JP2022110050A5 - - Google Patents

Claims (1)

1. 計算システムであって、
   非一時的コンピューター可読媒体と、
   少なくとも一つの処理回路と、を備え、
   前記非一時的コンピューター可読媒体が、（ｉ）ロボットアームのジョイントを介して発生している、または発生した前記ロボットアームの一対のすぐ隣接するアームセグメントの間の相対動作の量または速度を示す動作データセットと、（ｉｉ）前記相対動作が発生している、または発生した期間における前記ジョイントでの全トルクまたは全体の力を示す作動データセットとを含むセンサーデータを保存しているとき、
   前記少なくとも一つの処理回路は、
   前記センサーデータを訓練データおよび試験データに分割することであって、この分割が、（ｉ）前記訓練データとして、動作訓練データおよび対応する作動訓練データを選択することであって、前記動作訓練データが、前記動作データセットの第一のサブセットであり、前記作動訓練データが、前記作動データセットの第一のサブセットであることと、（ｉｉ）前記試験データとして、動作試験データおよび対応する作動試験データを選択することであって、前記動作試験データが、前記動作データセットの第二のサブセットであり、前記作動試験データが、前記作動データセットの第二のサブセットであることと、によって行われること、
   前記動作訓練データおよび前記作動訓練データに基づいて、（ｉ）前記一対のすぐ隣接するアームセグメントの間の摩擦に関連付けられる摩擦パラメーター推定値、または（ｉｉ）前記一対のすぐ隣接するアームセグメントの一つに関連付けられる重心（ＣｏＭ）推定値のうちの少なくとも一つを決定することと、
   前記動作試験データに基づいて、および（ｉ）前記摩擦パラメーター推定値または（ｉｉ）前記ＣｏＭ推定値のうちの前記少なくとも一つに基づいて、作動予測データを決定することであって、前記作動予測データは、異なる時点での前記ジョイントでの全トルクまたは全体の力を示す予測値であることと、
   前記作動予測データと、前記異なる時点に対応する前記作動試験データとの間の偏差を記述する残留データ値を含む残留データを決定することと、
   前記残留データに基づいて、前記残留データ値を記述する誤差パラメーターの値を決定することと、
   前記誤差パラメーターの前記値が、定義された誤差閾値を超えるかどうかを判定することと、
   前記誤差パラメーターの前記値が前記定義された誤差閾値を超えるかどうかの表示を出力することと、
   を実行するように構成された、計算システム。