CN109719702B - 机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。提高机器人的退避动作的可靠性。机器人系统具备机器人、检测部和机器人控制器。机器人具有多个动作轴。检测部检测施加给机器人的外力。机器人控制器控制机器人的动作。此外，机器人控制器具备动作控制部。当由检测部检测到的外力满足第1条件时，动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使机器人的动作轨迹反转而使机器人退避，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使外力减小的方式使机器人退避。

Description

机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法

技术领域

公开的实施方式涉及机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。

背景技术

以往，已知一种通过分别使多个旋转轴动作来改变姿势的机器人。在所述机器人的末端安装有与吸附、把持等用途对应的工具，进行工件的保持和移动等各种作业。

此外，还提出了一种机器人系统，其利用搭载于机器人的传感器检测机器人与障碍物接触的情况，减少机器人从障碍物受到的外力(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012-051042号公报

然而，基于提高与人协作地进行作业的人协作式机器人的退避动作的可靠性的观点，上述现有技术存在改善的余地。

发明内容

实施方式的一个形态的目的在于，提供可提高机器人的退避动作的可靠性的机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。

实施方式的一个形态的机器人系统具备机器人、检测部和机器人控制器。机器人具有多个动作轴。检测部检测施加给机器人的外力。机器人控制器控制所述机器人的动作。此外，所述机器人控制器具备动作控制部。当由所述检测部检测到的所述外力满足第1条件时，动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使所述机器人的动作轨迹反转而使所述机器人退避，在所述反转退避模式的执行状况满足第2条件时，执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使所述外力减小的方式使所述机器人退避。

发明的效果

根据实施方式的一个形态，能够提供可提高机器人的退避动作的可靠性的机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。

附图说明

图1是示出实施方式的机器人系统的概要的说明图。

图2是示出机器人的结构的侧视图。

图3是示出机器人系统的结构的框图。

图4A是示出退避模式的指示步骤的说明图之一。

图4B是示出退避模式的指示步骤的说明图之二。

图5是示出第1条件的一例的说明图。

图6是示出第2条件的一例的说明图。

图7是示出第3条件的一例的说明图。

图8是示出外力信息的一例的说明图。

图9是示出机器人系统执行的处理步骤的流程图。

标号说明

1：机器人系统；10：代表点；20：机器人；20a：动作轴；20b：检测部；20B：基部；20S：回转部；21：第1臂；22：第2臂；23：第3臂；24：腕部；24a：基端部；24b：末端部；30：机器人控制器；31：控制部；31a：取得部；31b：动作控制部；31c：记录部；32：存储部；32a：外力信息；32b：示教信息；32c：历史信息；100：中继部；200：工具；500：设置面；600：对象物；700：地面；A0：铅直轴；A1：第1轴；A2：第2轴；A3：第3轴；A4：第4轴；A5：第5轴；TR：动作轨迹。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法详细进行说明。另外，本发明不受以下所示的实施方式限定。

此外，虽然在以下所示的实施方式中使用“正交”、“垂直”、“平行”或“铅直”等表述，但不需要严格地“正交”、“垂直”、“平行”或“铅直”。即，上述各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，使用图1对实施方式的机器人系统1的概要进行说明。图1是示出实施方式的机器人系统1的概要的说明图。另外，图1示出了在末端侧安装有工具200的机器人20的一部分和控制机器人20的动作的机器人控制器30。

如图1所示，机器人20具备多个动作轴20a和检测各动作轴20a的外力的检测部20b。即，检测部20b检测施加给机器人20的外力。这里，动作轴20a例如是旋转式电机，检测部20b是旋转式电机的编码器或扭矩传感器等传感器。另外，在本实施方式中，说明机器人20利用旋转式电机进行动作的情况，但是，作为动作轴20a，也可以包括直动式电机等直动致动器。

此外，在图1中，示出了机器人20的代表点10。这里，代表点10是机器人控制器30控制机器人20的动作的假想点。即，机器人控制器30以使代表点10遵循着规定的动作轨迹TR的方式控制机器人20的动作。另外，图1虽然例示了代表点10位于机器人20的外形内的情况，但是，代表点10也可以位于机器人20的外形外，例如工具200的外形内或其它位置。

