JP7058929B2 - 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 - Google Patents
駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7058929B2 JP7058929B2 JP2015210914A JP2015210914A JP7058929B2 JP 7058929 B2 JP7058929 B2 JP 7058929B2 JP 2015210914 A JP2015210914 A JP 2015210914A JP 2015210914 A JP2015210914 A JP 2015210914A JP 7058929 B2 JP7058929 B2 JP 7058929B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- sensor
- force
- joint
- driven portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 88
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 69
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 28
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 19
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 16
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 239000003562 lightweight material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37581—Measuring errors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40536—Signal processing for sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40559—Collision between hand and workpiece, operator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40587—Measure force indirectly by using deviation in position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
また、本発明は、第1のリンクおよび第2のリンクを備えたロボット装置であって、駆動源と、前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっている、ことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明は、第1のリンクおよび第2のリンクを備えたロボット装置の制御方法であって、前記ロボット装置は、駆動源と、前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっており、前記ロボット装置を制御する制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記駆動源を制御する、ことを特徴とする制御方法である。
また、本発明は、第1のリンクおよび第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置の制御方法であって、前記駆動装置は、駆動源と、前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっており、前記駆動装置を制御する制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記駆動源を制御する、ことを特徴とする制御方法である。
<実施例1>
(多関節ロボットシステムの基本構成)
図1は本実施例を適用可能な多関節ロボットシステムの基本構成を示している。図1のロボットシステムは、例えば多関節ロボットアームとして構成されたロボットアーム1と、ロボットアーム1を制御するロボット制御装置2を含む。
図2は、図1のロボットアーム1における関節の基本構造例を模式的に示している。
図2のように構成されたロボットアーム1の複数の関節は、ロボット制御装置2によって制御される。ロボット制御装置2が、第nの関節(第1~第6の関節121~126)の角度をそれぞれ制御することにより、ロボットアーム1に所望の姿勢を取らせることができる。
図1および図2のようにロボットアーム1の関節を構成することにより、ロボットアームの関節に接続される2つのリンクにおいて、2つのリンク間を伝達する力の経路が力センサを通過する経路の1経路のみとなる。このため、第nのリンク220に作用する他軸力を第nの関節の力センサn250が直接受けるようになり、第nのリンク220に作用する他軸力が力センサn250に伝わるまでの伝達経路を単純化できる。従来の関節構成では、関節を伝達する力がクロスローラベアリングやオイルシールなどの機械要素を介して伝達するため、関節に接続される2つのリンク間を伝達する力の経路は力センサを通過する経路以外にも存在していた。これに対して本実施例では、関節が連結する2つのリンク間を伝達する経路は力センサを通過する経路のみである。このため、力センサn250に作用する他軸力の値の把握が容易になる。これにより、他軸力計算部321をロボット制御装置2に設けることで、力センサn250に生じる他軸力を高精度に求めることができ、下記の測定制御もより正確に実施することができる。
本実施例2では、図4に示した関節の駆動力測定およびそれに基づく制御の変形例を示す。ロボットシステムおよびその制御系のハードウェア構成は、上記実施例1と同じで良い。
本実施例2の制御によれば、基本的には上記実施例1と同等の効果を期待できる。即ち、他軸力計算部321(図3)設けることにより、力センサn250の検出軸廻りに働いている他軸力を高精度に求めることができる。そして、予め用意した感度行列n330を用いて他軸力に起因する力センサn250の検出誤差(他軸干渉)を高精度に修正できる。このため、ロボットアーム1の先端のエンドエフェクタ117などを介してワークに作用する力を高精度に制御することができるようになる。これにより、柔軟物や低強度部材の組付け工程のような、部品に与える荷重が数グラム程度であることを要求されるような工程の自動化を多関節ロボットアームにより実現できる可能性が高まる。
上記の説明では、ロボットアーム1の構成として垂直6軸多関節の構成を例示した。しかしながら、本発明は関節数や関節構成によって限定されるものではない。例えば、ロボットアームの関節数は2以上であれば上述と同等の測定および関節制御を実施でき、その関節のいずれかにおいて、図1や図2に示した関節構成を実施できる。また、ロボットアームが水平多関節構成やパラレルリンク構成を取る場合でも、上述の関節構成や上述と同等の測定および関節制御を実施でき、同様の効果を期待できる。
Claims (13)
- 第1のリンクおよび第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置であって、
駆動源と、
前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、
前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、
前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、
前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、
前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置において、
前記駆動源の駆動を減速する減速機をさらに備え、
前記被駆動部は、
前記減速機の出力軸と、
前記出力軸に接続される接続部材と、を備え、
前記軸受は前記接続部材を支持し、
前記出力軸、前記接続部材、前記センサを介して、前記被駆動部と前記第2のリンク間を前記力が伝達する、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項2に記載の駆動装置において、
前記軸受は、第1の支持部と第2の支持部と、を備え、
前記第1の支持部は、前記第1のリンクに接触するように設けられ、
前記第2の支持部は、前記接続部材に接触するように設けられる、
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項2または3に記載の駆動装置において、
前記センサは、前記接続部材と前記第2のリンクとを直接結合するように設けられる、
ことを特徴とする駆動装置。 - 第1のリンクおよび第2のリンクを備えたロボット装置であって、
駆動源と、
前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、
前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、
前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、
前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、
前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項5に記載のロボット装置において、
前記駆動源の駆動を減速する減速機をさらに備え、
前記被駆動部は、
前記減速機の出力軸と、
前記出力軸に接続される接続部材と、を備え、
前記軸受は前記接続部材を支持し、
前記出力軸、前記接続部材、前記センサを介して、前記被駆動部と前記第2のリンク間を前記力が伝達する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項6に記載のロボット装置において、
前記軸受は、第1の支持部と第2の支持部と、を備え、
前記第1の支持部は、前記第1のリンクに接触するように設けられ、
前記第2の支持部は、前記接続部材に接触するように設けられる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項6または7に記載のロボット装置において、
前記センサは、前記接続部材と前記第2のリンクとを直接結合するように設けられる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 第1のリンクおよび第2のリンクを備えたロボット装置の制御方法であって、
前記ロボット装置は、
駆動源と、
前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、
前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、
前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、
前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、
前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっており、
前記ロボット装置を制御する制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記駆動源を制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - 第1のリンクおよび第2のリンクを相対的に変位させる駆動装置の制御方法であって、
前記駆動装置は、
駆動源と、
前記駆動源によって動作させられる被駆動部と、
前記被駆動部と前記第2のリンクとを連結し、力を検出するセンサと、
前記第1のリンクに設けられ、前記被駆動部を支持し、前記第2のリンクを所定の方向に動作可能にする軸受と、を備え、
前記力は、前記被駆動部、前記センサ、前記第2のリンクを介する経路で、前記被駆動部と前記第2のリンク間を伝達し、前記センサと前記第2のリンクの経路上において前記軸受とは別の軸受が設けられておらず、
前記センサは、前記被駆動部に固定された第1の部材と、前記第2のリンクに固定された第2の部材と、前記第1の部材と前記第2の部材とを連結する第3の部材とを備え、前記第1の部材と前記第2の部材と前記第3の部材とが一体となっており、前記センサが、前記被駆動部と前記第2のリンクとの間で前記被駆動部と前記第2のリンクと共に動作可能に連結されていることで、前記軸受による前記被駆動部の支持で前記センサと前記被駆動部と前記第2のリンクとが共に前記所定の方向に動作可能となっており、
前記駆動装置を制御する制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記駆動源を制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項5から8のいずれか1項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 請求項9または10に記載の制御方法をコンピュータが実行可能な制御プログラム。
- 請求項12に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (12)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015210914A JP7058929B2 (ja) | 2015-10-27 | 2015-10-27 | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
US15/292,851 US10759048B2 (en) | 2015-10-27 | 2016-10-13 | Driving mechanism, robot apparatus measurement method, robot apparatus control method and component manufacturing method |
EP16002238.0A EP3162516B1 (en) | 2015-10-27 | 2016-10-18 | Driving mechanism, robot apparatus measurement method, robot apparatus control method and component manufacturing method |
EP19165638.8A EP3539734B1 (en) | 2015-10-27 | 2016-10-18 | Driving mechanism, robot apparatus control method and component manufacturing method |
CN202310661274.4A CN116604600A (zh) | 2015-10-27 | 2016-10-27 | 驱动设备、机器人系统、控制方法、部件制造方法和介质 |
CN202110860723.9A CN113561217A (zh) | 2015-10-27 | 2016-10-27 | 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法 |
CN202310662060.9A CN116604601A (zh) | 2015-10-27 | 2016-10-27 | 机器人及控制方法、部件制造方法、控制程序和介质 |
CN201610970172.0A CN106607926A (zh) | 2015-10-27 | 2016-10-27 | 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法 |
US16/927,377 US11806873B2 (en) | 2015-10-27 | 2020-07-13 | Driving mechanism, robot apparatus measurement method, robot apparatus control method and component manufacturing method |
JP2021029453A JP7263412B2 (ja) | 2015-10-27 | 2021-02-26 | 駆動装置、ロボット装置、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
JP2023064308A JP2023080195A (ja) | 2015-10-27 | 2023-04-11 | ロボット、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
US18/472,522 US20240009835A1 (en) | 2015-10-27 | 2023-09-22 | Driving mechanism, robot apparatus measurement method, robot apparatus control method and component manufacturing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015210914A JP7058929B2 (ja) | 2015-10-27 | 2015-10-27 | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021029453A Division JP7263412B2 (ja) | 2015-10-27 | 2021-02-26 | 駆動装置、ロボット装置、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017080841A JP2017080841A (ja) | 2017-05-18 |
JP2017080841A5 JP2017080841A5 (ja) | 2019-03-22 |
JP7058929B2 true JP7058929B2 (ja) | 2022-04-25 |
Family
ID=57240775
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015210914A Active JP7058929B2 (ja) | 2015-10-27 | 2015-10-27 | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
JP2021029453A Active JP7263412B2 (ja) | 2015-10-27 | 2021-02-26 | 駆動装置、ロボット装置、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
JP2023064308A Pending JP2023080195A (ja) | 2015-10-27 | 2023-04-11 | ロボット、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021029453A Active JP7263412B2 (ja) | 2015-10-27 | 2021-02-26 | 駆動装置、ロボット装置、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
JP2023064308A Pending JP2023080195A (ja) | 2015-10-27 | 2023-04-11 | ロボット、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10759048B2 (ja) |
EP (2) | EP3539734B1 (ja) |
JP (3) | JP7058929B2 (ja) |
CN (4) | CN106607926A (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015214170A1 (de) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter mit einer Kraftmesseinrichtung |
JP7058929B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2022-04-25 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
JP6501746B2 (ja) | 2016-10-07 | 2019-04-17 | キヤノン株式会社 | 変位測定装置、ロボット、ロボットアーム及び物品の製造方法 |
JP7080649B2 (ja) | 2018-01-17 | 2022-06-06 | キヤノン株式会社 | 制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、制御装置 |
DE102018114644B3 (de) * | 2018-06-19 | 2019-09-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Manueller Anlernvorgang an einem Robotermanipulator mit Kraft-/Momentenvorgabe |
DE102018213452A1 (de) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem Gelenkmomentsensor |
US11691293B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-07-04 | Fanuc Corporation | Robot |
US11045950B2 (en) * | 2018-11-02 | 2021-06-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving device and detecting device |
JP7319105B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2023-08-01 | ファナック株式会社 | 回転軸構造およびロボット |
US11691285B2 (en) * | 2020-05-07 | 2023-07-04 | Mujin, Inc. | Method and computing system for estimating parameter for robot operation |
JPWO2022180795A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | ||
WO2022254529A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 株式会社安川電機 | ロボット、駆動機構、減速機、トルクセンサ、トルク検出方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011209099A (ja) | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Sony Corp | トルクセンサおよびロボット装置 |
Family Cites Families (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0488173A3 (en) | 1990-11-27 | 1993-04-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Wireless communication channel selecting method |
DE69133374T2 (de) | 1990-12-04 | 2005-02-24 | Canon K.K. | Gesprächswegkontrollapparat |
JP3136816B2 (ja) * | 1992-12-25 | 2001-02-19 | トヨタ自動車株式会社 | トルクセンサ付ロボットアーム |
JPH0752074A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首装置 |
JPH07229802A (ja) * | 1994-02-16 | 1995-08-29 | Kyowa Electron Instr Co Ltd | 高剛性型トルク変換器 |
JP3324298B2 (ja) * | 1994-10-19 | 2002-09-17 | 株式会社豊田中央研究所 | マニピュレータの制御装置 |
JPH10286789A (ja) | 1997-04-15 | 1998-10-27 | Honda Motor Co Ltd | 関節トルク検出装置 |
JP4688261B2 (ja) * | 2000-07-10 | 2011-05-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置ユニット |
JP5184602B2 (ja) | 2001-10-22 | 2013-04-17 | 株式会社安川電機 | 多関節ロボット |
JP4263993B2 (ja) * | 2003-12-19 | 2009-05-13 | 日本トムソン株式会社 | 蓋付きクロスローラ軸受の製造方法 |
JP4877804B2 (ja) * | 2007-03-08 | 2012-02-15 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車減速機の潤滑方法および回転テーブル装置 |
KR100909457B1 (ko) * | 2007-12-20 | 2009-07-28 | 한국생산기술연구원 | 자유도 변경이 가능한 모듈형 보행로봇 다리 |
US8504203B2 (en) | 2008-03-06 | 2013-08-06 | Panasonic Corporation | Manipulator and method of controlling the same |
TWI430968B (zh) | 2008-04-28 | 2014-03-21 | Mitsuboshi Diamond Ind Co Ltd | Fracture material of brittle material and cracking method of brittle material |
JP4715863B2 (ja) | 2008-05-01 | 2011-07-06 | ソニー株式会社 | アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム |
JP2009288198A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Sony Corp | トルク計測装置並びにアクチュエータ駆動制御システム |
JP5180869B2 (ja) * | 2009-02-20 | 2013-04-10 | 住友重機械工業株式会社 | 一対のアンギュラローラ軸受 |
JP5467290B2 (ja) * | 2009-09-08 | 2014-04-09 | 学校法人 工学院大学 | 多関節ロボットシステム、多関節ロボット、力測定モジュール、力測定方法およびプログラム |
JP5467291B2 (ja) | 2009-09-16 | 2014-04-09 | 学校法人 工学院大学 | 省エネルギー型ロボット関節駆動制御システム |
US8291788B2 (en) | 2009-09-22 | 2012-10-23 | GM Global Technology Operations LLC | Rotary series elastic actuator |
JP5505090B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-05-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業機器の関節部構造 |
JP5506618B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの制御装置 |
WO2011080949A1 (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-07 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの制御装置 |
JP5528916B2 (ja) * | 2010-06-22 | 2014-06-25 | 本田技研工業株式会社 | ロボット及びロボットの外力検出機構 |
JP4885292B2 (ja) * | 2010-07-09 | 2012-02-29 | 本田技研工業株式会社 | 駆動装置 |
JP2012047460A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Sony Corp | トルク検出装置およびロボット装置 |
JP5617512B2 (ja) * | 2010-10-13 | 2014-11-05 | 株式会社安川電機 | ハンド及びロボット |
EP2428336A1 (en) | 2010-09-10 | 2012-03-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand and robot |
JP5645564B2 (ja) * | 2010-09-14 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | センサ装置及びロボット装置 |
JP5365595B2 (ja) | 2010-09-15 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム |
JP5585884B2 (ja) | 2011-01-27 | 2014-09-10 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
JP5730614B2 (ja) | 2011-02-28 | 2015-06-10 | 国立大学法人 東京大学 | トルクセンサ校正装置、校正方法、及びプログラム |
US8504208B2 (en) * | 2011-05-25 | 2013-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile object controller and floor surface estimator |
JP5899660B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2016-04-06 | ソニー株式会社 | アクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置 |
JP5360254B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2013-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | トルク検出方法及びアーム装置 |
US9293962B2 (en) | 2012-03-30 | 2016-03-22 | Korea Institute Of Machinery & Materials | Hollow driving module |
JP6168868B2 (ja) * | 2012-06-29 | 2017-07-26 | キヤノン株式会社 | 力覚センサ及び力覚センサを備えたロボットアーム |
JP6053424B2 (ja) | 2012-09-25 | 2016-12-27 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2014205198A (ja) | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6238628B2 (ja) | 2013-08-06 | 2017-11-29 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット装置を用いた部品の製造方法 |
JP6314426B2 (ja) * | 2013-10-31 | 2018-04-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
EP3067679B1 (en) * | 2013-11-05 | 2020-07-08 | NSK Ltd. | Force sensor |
JP6036679B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2016-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの配線方法 |
JP6305076B2 (ja) | 2014-01-29 | 2018-04-04 | キヤノン株式会社 | 歯車機構、変速機及び多関節ロボットアーム |
JP6541301B2 (ja) | 2014-03-28 | 2019-07-10 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット制御プログラム、及び記録媒体 |
US9586317B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-03-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Controlling method of robot system, program, recording medium, and robot system |
JP6598495B2 (ja) | 2015-04-22 | 2019-10-30 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置の制御方法、および物品の製造方法 |
JP7058929B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2022-04-25 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
EP3220116B1 (de) * | 2016-03-18 | 2021-09-01 | First Sensor Mobility GmbH | Kraftsensorvorrichtung |
JP6756166B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-09-16 | セイコーエプソン株式会社 | 力覚センサーユニットおよびロボット |
WO2018053430A1 (en) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Carbon Robotics, Inc. | System and calibration, registration, and training methods |
JP6501746B2 (ja) * | 2016-10-07 | 2019-04-17 | キヤノン株式会社 | 変位測定装置、ロボット、ロボットアーム及び物品の製造方法 |
CN112106001A (zh) * | 2018-05-09 | 2020-12-18 | 智能网联交通有限责任公司 | 一种车路驾驶任务智能化分配系统和方法 |
WO2019246246A1 (en) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | Cavh Llc | Connected automated vehicle highway systems and methods related to heavy vehicles |
DE102018213452A1 (de) | 2018-08-09 | 2020-02-13 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem Gelenkmomentsensor |
-
2015
- 2015-10-27 JP JP2015210914A patent/JP7058929B2/ja active Active
-
2016
- 2016-10-13 US US15/292,851 patent/US10759048B2/en active Active
- 2016-10-18 EP EP19165638.8A patent/EP3539734B1/en active Active
- 2016-10-18 EP EP16002238.0A patent/EP3162516B1/en not_active Revoked
- 2016-10-27 CN CN201610970172.0A patent/CN106607926A/zh active Pending
- 2016-10-27 CN CN202310661274.4A patent/CN116604600A/zh active Pending
- 2016-10-27 CN CN202310662060.9A patent/CN116604601A/zh active Pending
- 2016-10-27 CN CN202110860723.9A patent/CN113561217A/zh active Pending
-
2020
- 2020-07-13 US US16/927,377 patent/US11806873B2/en active Active
-
2021
- 2021-02-26 JP JP2021029453A patent/JP7263412B2/ja active Active
-
2023
- 2023-04-11 JP JP2023064308A patent/JP2023080195A/ja active Pending
- 2023-09-22 US US18/472,522 patent/US20240009835A1/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011209099A (ja) | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Sony Corp | トルクセンサおよびロボット装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116604600A (zh) | 2023-08-18 |
EP3162516A3 (en) | 2017-05-31 |
EP3162516B1 (en) | 2019-04-24 |
EP3539734B1 (en) | 2024-02-14 |
CN113561217A (zh) | 2021-10-29 |
EP3539734A1 (en) | 2019-09-18 |
JP2021098268A (ja) | 2021-07-01 |
US20170113346A1 (en) | 2017-04-27 |
CN116604601A (zh) | 2023-08-18 |
JP2023080195A (ja) | 2023-06-08 |
US20240009835A1 (en) | 2024-01-11 |
US10759048B2 (en) | 2020-09-01 |
CN106607926A (zh) | 2017-05-03 |
US20200338729A1 (en) | 2020-10-29 |
US11806873B2 (en) | 2023-11-07 |
JP7263412B2 (ja) | 2023-04-24 |
EP3162516A2 (en) | 2017-05-03 |
JP2017080841A (ja) | 2017-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7058929B2 (ja) | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
JP5743495B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP5399624B2 (ja) | 数値制御方法及び数値制御装置 | |
JP6351293B2 (ja) | ロボットシステム、および物品の製造方法 | |
JP5946859B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
US10882182B2 (en) | Robot apparatus, control method of robot apparatus, and recording medium | |
JP2001157975A (ja) | ロボットの制御装置 | |
US20110010008A1 (en) | Method And Device For Controlling A Manipulator | |
JP5531996B2 (ja) | 6軸ロボットの軸間オフセット検出方法 | |
JP6044511B2 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットシステム | |
JP5672173B2 (ja) | 6軸ロボットの軸間オフセット検出方法 | |
Groome | Force feedback steering of a teleoperator system. | |
JP5786550B2 (ja) | 6軸ロボットの軸間オフセット検出方法 | |
JP2019123073A (ja) | ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法 | |
JP3577124B2 (ja) | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 | |
Hähn et al. | Hybrid compliance compensation for path accuracy enhancement in robot machining | |
JP2020097101A (ja) | ロボット装置、ロボットシステム、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
CN112512758A (zh) | 挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法 | |
JP7466801B1 (ja) | 制御装置、工作機械システム、および加工方法 | |
JP2001018182A (ja) | ロボット機構較正演算方法及びシステム | |
JP2628846B2 (ja) | 産業用ロボットの制御方法およびその装置 | |
Cazalilla et al. | Implementation of Force and Position Controllers for a 3DOF Parallel Manipulator | |
Radke et al. | Dynamic error characteristics of robot motion analyzed for the suitability of visual-servoing | |
JPH0367309A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
JPH066272B2 (ja) | 産業用ロボットの制御方法およびその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181019 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190205 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191015 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191213 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200206 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200317 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200710 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210226 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210226 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210308 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210309 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20210409 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20210413 |
|
C27B | Notice of submission of publications, etc. [third party observations] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C2714 Effective date: 20210727 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20211012 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20211124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220118 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220201 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220315 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220413 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7058929 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |