JP2007253266A - 滑り検出装置、滑り検出方法、及びロボットハンド装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。
【解決手段】滑り検出装置1は、対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面7aの滑りを検出する。また、滑り検出装置1は、接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段5aと、圧力分布算出手段5aにより算出された圧力分布に基づいて、圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段5bと、中心位置算出手段5bにより算出された接触面の中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段5cと、移動速度算出手段5cにより算出された中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段5dと、を備えている。
【選択図】図1
【解決手段】滑り検出装置1は、対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面7aの滑りを検出する。また、滑り検出装置1は、接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段5aと、圧力分布算出手段5aにより算出された圧力分布に基づいて、圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段5bと、中心位置算出手段5bにより算出された接触面の中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段5cと、移動速度算出手段5cにより算出された中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段5dと、を備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えば、対象物体を把持する際に把持部と対象物体との間の滑りを検出する滑り検出装置、滑り検出方法、及びロボットハンド装置に関する。
従来、接触子の膨出部と、この膨出部に接触する対象物体との間に生じるせん断振動が圧力センサに伝達され、そのせん断振動の交流成分を検出する滑り検出装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特公平7−90486号公報
しかしながら、上記従来の滑り検出装置において、滑りを検出する為の専用のセンサが必要となり、センサ構造も複雑になる虞がある。したがって、当該装置の小型化が困難となる為、ロボットハンドに多数配置することが困難となる。また、当該装置の空間分解能が低下する虞がある。
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置であって、
前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、
前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、
前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、
前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備える、ことを特徴とする滑り検出装置である。
対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置であって、
前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、
前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、
前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、
前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備える、ことを特徴とする滑り検出装置である。
この一態様によれば、簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出することができる。
この一態様において、前記滑り判定手段は、前記滑り判定関数の値が所定閾値以上となるとき、前記接触面に滑りが発生していると判定してもよい。
この一態様において、前記中心位置算出手段は、前記圧力分布の中心位置に対して、ノイズを除去するフィルタ処理を行ってもよい。これにより、高精度に圧力分布の中心位置を算出することができる。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出方法であって、
前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出ステップと、
前記圧力分布算出ステップにより算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出ステップと、
前記中心位置算出ステップにより算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出ステップと、
前記移動速度算出ステップにより算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定ステップと、を備える、ことを特徴とする滑り検出方法であってもよい。
対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出方法であって、
前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出ステップと、
前記圧力分布算出ステップにより算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出ステップと、
前記中心位置算出ステップにより算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出ステップと、
前記移動速度算出ステップにより算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定ステップと、を備える、ことを特徴とする滑り検出方法であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
対象物体を把持するハンド部材と、
前記ハンド部材の把持力を制御する把持制御手段と、を備えるロボットハンド装置であって、
前記ハンド部材と前記対象物体との前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、
前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、
前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、
前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備え、
前記滑り判定手段により前記滑りが発生したと判定されたとき、前記把持制御手段は、前記ハンド部材の把持力を増加させることを特徴とするロボットハンド装置であってもよい。
対象物体を把持するハンド部材と、
前記ハンド部材の把持力を制御する把持制御手段と、を備えるロボットハンド装置であって、
前記ハンド部材と前記対象物体との前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、
前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、
前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、
前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備え、
前記滑り判定手段により前記滑りが発生したと判定されたとき、前記把持制御手段は、前記ハンド部材の把持力を増加させることを特徴とするロボットハンド装置であってもよい。
この一態様によれば、簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出し、対象物をハンド部材により適切に把持することができる。
本発明によれば、簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、ロボットハンド装置等の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
図1は、本発明の一実施例に係る滑り検出装置のシステム構成を示すブロック図である。本実施例に係る滑り検出装置1は、例えばロボットハンド等が対象物体を把持する際に、後述のハンド部材101(図7及び図8)の指先部7と対象物体との接触面7aにおける滑りを検出する。
ハンド部材101(把持部)の指先部7の接触面7aには、接触面7aに掛かる圧力を検出する複数の圧力センサセル3aを有する圧力センサ3が配設されている(図2(a))。また、圧力センサ3には、圧力センサ3により検出された圧力に基づいて、指先部7の接触面7aの圧力分布を算出する圧力分布算出手段5aが接続されている。
圧力分布算出手段5aには、圧力分布算出手段5aにより算出された指先部7の圧力分布に基づいて、指先部7の圧力分布の中心位置Oc及びOc_fltを算出する中心位置算出手段5bが接続されている。中心位置算出手段5bには、中心位置算出手段5bにより算出された中心位置Oc_fltの移動速度Vocを算出する移動速度算出手段5cが接続されている。移動速度算出手段5cには、対象物体と指先部7との接触面7aにおいて滑りが発生しているか否かを滑り判定関数により判定する滑り判定手段5dが接続されている。
滑り判定手段5dは、移動速度算出手段5cにより算出された指先部7の圧力分布の中心位置Oc_fltの移動速度Vocを含む滑り判定関数P(i)の値に基づいて、対象物体と指先部7との接触面7aにおいて滑りが発生したか否かを判定する。
なお、上記圧力分布算出手段5a、中心位置算出手段5b、移動速度算出手段5cおよび滑り判定手段5dは、滑り検出ECU(Electronic Control Unit、電子制御装置)5に内蔵されたROM(Read Only Memory)に格納され、CPU(Central Processing Unit)によって実行されるプログラムによって、実現されている。
また、滑り検出ECU5は、マイクロコンピュータから構成されており、制御、演算プログラムに従って各種処理を実行するとともに、当該装置1の各部を制御する上記CPU、このCPUの実行プログラムを格納する上記ROM、演算結果等を格納する読書き可能なRAM(Random Access Memory)、タイマ、カウンタ、入出力インターフェイス等を有している。また、タイマ、およびカウンタはROMに格納され、CPUによって実行されるプログラムによって実現されている。
例えば、ハンド部材101の指先部7の接触面7aには、複数の圧力センサセル3aを有する圧力センサ3が配設されている。圧力センサセル3aは、例えば縦4mm、横4mmの大きさで矩形に形成されたセルが指先部7の曲面(図2(a))に沿って、27個、配設されている(図2(b))。また、圧力センサセル3aは、コンデンサ型、圧電素子型(ピエゾ素子)等のセンサが用いられている。
なお、コンデンサ型の圧力センサセル3aは、一対の電極を有し、センサに加わった圧力に応じて、この電極間の隙間が縮められ、静電容量が変化する。コンデンサ型の圧力センサセル3aは、この静電容量の変化に応じて、電圧値を出力するものである。このように、複数の圧力センサセル3aは、圧力に応じた電圧値を滑り検出ECU5の圧力分布算出手段5aに送信する。
圧力分布算出手段5aは、各圧力センサセル3aから送信された電圧値に基づいて、指先部7の接触面7aにおける圧力分布を算出する。例えば、図3(a)に示す如く、指先部7が対象物体に接触しているときの圧力分布は、図3(b)のようになる。
なお、図3(b)は、圧力分布の概念図であり、X軸およびY軸は各圧力センサセル3aの位置を示し、図3(a)の位置と対応している。また、図3(b)において、Z軸は各圧力センサセル3が出力する電圧値(圧力値)を示している。圧力分布算出手段5aは、算出した指先部7の接触面7aにおける圧力分布を中心位置算出手段5bに送信する。
中心位置算出手段5bは、圧力分布算出手段5aにより算出された指先部7の接触面7aおける圧力分布に基づいて、当該圧力分布の中心位置Ocを算出する(図3(b))。
まず、位置中心算出手段5bは、下記(1)式によりXc及びYcを算出する。次に、中心位置算出手段5bは、下記(1)式により算出されたXc及びYcを下記(2)式に代入して、圧力分布の中心位置Ocを算出する。
なお、対象物体によって、上記振動の周波数が変動することがある。この為、上記振動情報を抽出するフィルタとして、例えば、中心周波数の変動に応じて、通過帯域を変動させる適応型帯域通過フィルタを用いる(図4)。なお、図4におけるαは、偏差ekに基づいて、自動的に設定される調整ゲインである。
中心位置算出手段5bは、上記(1)式及び(2)式により算出した圧力分布の中心位置Ocから、上記適応型帯域通過フィルタを用いてノイズを除去した、中心位置(接触中心振動信号)Oc_fltを算出する。中心位置算出手段5bは、算出した中心位置Oc_fltを移動速度算出手段5cに送信する。
移動速度算出手段5cは、中心位置算出手段5bにより算出された中心位置Oc_fltに対して、下記(3)により微分処理を行い、中心位置Oc_fltの移動速度Vocを算出する。移動速度算出手段5cは、算出した中心位置Oc_fltの移動速度Vocを滑り判定手段5dに送信する。
滑り判定手段5dは、上記(4)式により算出された滑り判定関数の値P(i)値が所定閾値X以上となるときに、対象物体と指先部7との接触面7aにおいて滑りが発生したと判定する。
一方、滑り判定手段5dは、上記(4)式により算出された滑り判定関数の値P(i)が所定閾値Xより小さくなるときに、対象物体と指先部7との接触面7aにおいて滑りが発生していないと判定する。なお、所定閾値Xは、予め実験的に求められた最適値が滑り検出ECU5のROMに設定されている。
図5は、本実施例に係る滑り検出装置1の滑り判別を試験する為の滑り試験装置の一例を示す図である。
図5に示す滑り試験装置50は、水平方向へスライド可能なスライド機構51と、スライド機構51をスライドさせるモータ等の駆動部53とを備えている。モータ53には、モータ53の駆動を制御するパーソナルコンピュータ(PC)55がモータドライバ57を介して接続されている。
パーソナルコンピュータ55によって、モータ53の駆動を制御することで、スライド機構51のスライド速度を任意に設定することができる。スライド機構51の上面には、電子秤等の荷重計測器59が配置され、この電子秤59の上には、対象物体が載せられている。
対象物体には、上述の圧力センサ3が配設された指先部7が当接されている。指先部7の圧力センサ3は、滑り検出ECU5に接続されている。指先部7は、指先部7を任意の位置に固定できる、回転機構、スタンド等からなり固定部材61によって固定されている。電子秤59により、指先部7の接触面7aに掛かる荷重が計測される。
上述の如く、図5に示す滑り試験装置50により、次に述べる試験を行う。例えば、把持力(電子秤の値)を150gとし、計測開始24秒後に、スライド機構51を0.167mm/sの速度でスライドさせている。
図6(a)乃至(d)は、上述の滑り試験装置50による試験の結果の一例を示す図である。図6(a)は、中心位置算出手段5bにより算出した圧力分布の中心位置Ocの時系列データを示す図である。また、図6(b)は、中心位置算出手段5bにより算出された中心位置Ocから、上記適応型帯域通過フィルタによりノイズが除去された中心位置Oc_fltの時系列データを示す図である。図6(b)に示す中心位置Oc_fltの時系列データは、図6(a)に示す中心位置Ocの時系列データと比較して、ノイズが低減されていることがわかる。
図6(c)は、移動速度算出手段5cにより算出された中心位置Oc_fltの移動速度Vocの時系列データを示す図である。また、図6(d)は、滑り判別手段5dにより算出された滑り判定関数の値P(i)の時系列データを示す図である。
例えば、所定閾値Xが0.5(実験により求めた確実に滑りが発生する値)に設定された場合、滑り判定関数の値P(i)は、24秒以降、常に所定閾値X=0.5を超える為、滑り判別手段5dが、確実に滑りを検出することがわかる。
次に、本実施例に係る滑り検出装置1がロボットハンド装置100に搭載された場合について説明する。
図7は、本実施例に係る滑り検出装置1が搭載されたロボットハンド装置100のシステム構成を示す概略のブロック図である。
ロボットハンド装置100は、上述の分布型の圧力センサ3が配設され、任意の形状の対象物体を把持することが可能なハンド部材101を備えている(図8及び図9)。
ハンド部材101は、例えば、図8及び図9に示す如く、親指に相当する第一指11、人差指に相当する第二指12、中指に相当する第三指13、及び薬指に相当する第四指14を備えている。各指11、12、13、14の先端には、上記指先部7が設けられている。
また、第一指11には第一指第一関節11A、第一指第二関節11B、及び第一指第三関節11Cが設けられており、第二指12には、第二指第一関節12A、第二指第二関節12B、及び第二指第三関節12Cが設けられている。さらに、第三指13には、第三指第一関節13A、第三指第二関節13B、及び第三指第三関節13Cが設けられており、第四指14には、第四指第一関節14A、第四指第二関節14B、及び第四指第三関節14Cが設けられている。
第一指11における付根部分には、第一指11を第二指12乃至第四指14に対向させる第一指対向関節11Gが設けられている。対向関節11Gは、後述の掌部16に平行する鉛直軸周りに第一指11を第二指12乃至第四指14に対向可能としている。
第二指12における付根部分には、第二指12を揺動させる第二指揺動関節12Gが設けられている。揺動関節12Gは、後述の掌部16に直交する水平軸周りに第二指12を揺動可能としている。
また、第三指13及び第四指14における夫々の付根部分には、第三指13及び第四指14を揺動させる第三指揺動関節13G及び第四指揺動関節14Gが設けられている。揺動関節13G、14Gは、第三指13及び第四指14を掌部16に直交する水平軸周りに夫々揺動させる。
これらの第二指12乃至第四指14の第三関節12C、13C、14Cを除く各関節11A、11B、11C、12A、12B、13A、13B、14A、14B及び、対向関節11G、揺動関節12G、13G、14Gには、図7に示すモータドライバ107に接続されたモータ105が夫々設けられている。
また、第一指11における第一指第一関節11Aと第一指第二関節11Bとの間には、第一指第一リンク11Dが設けられ、第一指第二関節11Bと第一指第三関節11Cとの間には、第一指第二リンク11Eが設けられ、第一指第三関節11Cの先端には、第一指第三リンク11Fが設けられている。
第二指12における第二指第一関節12Aと第二指第二関節12Bとの間には、第二指第一リンク12Dが設けられ、第二指第二関節12Bと第二指第三関節12Cとの間には、第二指第二リンク12Eが設けられ、第二指第三関節12Cの先端には、第二指第三リンク12Fが設けられている。
さらに、第三指13における第三指第一関節13Aと第三指第二関節13Bとの間には、第三指第一リンク13Dが設けられ、第三指第二関節13Bと第三指第三関節13Cとの間には、第三指第二リンク13Eが設けられ、第三指第三関節13Cの先端には、第三指第三リンク13Fが設けられている。
第四指14における第四指第一関節14Aと第四指第二関節14Bとの間には、第四指第一リンク14Dが設けられ、第四指第二関節14Bと第四指第三関節14Cとの間には、第四指第二リンク14Eが設けられ、第四指第三関節14Cの先端には、第四指第三リンク14Fが設けられている。
さらに、第二指揺動関節12Gと第二指第一関節12Aとの間には、第二揺動リンク12Hが設けられている。同様に、第三揺動関節13Gと、第三指第一関節13Aとの間、及び第四指揺動関節14Gと、第四指第一関節14Aとの間には、夫々図示しない第三指揺動リンク及び第四指揺動リンクが設けられている。
また、ハンド部材101は、拇指球15及び掌部16を有している。拇指球15には、第一指11が取り付けられている。
また、拇指球15は、鉛直軸周りに回転可能とされており、拇指球15とともに第一指11が鉛直軸周りに回転可能とされている。掌部16には、第二指12乃至第四指14が取り付けられている。
第一指11乃至第四指14の各リンク11D〜11F、12D〜12F、13D〜13F、14D〜14F及び拇指球15、掌部16、指先部7には、夫々緩衝パッド(柔軟肉)17が取り付けられている。各緩衝パッド17には、上記分布型の圧力センサ3が埋め込まれている。
なお、第二指12乃至第四指14の第二関節12B〜14Bと第三関節12C〜14Cとは、相互に連動する連動関節30となっている。連動関節30において、第二関節12B〜14Bと第三関節12C〜14Cとの間には、リンク部材31が設けられている。
また、上述の如く、第二関節12B〜14Bにはモータ105が設けられているが、第三関節12C〜14Cにはモータ105が設けられていない。そして、第二関節12B〜14Bに設けられたモータ105が回転駆動することで、第二関節12B〜14Bが回転する。第二関節12B〜14Bが回転すると、この回転力がリンク部材31を介して、第三関節12C〜14Cに伝達され、第三関節12C〜14Cは第二関節12B〜14Bとともに回転する。
このように、第一指11の自由度は4とされており、さらに他の第二指12乃至第四指14の自由度は3とされ、ハンド部材101全体として、13の自由度を有している。また、ハンド部材101で対象物体を把持する際には、例えば、第一指11と第三指13とが対向する状態となるように、第一指11が前側に回り込む。こうして、対象物体を把持する。
モータドライバ107には、モータドライバ107を介して、各モータ105、117を制御する制御ECU109が接続されている。
例えば、各関節11A、11B、11C、12A、12B、13A、13B、14A、14B及び、対向関節11G、揺動関節12G、13G、14G(以下、関節部材と総称する)の角度指令信号をモータドライバ107に送信することで、モータ105を制御して、関節部材を目標の関節角度に制御する。
また、ハンド部材101の関節部材には、当該関節部材の位置(関節角度等)を検出するエンコーダ・ポテンショメータ等の関節位置検出センサ111が配設されている。エンコーダ・ポテンショメータ111には制御ECU109が接続され、制御ECU109はエンコーダ・ポテンショメータ111により検出された関節部材の位置(指関節角度)等に基づいて、モータ105の制御を行う。
ハンド部材101には、ハンド部材101を任意の方向へ移動させ、複数の関節を有するアーム部材115が連結されている。アーム部材115は、例えばロボット本体に連結されている。
アーム部材115の各関節には、アーム部材115の各関節を、駆動させるモータ117が連結されている。また、アーム部材115の各関節には各関節の位置(関節角度等)を検出するエンコーダ・ポテンショメータ112が配設されている。
制御ECU109には、対象物体の画像を認識する画像認識装置113が接続されている。画像認識装置113は、対象物体の画像を撮影する為のCCD(Charge Coupleed Device)等からなるカメラ113aと、カメラ113aにより撮影された画像に対し所定処理を施す画像処理部113bと、を有している。なお、カメラ113aは、例えば、ロボット本体の頭部に配設してもよい。
画像認識装置113は、画像処理部113bにより処理された対象物体の処理画像に基づいて、対象物体の位置、形状、大きさ等の画像情報を認識する。画像認識装置113は、認識した対象物体の画像情報を制御ECU109に送信する。
制御ECU109は、把持位置・姿勢算出部109aと、制御系目標値生成部109bと、アーム・ハンド制御109cと、を有している。
把持位置・姿勢算出部109aは、画像認識装置113から送信された対象物体の画像情報に基づいて、対象物体を把持する為に好適なハンド部材101の把持位置及び把持姿勢を算出する。
制御系目標値生成部109bは、把持位置・姿勢算出部109aにより算出された把持位置及び把持姿勢に基づいて、制御系目標値(例えば、目標の指関節角度、把持力)を生成する。
アーム・ハンド制御部109cは、制御系目標値生成部109bにより生成された制御系目標値に基づいて、モータドラバ107を介して、モータ105、117を制御することで、ハンド部材101の関節部材及びアーム部材115の関節を制御する。
制御ECU109には、上述した滑り検出ECU5が接続されている。制御ECU109のアーム・ハンド制御部109cは、例えば、エンコーダ・ポテンショメータ111により検出された関節部材の指関節角度と、制御系目標値生成部109bにより算出された目標の指関節角度と、上述した滑り検出ECU5の滑り判定手段5dによる判定と、に基づいて、モータ105のフィードバック制御を行っている。
なお、本実施例に係るロボットハンド装置100は、例えば、人型ロボットに搭載されてもよい。この場合、人型ロボットは、移動部と、頭部と、左右一対のアーム部材115と、左右一対のアーム部材115に連結された左右一対のハンド部材101と、を有する構成であってもよい。
次に、本実施例に係る滑り検出装置1を搭載したロボットハンド装置100の制御処理について説明する。図10は、本実施例に係る滑り検出装置1を搭載したロボットハンド装置100の制御処理のフローの一例を示すフローチャートである。なお、図10に示す制御処理ルーチンは所定の微小時間毎に繰返し実行される。
画像認識装置113は対象物体を認識し、その画像情報を制御ECU109に送信する。制御ECU109の把持位置・姿勢算出部109aは、送信された対象物体の画像情報に基づいて、対象物体を把持する為に好適なハンド部材101の把持位置及び把持姿勢を算出する。
また、制御系目標値生成部109bは、把持位置・姿勢算出部109aにより算出された把持位置・及び把持姿勢に基づいて、モータ105の制御目標値を算出する。
制御ECU109のアーム・ハンド制御部109cは、算出された制御目標値に基づいて、モータ105を制御して、ハンド部材101により対象物体を把持させる(S100)。
次に、制御ECU109はモータドライバ107及びモータ117を介して、アーム部材115を制御することで、ハンド部材101によって把持された対象物体を、指示された方向に移動させる(S110)。
例えば、このアーム部材115による移動の際、滑り検出ECU5の圧力分布算出手段5aは、圧力センサ3から送信された電圧値に基づいて、ハンド部材の緩衝パッド17の接触面7aにおける圧力分布を算出する(S120)。
その後、中心位置算出手段5bは、圧力分布算出手段5aにより算出された緩衝パッド17の接触面7aおける圧力分布に基づいて、上記(1)式及び(2)式により、圧力分布の中心位置Ocを算出し、さらに上記適応型帯域通過フィルタにより、中心位置Oc_fltを算出する(S130)。
移動速度算出手段5cは、中心位置算出手段5bにより算出された中心位置Oc_fltに基づいて、中心位置Oc_fltの移動速度Vocを算出する(S140)。
滑り判定手段5dは、移動速度算出手段5cにより算出された中心位置Oc_fltの移動速度Vocと、上記(4)式に示す滑り判定関数と、に基づいて、滑り判定関数の値P(i)値を算出する(S150)。
次に、滑り判定手段5dは、滑り判定関数の値P(i)が所定閾値X以上となるか否かを判定する(S160)。
滑り判定手段5dは、滑り判定関数の値P(i)が所定閾値X以上となり、対象物体とハンド部材101の緩衝パッド17との接触面7aにおいて滑りが発生したと判定すると(S160のYes)、制御ECU109に対して滑り判定信号を送信する。
制御ECU109は、滑り検出ECU5の滑り判定手段5dから滑り判定信号を受信すると、ハンド部材101が対象物体を把持する際の把持力が増加するように、モータ105を制御する(S170)。
一方、滑り判定手段5dは、滑り判定関数の値P(i)が所定閾値Xより小さく、対象物体とハンド部材101の緩衝パッド17との接触面7aにおいて滑りが発生していないと判定すると(S160のNo)、制御ECU109に対して滑り判定信号を送信すること無く、本制御ルーチンよる処理を終了する。
以上、本実施例に係る滑り検出装置1において、圧力分布算出手段5aは、指先部7と対象物体との接触面7aの圧力分布を算出する。また、圧力中心算出手段5bはこの圧力分布に基づいて、圧力分布の中心位置Ocを算出し、さらに適応型帯域通過フィルタにより、中心位置Oc_fltを算出する。さらに、移動速度算出手段5cは、中心位置Oc_fltの移動速度Vocを算出する。滑り判定手段5dは、算出された中心位置Oc_fltの移動速度Vocと滑り判定関数と、基づいて、接触面7aにおける滑りが発生したか否かを判定する。これにより、通常の圧力センサ3を用いて、指先部7と対象物体との接触面7aにおける滑りを高精度に検出することができる。また、上述のように簡易なセンサ構成で、実現可能となることから、コスト低減に繋がる。さらに、小型化も容易に可能となることから、高い空間分解能を実現できる。
さらに、圧力センサ3が埋め込まれたハンド部材101の緩衝パッド17と対象物体との間の滑りを検出する場合に、緩衝パッド17の変形に影響されることがない。したがって、ハンド部材101の緩衝パッド17と対象物体との間の滑りを高精度に検出することができる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
本発明は、例えば、対象物体を把持するロボットハンド装置に利用できる。
1 滑り検出装置
3 圧力センサ
3a 圧力センサセル
5 滑り検出ECU
5a 圧力分布算出手段
5b 中心位置算出手段
5c 移動速度算出手段
5d 滑り判定手段
7 指先部
7a 接触面
100 ロボットハンド装置
101 ハンド部材
115 アーム部材
109 制御ECU
3 圧力センサ
3a 圧力センサセル
5 滑り検出ECU
5a 圧力分布算出手段
5b 中心位置算出手段
5c 移動速度算出手段
5d 滑り判定手段
7 指先部
7a 接触面
100 ロボットハンド装置
101 ハンド部材
115 アーム部材
109 制御ECU
Claims (5)
- 対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置であって、
前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、
前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、
前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、
前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備える、ことを特徴とする滑り検出装置。 - 請求項1記載の滑り検出装置であって、
前記滑り判定手段は、前記滑り判定関数の値が所定閾値以上となるとき、前記接触面に滑りが発生していると判定する、ことを特徴とする滑り検出装置。 - 請求項1記載の滑り検出装置であって、
前記中心位置算出手段は、前記圧力分布の中心位置に対して、ノイズを除去するフィルタ処理を行う、ことを特徴とする滑り検出装置。 - 対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出方法であって、
前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出ステップと、
前記圧力分布算出ステップにより算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出ステップと、
前記中心位置算出ステップにより算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出ステップと、
前記移動速度算出ステップにより算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定ステップと、を備える、ことを特徴とする滑り検出方法。 - 対象物体を把持するハンド部材と、
前記ハンド部材の把持力を制御する把持制御手段と、を備えるロボットハンド装置であって、
前記ハンド部材と前記対象物体との前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、
前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、
前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、
前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備え、
前記滑り判定手段により前記滑りが発生したと判定されたとき、前記把持制御手段は、前記ハンド部材の把持力を増加させる、ことを特徴とするロボットハンド装置。
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JP2006079119A Pending JP2007253266A (ja) | 2006-03-22 | 2006-03-22 | 滑り検出装置、滑り検出方法、及びロボットハンド装置 |
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- 2006-03-22 JP JP2006079119A patent/JP2007253266A/ja active Pending
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