JP2022118153A5 - - Google Patents

Claims (1)

1. 計算システムであって、
   複数のジョイントで互いに移動可能に接続された複数のアームセグメントを含むロボットアームを有するロボットと通信するように構成される通信インターフェースと、
   少なくとも一つの処理回路と、を備え、
   前記少なくとも一つの処理回路は、前記計算システムが前記ロボットと通信しているときに、
   （ｉ）前記複数のジョイントのうちのいかなる他のジョイントを選択することなく、前記複数のジョイントの中から第一のジョイント、または（ｉｉ）前記複数のアームセグメントのうちのいかなる他のアームセグメントを選択することなく、前記複数のアームセグメントの中から第一のアームセグメント、の少なくとも一つを選択することであって、前記第一のジョイントが、前記第一のアームセグメントを、前記第一のアームセグメントにすぐ隣接する第二のアームセグメントに接続することと、
   前記第一のジョイントを介する前記第一のアームセグメントと前記第二のアームセグメントとの間の相対動作を含むロボットアーム動作を引き起こすための、一つ以上の動作コマンドのセットを出力することと、
   前記第一のジョイントまたは前記第一のアームセグメントに関連付けられた作動データセットを受信することであって、前記作動データセットが、前記第一のアームセグメントと前記第二のアームセグメントとの間の前記相対動作が発生している時間における、前記第一のジョイントでの全トルクまたは全体の力を示すセンサーデータであることと、
   前記第一のジョイントまたは前記第一のアームセグメントに関連付けられた動作データセットを受信することであって、前記動作データセットが、前記時間中の前記第一のアームセグメントと前記第二のアームセグメントとの間の、前記相対動作の量または速度を示すセンサーデータであることと、
   前記作動データセットおよび前記動作データセットに基づいて、（ｉ）前記第一のアームセグメントと前記第二のアームセグメントとの間の摩擦に関連付けられた摩擦パラメーター推定値、または（ｉｉ）前記第一のアームセグメントに関連付けられた重心（ＣｏＭ）推定値、のうちの少なくとも一つを決定することと、
   後続するロボットアーム動作を引き起こすための、一つ以上の動作コマンドの後続セットを出力することであって、前記一つ以上の動作コマンドの後続セットが、（ｉ）前記摩擦パラメーター推定値、または（ｉｉ）前記第一のアームセグメントに関連付けられた前記ＣｏＭ推定値、のうちの前記少なくとも一つに基づいて生成されることと、
   を行うように構成される、計算システム。