履歴情報を遡る経路を前記ロボットにたどらせることで前記反転退避モードを実行すること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記ロボットを動作させる教示情報に基づき、当該教示情報を逆再生することで前記反転退避モードを実行すること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記反転退避モードを実行する際に、前記ロボットの動作速度を通常動作よりも低速にすること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - それぞれの動作軸の外力を検知する検知部を有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御する動作制御部を有するロボットコントローラと、
前記検知部と前記動作制御部との間に接続される中継部と
を用い、
前記検知部によって検知された前記外力が第1の条件を満たした場合に、前記ロボットコントローラが、前記ロボットの動作軌跡を反転させることで前記ロボットを退避させる反転退避モードを実行する工程と、
前記反転退避モードの実行状況が第2の条件を満たした場合に、前記動作制御部が、前記外力が小さくなるように前記ロボットを退避させる外力低減退避モードを実行する工程と、
前記検知部によって検知された前記外力が第3の条件を満たした場合に、前記中継部が、対応する前記動作軸を前記外力が小さくなる向きに動作させる工程と
を含むことを特徴とするロボットの退避方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017210865A JP6690626B2 (ja) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | ロボットシステムおよびロボットの退避方法 |
EP18196844.7A EP3476550B1 (en) | 2017-10-31 | 2018-09-26 | Robot system, robot controller, and method for withdrawing robot |
SI201830818T SI3476550T1 (sl) | 2017-10-31 | 2018-09-26 | Robotski sistem, krmilnik robota in postopek za umik robota |
US16/160,977 US11192244B2 (en) | 2017-10-31 | 2018-10-15 | Robot system, robot controller, and method for withdrawing robot |
CN201811257753.5A CN109719702B (zh) | 2017-10-31 | 2018-10-26 | 机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017210865A JP6690626B2 (ja) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | ロボットシステムおよびロボットの退避方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019081234A JP2019081234A (ja) | 2019-05-30 |
JP6690626B2 true JP6690626B2 (ja) | 2020-04-28 |
Family
ID=63685694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017210865A Active JP6690626B2 (ja) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | ロボットシステムおよびロボットの退避方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11192244B2 (ja) |
EP (1) | EP3476550B1 (ja) |
JP (1) | JP6690626B2 (ja) |
CN (1) | CN109719702B (ja) |
SI (1) | SI3476550T1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10058395B2 (en) * | 2014-08-01 | 2018-08-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Active and semi-active damping in a telesurgical system |
JP7135437B2 (ja) * | 2018-05-22 | 2022-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法及びロボットシステム |
JP2020163548A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボットおよびロボットシステム |
JP6881525B2 (ja) | 2019-08-23 | 2021-06-02 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、コントローラ及び制御方法 |
US20240123627A1 (en) * | 2021-09-08 | 2024-04-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot control device |
CN114310915B (zh) * | 2022-02-16 | 2022-09-09 | 哈尔滨工业大学 | 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0276691A (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-16 | Daikin Ind Ltd | 産業用ロボットにおける動作停止方法およびその装置 |
JP3327205B2 (ja) * | 1998-03-30 | 2002-09-24 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの制御方法および装置 |
JP4281286B2 (ja) * | 2002-03-18 | 2009-06-17 | ソニー株式会社 | ロボット装置及びその制御方法 |
JP3615539B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2005-02-02 | ソニー株式会社 | ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法、並びにロボット装置の遠隔操作装置及び遠隔操作方法 |
WO2007120329A2 (en) * | 2005-12-30 | 2007-10-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Modular force sensor |
JP5593968B2 (ja) * | 2010-03-04 | 2014-09-24 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステム |
JP2012051042A (ja) | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
EP2572838A1 (en) | 2010-08-31 | 2013-03-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
EP2737375B1 (en) * | 2011-07-27 | 2016-11-16 | ABB Schweiz AG | System for commanding a robot |
JP6100727B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2017-03-22 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
JP5893665B2 (ja) * | 2014-04-14 | 2016-03-23 | ファナック株式会社 | 作用された力に応じて移動されるロボットを制御するロボット制御装置 |
JP6193816B2 (ja) * | 2014-06-20 | 2017-09-06 | ファナック株式会社 | アームの退避機能を有する多関節ロボット |
DE102014114234B4 (de) * | 2014-09-30 | 2020-06-25 | Kastanienbaum GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines Roboter-Manipulators |
JP5937706B1 (ja) * | 2015-01-21 | 2016-06-22 | ファナック株式会社 | ロボットに加わる外力に基づいてロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットシステム |
US20160214261A1 (en) * | 2015-01-22 | 2016-07-28 | GM Global Technology Operations LLC | Collaborative robot system and method |
JP6034895B2 (ja) * | 2015-02-20 | 2016-11-30 | ファナック株式会社 | 外力に応じてロボットを退避動作させる人間協調ロボットシステム |
JP6055002B2 (ja) * | 2015-02-20 | 2016-12-27 | ファナック株式会社 | ロボットを退避動作させる人間協調ロボットシステム |
US10265863B2 (en) * | 2015-09-09 | 2019-04-23 | Carbon Robotics, Inc. | Reconfigurable robotic system and methods |
JP6733239B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2020-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
KR102257827B1 (ko) * | 2016-09-16 | 2021-05-31 | 버브 서지컬 인크. | 로봇 아암 |
-
2017
- 2017-10-31 JP JP2017210865A patent/JP6690626B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-26 EP EP18196844.7A patent/EP3476550B1/en active Active
- 2018-09-26 SI SI201830818T patent/SI3476550T1/sl unknown
- 2018-10-15 US US16/160,977 patent/US11192244B2/en active Active
- 2018-10-26 CN CN201811257753.5A patent/CN109719702B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019081234A (ja) | 2019-05-30 |
EP3476550A1 (en) | 2019-05-01 |
EP3476550B1 (en) | 2022-10-19 |
SI3476550T1 (sl) | 2023-01-31 |
CN109719702A (zh) | 2019-05-07 |
US20190126476A1 (en) | 2019-05-02 |
CN109719702B (zh) | 2022-05-31 |
US11192244B2 (en) | 2021-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6690626B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットの退避方法 | |
US11167414B2 (en) | Robot, control method of robot, and machining method of workpiece | |
JP5743495B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6238021B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム | |
JP6472214B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
JP6512790B2 (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 | |
JP7118628B2 (ja) | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 | |
US20170173792A1 (en) | Work device | |
JP5949911B2 (ja) | ロボット | |
JP5025598B2 (ja) | 干渉チェック制御装置および干渉チェック制御方法 | |
US11040449B2 (en) | Robot control system and method of controlling a robot | |
JP2012051042A (ja) | ロボットシステム及びロボット制御装置 | |
US20190001504A1 (en) | Method For Detecting A Collision Of A Robot Arm With An Object, And A Robot With A Robot Arm | |
JP2010228028A (ja) | ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置 | |
CN107635730A (zh) | 机器人系统 | |
CN109048901B (zh) | 基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置 | |
JP5593899B2 (ja) | ロボットによるバリ除去方法 | |
US11660746B2 (en) | Separate moving and positioning modes for a robot, method providing separate moving and positioning modes for the robot, method of manufacturing a product, and a recording medium | |
JP2022118153A5 (ja) | ||
JP6526097B2 (ja) | ロボットシステム | |
US20220134553A1 (en) | Torque control of a motor | |
JP2016221659A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 | |
JP2017159428A (ja) | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
JP2021020287A (ja) | 検出方法 | |
WO2018173165A1 (ja) | 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6690626 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |