CN103718120A

CN103718120A - 用于命令机器人的系统

Info

Publication number: CN103718120A
Application number: CN201180072527.XA
Authority: CN
Inventors: F.戴; O.贝克
Original assignee: ABB T&D Technology AG
Current assignee: ABB Technology AG
Priority date: 2011-07-27
Filing date: 2011-07-27
Publication date: 2014-04-09
Also published as: US20140142754A1; EP2737375B1; US9254567B2; WO2013013686A1; EP2737375A1

Abstract

用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人(70,100)的系统(10)包括：可编程逻辑控制器(72)、至少两个功能块(12,14,16,18)。每个功能块(12,14,16,18)对应于机器人(70,100)的移动路径的移动区段(92,94,96,98)。命令队列(40)存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)并将它们按顺序发送到机器人(70,100)。命令队列(40)在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令(78)。命令队列(40)此外还存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)是尚未执行(等待)(74)、当前正在执行(活动)(76)还是已经执行(完成)(78)的信息。该系统通过如下方式来控制机器人(70,100)沿移动路径的向后运动：停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)以及通过使用PLC来将存储在命令队列(40)中的至少一个已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到机器人(70,100)。

Description

用于命令机器人的系统

技术领域

本发明涉及用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人的系统，所述系统包括：可编程逻辑控制器；至少两个功能块，所述功能块具有至少一个输入端用于触发隶属PLC功能的执行，并且具有指示所述隶属功能块的状况的至少一个输出端，而每个功能块对应于要命令的机器人的移动路径的移动区段；机器人控制器接口，其被预设成将当前执行的功能块编排成机器人命令；以及命令队列，其被预设成存储编排的机器人命令并按顺序将它们发送到机器人。

已知的是，机器人被广泛用在工业应用中，诸如取和放、机器照看和码垛。通常，多个机器人沿公共生产线一起工作，而每个机器人被预设用于某一生产步骤。对那些机器人的总体控制通常通过基于可编程逻辑控制器(PLC)的系统来实现。可编程逻辑控制器例如根据输送机系统的位置来协调不同机器人的工作序列的触发，用输送机系统沿机器人的不同工作位置运送要组装的工件。PLC的编程例如由IEC61131以更广泛方式标准化，因此擅长PLC编程的人能够操作关于这个问题的广泛范围的不同PLC控制的生产线。而且，PLCOpen编程标准的描述提供了有关PLC编程的信息，这是本领域技术人员已知的。

正常情况下，机器人包括具有多个(例如6个或7个)移动自由度的机器人操纵器，而在机器人操纵器的末端通常预设末端执行器（比如抓取器）或其它工具（比如焊枪）。

具有至少6个移动自由度的机器人操纵器能够在每个方位在其工作范围的每个坐标内定位隶属工具。因而，沿机器人工具移动路径的坐标需要6个值，3个用于隶属坐标，并且3个用于隶属方位。机器人的工作范围取决于机器人，并且例如可能在以隶属机器人底座为中心的1m到3m的半径内。

而且具有较少移动自由度的其它任意运动学机构(诸如仅具有2个移动自由度的机器工具)也将被视为本专利申请内的机器人。

机器人的移动通常由专用机器人控制器来控制，该控制器在一侧包括一种计算机系统，并且在另一侧包括多个放大器用于机器人的隶属驱动器。通常，每个移动自由度都需要专用驱动器，诸如电动机。机器人的期望移动正常情况下包含在机器人程序内，该程序存储在机器人控制器的计算机系统上。移动路径由给定坐标之间的一系列移动线段构成，这些坐标在机器人程序内规定了。因而，机器人程序可能包含内容为“以速度[z]从当前坐标到坐标[x1,x2,x3,o1,o2,o3]的线性移动”、“以速度[z]从当前坐标到当前坐标+Δ[x1,x2,x3,o1,o2,o3]的线性移动”或“在平面[y1,y2,y3]中开始角为[a]、结束角为[b]以坐标[x1,x2,x3]为中心转圈”的命令。机器人控制器计算不同发动机的隶属控制信号，使得机器人操纵器的顶端执行期望运动。也可想到，两个或更多机器人由公共机器人控制器来控制。

因而，对机器人的编程是相当费时的任务，并且需要专业知识。由于每个机器人制造商通常为他的机器人提供了不同编程语言，因此，如果在制造厂的同一生产线内安装了不同种类的机器人，则编程工作也增加了。与此同时，允许通过PLC来命令机器人的系统是已知的。此类系统例如在专利申请PCT/EP2011/000243和PCT/EP2011/000244中描述了。

通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人的示范系统包括：至少两个功能块，所述至少两个功能块具有至少一个输入端用于触发隶属PLC功能的执行，并且具有指示隶属功能块的状况的至少一个输出端，而每个功能块对应于要命令的机器人的移动路径的移动区段；机器人控制器接口，其将当前在执行的功能块编排成机器人命令，而这些功能块按顺序链接，使得随后功能块的执行由前一功能块的输出端来触发，而编排的机器人命令可应用于机器人控制器，并且机器人控制器接口被制备成接收机器人控制器的反馈信号，其影响隶属功能块的输出状况。

在此现有技术内不利的是，机器人和/或操纵器的移动操作仅在已编程移动路径和/或其移动区段的方向上是有可能的。由于这些功能块的按顺序链接，向后运动是不可能的。但恰恰在一些情况下可能需要这种功能性，例如在机器人紧急停止之后，其中机器人可能已经离开了已编程移动路径，并停止在移动路径上或移动路径外的停止位置。为了使机器人程序重新开始，机器人和/或机器人臂的工具中心点不得不从已编程路径上或已编程路径附近的停止位置优选至少移动回到位于移动路径上的中断点。此外，在大多数情况下，在使程序执行重新开始之前，期望沿已编程移动路径的一个或多个移动区段的向后移动。在使用PLC的机器人程序的人工教导期间，可能也需要此类向后移动。

基于此现有技术，本发明的目的是提供用于控制或命令机器人的基于PLC的系统，其也适合于向后运动。提供隶属方法也是本发明的目的。

这个问题由上面提到的那种用于命令机器人的系统来解决。所述系统其特征在于：命令队列被预设成在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令；所述命令队列被预设成此外还存储机器人命令是尚未执行(等待)、当前正在执行(活动)还是已经执行(完成)的信息；以及所述系统被预设成通过停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令并通过使用PLC将存储在命令队列中的至少一个已执行机器人命令以相反顺序按顺序重新发送到机器人来控制机器人沿移动路径的向后运动。

本发明的基本想法在于：在命令队列内保存已经执行的机器人命令，其执行从机器人控制器报告给PLC。正常情况下，那些命令在它们执行之后从命令队列中消除。每个机器人命令对应于移动路径的特定移动区段，诸如线性线段、曲线区段或弧段。因而，最后执行的移动路径的历史被存储在命令队列内，从而为沿同一路径的向后运动提供了框架坐标。由于这个原因，有必要将命令队列内的每个机器人命令指定给3个状态“等待”、“活动”和“完成”之一。最低限度必须在命令队列内提供一个具有状况“完成”的已执行机器人命令以具有充分数据用于向后运动。优选更大量已执行机器人命令(诸如10、20或50)可存储在命令队列内以具有更长向后运动的可能性。

根据本发明，来自命令队列的已经执行的机器人命令再次由机器人执行，但以相反顺序。因此，对应于最后执行的机器人命令的功能块首先通过PLC重新执行。因而，在下一PLC循环中，隶属功能块被再次触发，并且隶属机器人命令被编排在命令队列中，以便由机器人和/或机器人控制器进一步向后执行。在此之后，倒数第二执行的机器人命令以相同方式执行，依此类推。优选当前在命令队列和/或通常也被预设的机器人控制器的运动队列内仅一个机器人命令用于向后执行，使得当用于第一向后运动命令的过程已经完成时，用于第二向后运动命令的过程才开始。因而，有可能能够实现对于向后运动的基于PLC的机器人控制。

在本发明的变体中，用于向后运动的专用操作模式被预设。这可能变成例如通过用于人工交互作用的教导盒进行初始化，其通常用于机器人。教导盒使教导机器人向后或向后移动机器人的同时，操作员能够靠近机器人。向后操作模式可能通过按压教导盒的特定按钮来进行初始化，以禁止非故意的向后移动。优选，隶属模式中的向后运动与比根据机器人程序的移动速度显著更低的移动速度——例如因子为10——组合。背景是降低冲突的风险和/或增加操作员的反应时间，以在即将到来的冲突的情况下停止机器人移动。

根据本发明的另外实施例，已执行的机器人命令被预设成在重新发送到机器人之前和/或在将隶属功能块的机器人命令重新编排到命令队列中之前被确认。每个机器人命令和/或隶属移动区段在其单独执行之前的确认降低了向后移动时冲突或其它危险情形的风险。

优选它被预设成在预期向后运动的情况下从命令队列中删除所有尚未执行的用于向前运动的机器人命令。预料正常执行移动程序时，那些命令已经被编排到命令队列中，然而其已经被中断了。在已经完成了向后运动并使机器人程序再次重新开始之后，那些机器人命令将被重新编排到命令队列中，因此以前编排的并且尚未执行的机器人命令没用了。此外，它们使用于向后运动的机器人命令的编排和执行变复杂了。

根据本发明的优选实施例，机器人包括自己的内部向后运动功能性，该功能性被预设成被寻址用于沿未完全执行的移动区段的路径的向后运动。这当机器人命令当前正在执行时机器人程序的向前执行已经被中断时特别有用，使得机器人已经停止在移动区段的开始点与结束点之间。

在机器人未确切停止在移动区段的开始坐标或结束坐标上的情况下使用向后运动功能性的原因是，基于PLC的控制系统不知道机器人的确切停止位置。此外，控制系统被预设成在相反方向上执行完全移动区段或不完全线性移动区段。因此，使用机器人的向后运动功能性的典型示例是曲线移动区段。因而，在那些情况下，更容易使用机器人的现有向后运动功能性来向后移动。在已经到达前一完全移动区段的结束坐标之后，基于PLC的向后运动控制被寻址用于进一步向后运动。

遵循本发明的另一实施例，仅当在命令队列内至少一个已执行机器人命令可用（所述命令尚未被重新发送到机器人）时，对于向后运动的请求才可执行。此类请求可由用于控制逐步向后运动的教导盒来触发。假如此类向后运动不可能，例如由于机器人程序的执行尚未开始，并且没有已执行的机器人命令存储在命令队列内，则此类请求的执行被系统拒绝。

在本发明的优选变体中，它被预设成在将命令重新发送到机器人之前和/或在重新执行隶属功能块并将隶属机器人命令重新编排到命令队列中之前，互换由已经执行的机器人命令表示的移动区段的开始点和/或结束点的坐标数据。它已再一次表示：对于向后运动，仅一个机器人命令当前应在命令队列内。当前一向后机器人命令已经被执行时，用于向后运动的下一机器人命令才被释放用于在命令队列中编排。

移动区段对应于路径区段，其特征在于开始坐标、结束坐标以及如何在那些坐标之间移动的特定规则。通常，具有6个或更多移动自由度的机器人的坐标包括6个值，3个用于三维空间中的位置，并且3个用于方位。如何移动的规则通常对应于机器人命令，并且确定：运动是线性的、沿曲线的还是沿弧段的。由于沿移动区段的运动是定向的，因此通常有必要互换开始坐标和结束坐标以赢得同质向后运动。

遵循本发明的另一优选实施例，移动区段的开始点的坐标数据由前一移动区段的结束点的坐标数据表示。通常，所有移动区段都同质地链接在一起，使得这些坐标过度冗余。在一些情况下，机器人命令仅需要结束位置，这是因为当前位置被视为移动的开始点。因而，通过仅向机器人命令指定移动的结束坐标而以有利的方式减少了与机器人命令关联的坐标数据的数量。对于向后运动内的坐标互换也要考虑此方面。

根据本发明的另外实施例，命令队列被组织在那种移位寄存器或环形缓冲器中，使得最老的机器人命令被隶属的最新机器人命令改写。根据命令队列的总体存储能力，用于存储已经执行的机器人命令的缓冲器的长度对应于命令队列的长度与被预先编排到命令队列中的机器人命令(包含当前正在执行的机器人命令)的数量之差。因此，命令队列的当前自由的完全存储容量被用作用于存储已经执行的机器人命令的缓冲器。

本发明的另一实施例其特征在于：命令队列内的已执行机器人命令被预设成在重新发送之后被删除。由于这个机器人命令在重新发送之后将不被再用，因此它在命令队列内是不需要的数据，其可能对于向后运动的进一步执行而言是妨碍性的。因而，根据本发明，仅如下机器人命令必须提供在该命令队列内：对于机器人程序进一步向前而言可能所需的机器人命令。

所述系统的另外变体其特征在于：用于要命令的机器人的可编程逻辑控制器和机器人控制器被集成在公共数据处理装置内。这使所需的硬件能够减少。因而，与机器人一起递送的机器人控制器自身可包括所需的PLC功能性。有可能在同一硬件平台上将两个控制器功能性都实现为软件功能，或者在同一箱柜中提供不同的硬件平台。

本发明的问题还通过用于使用根据本发明的系统来命令机器人的方法来解决，所述方法包括如下步骤：

PLC将存储在命令队列中的至少一部分已执行机器人命令以相反顺序按顺序重新发送到所述机器人；

此方法的优点对应于前面所提到的系统的优点。当然，在此方法中提到的其中一些特征必须被看成可选地，例如具有“暂时”的所有特征，而且还有关于专用操作模式和向后运动模式的特征。

而且还有附加特征在本发明的范围内，例如当系统已经停止时自动识别当前正在执行的机器人命令。这用于通过使用机器人自身的向后运动功能性来进行机器人到之前的最后一个移动区段的结束坐标的向后运动。

本发明的另外的有利实施例在从属权利要求中提到了。

现在将借助于示范实施例并参考附图进一步说明本发明，附图中：

图1示出了用于通过PLC来命令机器人的示范系统；以及

图2示出了具有移动路径的示范机器人。

图1示出了用于通过PLC来命令机器人的示范系统10。可编程逻辑控制器72包括按顺序连接的4个示范功能块12、14、16、18。第一功能块12的执行可由其输入端22(例如由外部人工信号)触发。该功能块的第一输出端42连接到随后功能块14的触发输入端24。第一输出端42用其“真”状态指示：功能块12的执行已经开始。因而，随后第二功能块14紧接在开始前一块12之后执行。因此，隶属机器人命令由机器人控制器接口20相当同时地编排成真实机器人命令。两个编排的命令都被应用于机器人控制器29，该控制器包括用于按顺序存储机器人和/或运动命令的运动队列。

数据连接线路48(其通常是现场总线)被预设在可编程逻辑控制器72与机器人控制器79之间。假如所述可编程逻辑控制器和所述机器人控制器实现为同一硬件平台上的软件模块，则连接线路48对应于这些软件模块之间的数据交换。该命令队列可以是可编程逻辑控制器72自身的一部分—如在此示例中用附图标记40所指示的—但它也可以集成到可选的PLC接口30中，该接口30被预设成协调与可编程逻辑控制器72的通信。

除了PLC侧上用于存储编排的机器人命令的命令队列40之外，通常机器人控制器79侧上的附加运动队列被预设用于存储隶属运动命令。因而，PLC侧上的命令队列40通常包含用于机器人命令的代码，而不直接包含机器人命令自身。那些代码(它们例如可能是一些数字)更容易处理。可选的PLC接口30将那些代码翻译成隶属机器人命令54、56、58、60、62、64，并将它们提供给机器人控制器内部运动队列。

机器人控制器79包括具有存储和执行机器人移动程序的能力的计算装置。在此示例中，编排的运动命令54、56、58、60、62、64按顺序集成到可执行机器人程序的运动队列中，使得机器人70按顺序执行那些命令。

第三功能块16由第二移动块14的第二输出端44用其触发输入端26来触发。第二输出端44对第二状态进行编码，即，隶属移动区段的执行已经开始。因而，在机器人70已经开始执行对应于第二功能块14的移动区段之后，对应于第三功能块16的机器人命令被编排到命令队列中。同时，关于执行已经开始的信息已经通过通信线路48从机器人控制器79提供到可编程逻辑控制器72。

第四功能块18由第三移动块16的第三输出端46用其触发输入端28来触发。第三输出端46对第三状态进行编码，即，对应于第三移动块16的移动区段的执行已经完成。因而，直到命令队列内的所有先前命令都已经由机器人70执行，隶属机器人命令才被编排到命令队列中。因此，在最后一个机器人命令执行之前机器人运动将停止。在此情况下，假设数据通信线路32、34、36、38通过可编程逻辑控制器72内的纯数据交换(例如通过变量)来实现。如果该可编程逻辑控制器本该由专用物理硬件来实现而不是由软件模块来实现，则那些数据通信线路将是真实的物理上存在的线路。

可编程逻辑控制器72的命令队列40被组织在那种移位寄存器中。因而，所编排的机器人命令在命令队列40的一端(在此略图中在顶端)被按顺序馈入。那些机器人命令(它们处于“等待”状态，因为它们未被执行)被存储在移位寄存器的区域74内。根据多少机器人命令被预先编排到命令队列中，区域74的长度是可变的。当前正在执行并且处于“活动”状态的命令当前被存储在区域76内。区域76的物理分配可根据存储在区域74中的尚未执行的机器人命令的数量而改变。每个机器人命令与其在命令队列40内的当前状况关联。

根据本发明，具有“完成”状态的已经执行的机器人命令被存储和/或保存在移位寄存器和/或命令队列的区域78内。根据现有技术，已经执行的机器人命令本该从命令队列40中消除。因而，通过存储已执行机器人命令，提供了先前机器人运动的历史信息。

在系统停止的情况下，机器人停止运动，并且根据常规机器人程序的机器人命令不再被编排到命令队列中。之后，机器人被切换成向后运动模式。因而，命令队列和/或移位寄存器的区域74内的尚未执行的机器人命令将被消除，这是因为它们是无用数据。随后，在系统停止期间当前正在执行的机器人命令被自动确定在区域76内。

然后，机器人命令被发送到机器人30和/或机器人控制器79以便将机器人移动到对应于最后执行的机器人命令的移动区段的结束坐标，最后执行的机器人命令在附图中用附图标记78a标记。在这种特殊情况下，应用机器人自身的向后运动功能性，这是因为在此示例中用于通过PLC来命令机器人的系统仅被预设成执行向后运动中的完全移动区段。

在下一步骤，对应于最后执行的机器人命令78a的移动区段的开始坐标和结束坐标被互换，并且隶属功能块被重新执行，而隶属机器人命令被重新编排在命令队列40中。之后，它—在由操作员确认之后是明智的情况—被重新发送到机器人70和/或隶属机器人控制器79并由机器人70执行为向后运动。可选地，倒数第二执行的机器人命令78b和之后的倒数第三执行的机器人命令78c和倒数第四执行的机器人命令78d以相同方式处理。

在完成向后运动之后，该系统被切换回常规操作模式。然后，程序从机器人的实际位置沿之前所描述的已编程路径重新开始，即通过执行隶属功能块、将隶属机器人命令编排到命令队列中并由机器人执行这些命令。

图2示出了具有略图80中移动路径的示范机器人。机器人100连接到机器人控制器102，机器人控制器102连接到未示出的可编程逻辑控制器。根据预期的移动路径，机器人100将沿由坐标82、84、86、88、90定义的移动路径移动，这些坐标构建了它们之间的移动区段92、94、96和98。每个坐标82、84、86、88、90必须被假设为至少包括6个坐标值，3个用于XYZ方向上的坐标，并且3个用于隶属方位，而用于机器人的配置数据也可被预设。当然，也有可能的是，通过根据本发明的可编程逻辑控制器来命令具有较少移动自由度的机器人。

附图标记列表

10用于通过PLC来命令机器人的示范系统

12第一功能块

14第二功能块

16第三功能块

18第四功能块

20机器人控制器接口

22第一功能块的触发输入端

24第二功能块的触发输入端

26第三功能块的触发输入端

28第四功能块的触发输入端

30 PLC接口

32第一数据通信线路

34第二数据通信线路

36第三数据通信线路

38第四数据通信线路

40命令队列

42第一功能块的第一输出端

44第二功能块的第二输出端

46第三功能块的第三输出端

48第五数据通信线路

54第一机器人命令

56第二机器人命令

58第三机器人命令

60第四机器人命令

62第五机器人命令

64第六机器人命令

68到机器人的控制线路

70第一机器人

72可编程逻辑控制器

74尚未执行的机器人命令

76正在执行的机器人命令

78已执行机器人命令

78a最后执行的机器人命令

78b倒数第二执行的机器人命令

78c倒数第三执行的机器人命令

78d倒数第四执行的机器人命令

79第一机器人控制器

80具有移动路径的示范机器人

82移动路径的第一坐标

84移动路径的第二坐标

86移动路径的第三坐标

88移动路径的第四坐标

90移动路径的第五坐标

92第一移动区段

94第二移动区段

96第三移动区段

98第四移动区段

100第二机器人

102第二机器人控制器。

Claims

1. 用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人(70,100)的系统(10)，所述系统(10)包括：

·可编程逻辑控制器(72)；

·至少两个功能块(12,14,16,18)，所述至少两个功能块具有至少一个输入端用于触发(22,24,26,28)隶属PLC功能的执行并且具有指示所述隶属功能块(12,14,16,18)的状况的至少一个输出端(62,44,46)，而每个功能块(12,14,16,18)对应于要命令的所述机器人(70,100)的移动路径的移动区段(92,94,96,98)；

·机器人控制器接口(20)，其被预设成将当前正在执行的功能块(12,14,16,18)编排成机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)；

·命令队列(40)，其被预设成存储编排的机器人命令(54,56,58, 60,62,64,74,76,78)并将它们按顺序发送到所述机器人(70,100)；

其特征在于：

·所述命令队列(40)被预设成在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令(78)；

·所述命令队列(40)被预设成此外还存储机器人命令(54,56,58, 60,62,64,74,76,78)是

·尚未执行(等待)(74)；

·当前正在执行(活动)(76)；还是

·已经执行(完成)(78)

的信息；

·所述系统被预设成通过如下方式来控制所述机器人(70,100)沿所述移动路径的向后运动：停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)以及通过使用所述PLC将存储在所述命令队列(40)中的至少一个已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到所述机器人(70,100)。

2. 如权利要求1所述的系统，其特征在于：预设用于向后运动的操作模式。

3. 如权利要求1或2所述的系统，其特征在于：已执行机器人命令(78)被预设成在重新发送到所述机器人(70,100)之前被确认。

4. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：它被预设成在向后运动的情况下从所述命令队列(40)中删除所有尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)。

5. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：所述机器人(70,100)包括：自己的内部向后运动功能性，其被预设成被寻址用于沿未完全执行的移动区段(92,94,96,98)的路径的向后运动。

6. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：仅当在所述命令队列(40)内至少一个已执行机器人命令(78)可用时才可执行对于向后运动的请求，所述至少一个已执行机器人命令(78)尚未被重新发送到所述机器人(70,100)。

7. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：它被预设成在将已经执行的机器人命令(78)重新发送到所述机器人(70,100)之前互换由已经执行的机器人命令(78)表示的移动区段(92,94,96,98)的开始点和/或结束点的坐标数据。

8. 如权利要求7所述的系统，其特征在于：移动区段(92,94,96,98)的所述开始点的坐标数据由前一移动区段(92,94,96,98)的所述结束点的坐标数据表示。

9. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：所述命令队列(40)被组织在那种移位寄存器或环形缓冲器中，使得最老的机器人命令被隶属的最新机器人命令改写。

10. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：所述命令队列(40)内的已执行机器人命令(78)被预设成在重新发送之后被删除。

11. 如以上权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：用于要命令的所述机器人(70,100)的所述可编程逻辑控制器(72)和机器人控制器(79)被集成在公共数据处理装置内。

12. 用于使用如权利要求1至11中任一项所述的系统来命令机器人的方法，所述方法包括如下步骤：

·将所述系统暂时切换成操作模式；

·将机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)按顺序编排到所述命令队列(40)中；

·将所述机器人命令按顺序发送到所述机器人(70,100)；

·由所述机器人(70,100)按顺序执行所述机器人命令；

·停止所述机器人命令的编排、发送和执行；

·将所述系统切换成向后运动模式；

·暂时删除所述命令队列(40)内已编排但尚未执行的机器人命令(74)；

·自动识别所述命令队列(40)内最后执行的机器人命令(78)；

·通过使用PLC来将存储在所述命令队列(40)中的至少一部分已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到所述机器人(70,100)；

·在重新发送机器人命令之前暂时确认；

·由所述机器人向后执行所述隶属机器人命令；

·从所述命令队列(40)中暂时删除已经被重新发送的已执行机器人命令(78)；

·将所述系统切换回所述操作模式；

·从实际机器人位置重新启动正常操作模式。