如图1所示，假设机器人20遵循着动作轨迹TR的结果是，将对象物600夹在工具200与地面700之间。在该情况下，机器人控制器30对机器人20指示解除夹入的动作、即退避动作。这里，优选的是，当机器人20进行退避动作时，可靠地进行夹入的解除，并且防止由于夹入的解除动作而与对象物600以外的障碍物新发生干扰的情况。

因此，在实施方式的机器人系统1中，机器人控制器30在满足“第1条件”时执行“反转退避模式”(参照图1的步骤S1)，该“反转退避模式”是通过使机器人20遵循的动作轨迹TR反转来使机器人20退避。

这是因为，机器人20最初接触的障碍物是对象物600，因此，可以认为，在机器人20一边变更姿势一边遵循着动作轨迹TR的期间，机器人20没有接触障碍物。因此，只要机器人20以动作轨迹TR反转的方式进行退避，就能够尽可能降低机器人20接触新的障碍物的可能性。

这里，可以预先确定使动作轨迹TR反转时的移动距离和移动时间。例如，可以限制移动距离使得移动距离为几cm左右、或者限制移动时间使得移动时间为几秒左右。另外，稍后使用图5对“第1条件”的细节进行叙述。

此外，在实施方式的机器人系统1中，在反转退避模式的执行状况满足“第2条件”时，机器人控制器30执行“外力减小退避模式”(参照图1的步骤S2)，该“外力减小退避模式”是以使检测部20b检测到的外力减小的方式使机器人20退避。

这里，在外力减小退避模式中，使与多个检测部20b中的检测到最大外力的检测部20b对应的动作轴20a向外力减小的方向动作。这样，在某些情况下，通过从反转退避模式转移到外力减小退避模式，能够提高夹入解除的可靠性。另外，稍后使用图6对“第2条件”的细节进行叙述。

这样，根据实施方式的机器人系统1，在防止与新的障碍物发生干扰的同时，提高退避动作的可靠性，因此，能够提高机器人20的退避动作的可靠性。另外，在图1中，例示了对象物600夹在安装于机器人20的工具200与地面700之间的情况，但是不限于此。

例如，在对象物600夹在工具200与壁面或顶面之间时、对象物600夹在工具200与某些障碍物之间时、对象物600夹在机器人20的臂与臂之间时，也同样成为退避动作的对象。此外，对象物600可以是物体，也可以是人。

另外，在实施方式的机器人系统1中，还可以执行“反射退避模式”，该“反射退避模式”是使动作轴20a进行退避动作，而不等待机器人控制器30的判定。稍后使用图3及图4A、图7对此进行叙述。

接下来，使用图2对机器人20的结构例进行说明。图2是示出机器人20的结构的侧视图。这里，机器人20是所谓的人协作机器人，构成为表面平滑的形状，并且构成为通过在臂等动作部之间设置间隙等而使得不易引起夹入。

此外，机器人20具有从基端侧到末端侧连通的内部空间，工具200用的电缆等电缆收纳在该内部空间中。即，当对机器人20执行直接示教时、或者当机器人20进行作业时，电缆不会成为障碍。

如图2所示，机器人20是具有铅直轴A0～第5轴A5这六轴的所谓的垂直多关节机器人。此外，机器人20从基端侧朝向末端侧具备基部20B、回转部20S、第1臂21、第2臂22、第3臂23和腕部24。

基部20B固定在地板等设置面500上。回转部20S支承于基部20B，绕与设置面500垂直的铅直轴A0回转。第1臂21的基端侧支承于回转部20S，绕与铅直轴A0垂直的第1轴A1回转。第2臂22的基端侧支承于第1臂21的末端侧，绕与第1轴A1平行的第2轴A2回转。

第3臂23的基端侧支承于第2臂22的末端侧，绕与第2轴A2垂直的第3轴A3旋转。腕部24包括基端部24a和末端部24b。基端部24a的基端侧支承于第3臂23的末端侧，绕与第3轴A3垂直的第4轴A4回转。

末端部24b的基端侧支承于基端部24a的末端侧，绕与第4轴A4正交的第5轴A5旋转。此外，工具200以能够拆装的方式安装在末端部24b的末端侧。另外，作为工具200，可以使用把持工具、吸附工具等各种工具。

另外，图1所示的动作轴20a和检测部20b分别设置于铅直轴A0～第5轴A5。即，机器人20可以针对各轴分别检测施加给各轴的外力。另外，也可以将动作轴20a和检测部20b设置在工具200上。

接下来，使用图3对机器人系统1的结构进行说明。图3是示出机器人系统1的结构的框图。如图3所示，机器人系统1具备机器人20和机器人控制器30。另外，由于已经使用图2对机器人20的结构进行了说明，因此，在以下内容中，主要对机器人控制器30的结构进行说明。

如图3所示，机器人控制器30与机器人20连接。机器人20具备动作轴20a和检测部20b。此外，机器人系统1具备与动作轴20a以及检测部20b连接的中继部100。这里，中继部100的数量设置为与动作轴20a和检测部20b的组的个数相同。另外，也可以将多组动作轴20a和检测部20b与一个中继部100连接。

这里，中继部100例如是相对于机器人控制器30的槽进行插拔的板形状的控制器。该中继部100以可通信的方式与机器人控制器30的控制部31连接。当由检测部20b检测到的外力满足“第3条件”时，中继部100执行“反射退避模式”，该“反射退避模式”是在不经由控制部31的情况下使动作轴20a动作。

另外，稍后使用图4A对反射退避模式的细节进行叙述，使用图7对“第3条件”进行叙述。此外，也可以将中继部100配置在机器人20内，或者配置在机器人20和机器人控制器30以外的壳体内。

机器人控制器30具备控制部31和存储部32。控制部31具备取得部31a、动作控制部31b和记录部31c。存储部32存储外力信息32a、示教信息32b和历史信息32c。

这里，机器人控制器30例如包括具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(ReadOnly Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、输入/输出端口等的计算机以及各种电路。

计算机的CPU例如通过读出并执行存储在ROM中的程序而作为控制部31的取得部31a、动作控制部31b和记录部31c发挥功能。

此外，也可以通过ASIC(Application Specific Integrated Circuit)或FPGA(Field Programmable Gate Array)等硬件构成取得部31a、动作控制部31b和记录部31c中的至少任意一个或全部。

存储部32例如与RAM、HDD对应。RAM、HDD能够存储外力信息32a、示教信息32b和历史信息32c。另外，机器人控制器30也可以经由通过有线或无线网络连接的其它计算机或便携式记录介质取得上述程序和各种信息。

控制部31进行机器人20的动作控制。这里，控制部31在使机器人20退避时，执行上述的反转退避模式或外力减小退避模式。另外，如上所述，由中继部100执行反射退避模式。此外，控制部31也可以进行根据操作者的操作力变更机器人20的姿势的直读(readthrough)动作。

取得部31a经由中继部100取得由检测部20b检测到的外力。此外，取得部31a将所取得的外力输出至动作控制部31b，并将其记录到存储部32的外力信息32a中。另外，稍后使用图8对外力信息32a的细节进行叙述。

动作控制部31b根据示教信息32b使机器人20动作。这里，示教信息32b是包含“任务”的信息，“任务”是在向机器人20示教动作的示教阶段生成的、规定机器人20的动作路径的程序。

此外，动作控制部31b根据外力信息32a使机器人20进行退避动作。然后，当由检测部20b检测到的外力满足第1条件时，动作控制部31b执行使机器人20的动作轨迹反转的反转退避模式。

这里，作为反转退避模式，可以根据预先输入的设定值等，选择使机器人20遵循着追溯历史信息32c的路径的步骤和逆向再现示教信息32b的步骤中的任意一个。此外，动作控制部31b以比正常动作慢的速度执行基于两个步骤的机器人20的动作速度。

由此，例如，在夹入操作者的情况下，操作者容易目视机器人20的动作，从而能够防止由于退避模式的执行导致的新的夹入。此外，也可以省略两个步骤中的任意一个，固定地执行一个步骤。另外，稍后使用图5对第1条件的例子进行叙述。

此外，动作控制部31b向记录部31c依次通知机器人20实际遵循着的路径。另外，动作控制部31b使用由与作为机器人20的动力源的动作轴20a(旋转式电机等致动器)对应的检测部20b检测到的外力(例如编码器值)，进行反馈控制等，提高机器人20的动作精度。

此外，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，动作控制部31b执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是通过以使由检测部20b检测到的外力减小的方式使动作轴20a动作而使机器人20退避。稍后使用图6对第2条件的示例进行叙述。

记录部31c按照每个规定间隔将与由动作控制部31b通知的路径有关的日志信息记录到存储部32的历史信息32c中。另外，在历史信息32c中按照每个规定间隔例如包含当前时间、图1所示的代表点10的动作轨迹TR、与动作轨迹TR对应的机器人20的姿势等。

接下来，使用图4A和图4B对上述反射退避模式、反转退避模式和外力减小退避模式的指示步骤进行说明。图4A和图4B是示出退避模式的指示步骤的说明图之一和之二。

在图4A和图4B中，由实线箭头示出检测部20b检测到动作轴20a的外力(参照各图的虚线)之后的指示步骤。此外，图4A示出了反射退避模式的指示步骤，图4B示出了反转退避模式和外力减小退避模式的指示步骤。

如图4A所示，在反射退避模式中，当外力满足第3条件(稍后使用图7对细节进行叙述)时，被通知了检测部20b检测到的该外力的中继部100使动作轴20a向外力减小的方向动作。此外，在使动作轴20a动作时，中继部100使动作轴20a动作预先确定的动作量。

这样，在反射退避模式中，由于中继部100在不经由动作控制部31b的判定的情况下使动作轴20a动作，因此，与经由动作控制部31b的情况相比，能够迅速地执行退避动作。

这里，关于使分别与图2所示的机器人20的铅直轴A0～第5轴A5对应的动作轴20a中的哪一个动作轴20a动作，使最早满足第3条件的动作轴20a动作。另外，也可以预先确定以反射退避模式动作的动作轴20a。

如图4B所示，在反转退避模式和外力减小退避模式中，经由中继部100被通知了检测部20b检测到的外力的动作控制部31b判定要执行的退避模式，经由中继部100使动作轴20a动作。这样，通过动作控制部31b判定退避模式，能够提高退避动作的可靠性。

具体而言，当接收到的外力满足第1条件(稍后使用图5对细节进行叙述)时，动作控制部31b执行上述反转退避模式。通常，通过执行所述反转退避模式来进行夹入的解除。

但是，为了更可靠地进行夹入的解除，动作控制部31b监视反转退避模式的执行状况，当所述执行状况满足第2条件时，执行上述外力减小退避模式。由此，能够提高退避动作的可靠性。

接下来，使用图5～图7，对与动作控制部分31b(参照图3)相关的第1条件以及第2条件、与中继部100(参照图3)相关的第3条件进行说明。图5是示出第1条件的一例的说明图，图6是示出第2条件的一例的说明图。此外，图7是示出第3条件的说明图。另外，在图5～图7中，以纵轴为外力(F)、横轴为时间(T)示出了二维曲线图。

首先，使用图5对第1条件进行说明。第1条件是机器人控制器30的动作控制部31b开始执行反转退避模式的条件。例如，第1条件是外力在经过规定时间后还在规定阈值以上的状态。另外，也可以将第1条件设为，维持外力持续规定时间在规定阈值以上的状态。

具体而言，如图5所示，设表示外力的时间变化的曲线G1在时间t1变得阈值Fth1以上。并且，设曲线G1直到时间t1与阈值Tth1相加后的时间t2(t2＝t1+Tth1)为止在阈值Fth1以上。在该情况下，动作控制部31b认为外力满足第1条件而开始执行反转退避模式。

另外，也可以将第1条件设为外力变得阈值Tth1以上。或者，也可以将第1条件设为在外力变得阈值Tth1以上之后进一步变大。即，也可以将表示外力增加的倾向的情况作为第1条件。这样，第1条件只要是能够判定夹入发生的条件即可。

接下来，使用图6对第2条件进行说明。第2条件是机器人控制器30的动作控制部31b(参照图3)开始执行外力减小退避模式的条件。例如，第2条件是先前执行的反转退避模式的执行状况保持未消除夹入的状况而经过了规定时间的状态。另外，图6示出了包括图5所示的时间t2的区间。此外，图6还一并示出了小于阈值Fth1的阈值Fth2。

如图6所示，设曲线G2直到时间t2与阈值Tth2相加后的时间t3(t3＝t2+Tth2)为止在阈值Fth2以上。在该情况下，动作控制部31b认为利用先前执行的反转退避模式没有消除夹入，执行外力减小退避模式。

另一方面，如曲线G3那样，假设在时间t3之前低于阈值Fth2。该情况下，动作控制部31b认为利用先前执行的反转退避模式已消除夹入，不执行外力减小退避模式。

另外，也可以将第2条件设为外力在执行反转退避模式之后上升。或者，也可以将第2条件设为外力超过阈值Tth1的状态经过了规定时间。这样，第2条件只要是能够判定夹入未消除的条件即可。另外，也可以是，不设置第2条件，动作控制部31b仅执行反转退避模式。

接下来，使用图7对第3条件进行说明。第3条件是中继部100(参照图3)开始执行反射退避模式的条件。例如，第3条件是外力变成规定阈值以上的状态。另外，图7示出了比图5所示的时间t1早的时间t3。此外，图7还一并示出了小于阈值Fth1的阈值Fth3。

具体而言，如图7所示，设表示外力的时间变化的曲线G1在比图5所示的时间t1早的时间t3变成比图5所示的阈值Fth1小的阈值Fth3以上。在该情况下，中继部100认为外力满足第3条件，开始执行反射退避模式。由此，相比于动作控制部31b的反转退避模式的执行，能够可靠地较早地开始中继部100的反射退避模式的执行。

另外，也可以将第3条件设为与第1条件相同。该情况下，看起来好像同时执行中继部100的反射退避模式和动作控制部31b的反转退避模式，但是实际上更早执行反射退避模式。这是因为，如使用图4A和图4B已经说明那样，相比于经由动作控制部31b的情况，中继部100能够更迅速地执行退避动作。

接下来，使用图8对图3所示的外力信息32a的示例进行说明。图8是示出外力信息32a的一例的说明图。另外，在图8中，关于分别与图2所示的机器人20的各轴(铅直轴A0～第5轴A5)对应的识别编号，示出了由取得部31a(参照图3)随时更新的外力值和预先设定的动作量。此外，在以下内容中，以动作控制部31b(参照图3)根据外力信息32a执行上述外力减小退避模式的情况为例进行说明。

如图8所示，设铅直轴A0、第1轴A1、第2轴A2、第3轴A3、第4轴A4和第5轴A5的外力值分别为“0”、“200”、“50、“0”、“100”和“0”。此外，设动作量分别为“m0”、“m1”、“m2”、“m3”、“m4”和“m5”。

该情况下，由于外力值最大的是第1轴A1，因此，动作控制部31b将以外力减小退避模式动作的动作轴20a设为与第1轴A1对应的动作轴20a。然后，将动作轴20a的动作量限制为“m1”。另外，作为动作量，可以是发送给动作轴20a的脉冲数，也可以是使动作轴20a动作时的持续时间。

另外，除了外力值最大的动作轴20a以外，还可以按照外力值从大到小的顺序使规定数量的动作轴20a动作。此外，也可以是，中继部100在不经动作控制部31b的情况下参照图8所示的外力信息32a，仅由与外力值最大的动作轴20a对应的中继部100执行上述反射退避模式。

接下来，使用图9对机器人系统1(参照图3)执行的退避模式的处理步骤进行说明。图9是示出机器人系统1所执行的处理步骤的流程图。另外，在图9中，已经例示了首先执行反射退避模式、然后执行反转退避模式的处理步骤，但是也可以省略反射退避模式的执行。

如图9所示，中继部100判定由检测部20b检测到的外力是否满足第3条件(步骤S101)。然后，当判定为外力满足第3条件时(步骤S101：“是”)，中继部100执行反射退避模式(步骤S102)。另外，当不满足步骤S101的判定条件时(步骤S101：“否”)，结束处理。

接着，机器人控制器30的动作控制部31b判定外力是否满足第1条件(步骤S103)。然后，当判定为外力满足第1条件时(步骤S103：“是”)，动作控制部31b执行反转退避模式(步骤S104)。另外，当不满足步骤S103的判定条件时(步骤S103：“否”)，结束处理。

接着，机器人控制器30的动作控制部31b判定反转退避模式的执行状况是否满足第2条件(步骤S105)。然后，当判定为执行状况满足第2条件时(步骤S105：“是”)，动作控制部31b执行外力减小退避模式(步骤S106)。另外，当不满足步骤S105的判定条件时(步骤S105：“否”)，结束处理。

如上所述，实施方式的机器人系统1具备机器人20、检测部20b和机器人控制器30。机器人20具有多个动作轴20a。检测部20b检测施加给机器人20的外力。机器人控制器30控制机器人20的动作。

此外，机器人控制器30具备动作控制部31b。当由检测部20b检测到的外力满足第1条件时，动作控制部31b执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使机器人20的动作轨迹反转而使机器人20退避。此外，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，动作控制部31b执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使检测到的外力减小的方式使机器人20退避。

这样，机器人系统1执行使机器人20的动作轨迹反转的反转退避模式，并且，在某些情况下还执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使检测到的外力减小的方式使机器人20退避。因此，根据机器人系统1，能够提高机器人20的退避动作的可靠性。

另外，在上述实施方式中，示出了机器人20是六轴机器人的示例，但是，机器人20也可以为七轴以上的机器人或五轴以下的机器人。此外，在上述实施方式中，例示了分别与机器人20的各动作轴20a对应的检测部20b，但是也可以包括没有对应的检测部20b的动作轴20a。

此外，当由检测部20b检测到外力时，也可以使机器人20暂时停止，然后执行上述退避动作。该情况下，作为机器人20的停止条件的外力的阈值可以是图5等所示的阈值Fth1，也可以是小于阈值Fth1的值。

进一步的效果或变形例能够由本领域技术人员容易地导出。因此，本发明的更广范的形态并不限于如上所述表示且记述的特定的细节和代表性的实施例。因此，可以在不脱离附加的权利要求以及用其等价物定义的总的发明的概念的精神或者范围的情况下进行各种变更。

Claims (8)

1.一种机器人系统，其特征在于，其具备：

机器人，其具有多个动作轴；

检测部，其检测施加给所述机器人的外力；

机器人控制器，其具有控制所述机器人的动作的动作控制部，以及

中继部，该中继部连接于所述检测部与所述动作控制部之间，

当由所述检测部检测到的所述外力满足第1条件时，该动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使所述机器人的动作轨迹反转而使所述机器人沿之前的动作轨迹反向运动，当所述反转退避模式的执行状况满足第2条件时，该动作控制部执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使所述外力减小的方式使所述机器人退避，

当由所述检测部检测到的所述外力满足第3条件时，所述中继部使对应的所述动作轴向所述外力减小的方向动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述中继部使所述动作轴动作预先确定的动作量。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作控制部在通过所述中继部进行的退避动作之后执行所述反转退避模式。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作控制部根据记录有所述机器人的路径历史的历史信息，使所述机器人遵循着追溯该历史信息的路径，由此执行所述反转退避模式。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作控制部根据使所述机器人动作的示教信息，逆向再现该示教信息，由此执行所述反转退避模式。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作控制部在执行所述反转退避模式时，使所述机器人的动作速度低于正常动作的动作速度。

7.一种机器人控制器，该机器人控制器控制具有多个动作轴的机器人的动作轴，其特征在于，

该机器人控制器具备动作控制部，当由检测施加给所述机器人的外力的检测部检测到的所述外力满足第1条件时，该动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使所述机器人的动作轨迹反转而使所述机器人沿之前的动作轨迹反向运动，当所述反转退避模式的执行状况满足第2条件时，该动作控制部执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使所述外力减小的方式使所述机器人退避；

其中，中继部连接于所述检测部与所述动作控制部之间，

当由所述检测部检测到的所述外力满足第3条件时，所述中继部使对应的所述动作轴向所述外力减小的方向动作。

8.一种机器人的退避方法，其特征在于，包括以下步骤：

使用具有检测各个动作轴的外力的检测部的机器人、具有控制所述机器人的动作的动作控制部的机器人控制器，以及连接于所述检测部与所述动作控制部之间的中继部；

当由所述检测部检测到的所述外力满足第1条件时，所述机器人控制器执行反转退避模式，所述反转退避模式是通过使所述机器人的动作轨迹反转而使所述机器人沿之前的动作轨迹反向运动，

当所述反转退避模式的执行状况满足第2条件时，所述机器人控制器执行外力减小退避模式，所述外力减小退避模式是以使所述外力减小的方式使所述机器人退避；

当由所述检测部检测到的所述外力满足第3条件时，所述中继部使对应的所述动作轴向所述外力减小的方向动作。

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