JP2007276112A - ロボットハンド装置 - Google Patents
ロボットハンド装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007276112A JP2007276112A JP2007191058A JP2007191058A JP2007276112A JP 2007276112 A JP2007276112 A JP 2007276112A JP 2007191058 A JP2007191058 A JP 2007191058A JP 2007191058 A JP2007191058 A JP 2007191058A JP 2007276112 A JP2007276112 A JP 2007276112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- weight
- fingertip
- force
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットハンドで物体を把持し、把持した物体を所定の場所に置くロボットハンド装置であって、ロボットハンド装置のベースの座標系からロボットハンドの座標系へのロボットハンドの姿勢によってロボットハンドの座標系における指先合力をロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力に変換し、当該ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力の中の鉛直方向の指先合力に基づいて物体の重量を推定し、推定した物体の重量とロボットハンドにおける物体を把持する力との差から物体を置く場所から受ける反力を演算し、ロボットハンドで把持した物体を置くときに、演算した反力が閾値を超えた場合にロボットハンドから物体を離す制御を行うことを特徴とする。
【選択図】図10
Description
Claims (1)
- ロボットハンド装置のベースの座標系からロボットハンドの座標系へのロボットハンドの姿勢によって前記ロボットハンドの座標系における指先合力を前記ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力に変換し、当該ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力の中の鉛直方向の指先合力に基づいて物体の重量を推定し、
前記推定した物体の重量と前記ロボットハンドにおける物体を把持する力との差から物体を置く場所から受ける反力を演算し、
前記ロボットハンドで把持した物体を置くときに、前記演算した反力が閾値を超えた場合に前記ロボットハンドから前記物体を離す制御を行うことを特徴とするロボットハンド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007191058A JP4600445B2 (ja) | 2007-07-23 | 2007-07-23 | ロボットハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007191058A JP4600445B2 (ja) | 2007-07-23 | 2007-07-23 | ロボットハンド装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003407872A Division JP4055703B2 (ja) | 2003-12-05 | 2003-12-05 | ロボットハンド装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007276112A true JP2007276112A (ja) | 2007-10-25 |
JP4600445B2 JP4600445B2 (ja) | 2010-12-15 |
Family
ID=38678114
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007191058A Expired - Lifetime JP4600445B2 (ja) | 2007-07-23 | 2007-07-23 | ロボットハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4600445B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2368672A2 (en) | 2010-03-24 | 2011-09-28 | Sony Corporation | Gripping judgment apparatus and gripping judgment method |
EP2687341A2 (en) | 2012-07-20 | 2014-01-22 | Seiko Epson Corporation | Control system, program, and method of controlling mechanical equipment |
JP2016059983A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | ファナック株式会社 | バラ積みされた物品を取出す物品取出装置 |
US9399293B2 (en) * | 2014-06-11 | 2016-07-26 | Hyundai Motor Company | Method and system for calculating weight and center of gravity of object lifted by robot |
WO2022269984A1 (ja) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04101795A (ja) * | 1990-08-15 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | ウェハ把持装置 |
JPH04365583A (ja) * | 1991-06-10 | 1992-12-17 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド及びその制御方法 |
JPH10175732A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Canon Inc | ワーク搬送装置 |
-
2007
- 2007-07-23 JP JP2007191058A patent/JP4600445B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04101795A (ja) * | 1990-08-15 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | ウェハ把持装置 |
JPH04365583A (ja) * | 1991-06-10 | 1992-12-17 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド及びその制御方法 |
JPH10175732A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Canon Inc | ワーク搬送装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2368672A2 (en) | 2010-03-24 | 2011-09-28 | Sony Corporation | Gripping judgment apparatus and gripping judgment method |
US8725296B2 (en) | 2010-03-24 | 2014-05-13 | Sony Corporation | Gripping judgment apparatus and gripping judgment method |
EP2687341A2 (en) | 2012-07-20 | 2014-01-22 | Seiko Epson Corporation | Control system, program, and method of controlling mechanical equipment |
US9149930B2 (en) | 2012-07-20 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Control system, program, and method of controlling mechanical equipment |
US9399293B2 (en) * | 2014-06-11 | 2016-07-26 | Hyundai Motor Company | Method and system for calculating weight and center of gravity of object lifted by robot |
JP2016059983A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | ファナック株式会社 | バラ積みされた物品を取出す物品取出装置 |
US9694499B2 (en) | 2014-09-16 | 2017-07-04 | Fanuc Corporation | Article pickup apparatus for picking up randomly piled articles |
WO2022269984A1 (ja) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4600445B2 (ja) | 2010-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5607888B2 (ja) | ロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法 | |
JP2020069640A5 (ja) | ||
JP4333628B2 (ja) | ロボットハンドの指表面の滑り検知装置 | |
JP6912415B2 (ja) | ハンド制御装置およびハンド制御システム | |
JP4600445B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
KR20120053274A (ko) | 로봇 제어방법 | |
JP2009269127A (ja) | 把持装置及びその制御方法 | |
US11701775B2 (en) | Method of setting target force upper limit and robot system | |
CN108818586B (zh) | 一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法 | |
JP2013223921A (ja) | 力またはインピーダンス制御ロボットの作業空間安全動作 | |
JP2010064155A (ja) | 把持装置 | |
CN110394817B (zh) | 使用机器人推断负载重量和重心位置的装置、方法及程序 | |
CN111037553B (zh) | 控制装置 | |
JP4055703B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP4737099B2 (ja) | ロボットおよびロボットの制御装置と制御方法 | |
JP2007253266A (ja) | 滑り検出装置、滑り検出方法、及びロボットハンド装置 | |
KR101294250B1 (ko) | 그리퍼 파지력 연산방법 및 그 장치 | |
JP2005144573A (ja) | ロボットハンドの把持力制御方法 | |
US20220134550A1 (en) | Control system for hand and control method for hand | |
JP2004160614A (ja) | 自動作業教示システム | |
CN117279748A (zh) | 用于控制夹具的方法 | |
Matsuoka et al. | A dexterous manipulation system with error detection and recovery by a multi-fingered robotic hand | |
CN111002295A (zh) | 一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统 | |
Kobayashi et al. | Slip based pick-and-place by universal robot hand with force/torque sensors | |
JP7276318B2 (ja) | 制御装置、制御方法、および、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100629 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100831 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100913 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131008 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4600445 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131008 Year of fee payment: 3 |