JP7319105B2 - 回転軸構造およびロボット - Google Patents
回転軸構造およびロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7319105B2 JP7319105B2 JP2019119762A JP2019119762A JP7319105B2 JP 7319105 B2 JP7319105 B2 JP 7319105B2 JP 2019119762 A JP2019119762 A JP 2019119762A JP 2019119762 A JP2019119762 A JP 2019119762A JP 7319105 B2 JP7319105 B2 JP 7319105B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixing member
- sensor
- fixed
- shaft structure
- structure according
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
この駆動機構においては、一方のリンクに入力軸が固定された減速機の出力軸と、他方のリンクとの間に挟まれる位置に配置され、両者に固定された出力部材に配線部材を支持させている。
本実施形態に係るロボットは、例えば、6つの回転軸を有する6軸多関節型のロボットである。このロボットの少なくとも1つの回転軸は、図1に示されるように、本実施形態に係る回転軸構造1を有している。
図1に示す例では、第1部材2は、例えば、床面に固定されるベースである。また、第2部材3は、例えば、鉛直な回転軸線A回りにベースに対して回転駆動される旋回胴である。
第1センサ構成部材15は、周方向に間隔をあけて配置された複数のボルト等(図示略)によって減速機9の出力軸部材11に固定されている。これにより、出力軸部材11は、トルクセンサ5を介して第2部材3に間接的に接続されている。また、第2センサ構成部材16は、周方向に間隔をあけて配置された複数のボルト等(図示略)によって第2部材3に固定されている。第1センサ構成部材15に設けられた中央孔14は、図1に示されるように、出力軸部材11に固定されたときに、減速機9の中央孔12,13と略一致する位置および大きさに設定されている。
第1固定部材19は、図2に示されるように、トルクセンサ5の第2センサ構成部材16に設けられた貫通孔22を回転軸線Aに平行に貫通して、トルクセンサ5を挟んで減速機9とは反対側の第2部材3側まで延びる2本のシャフト部材23を備えている。また、第1固定部材19は、2本のシャフト部材23の先端どうしを連結する平板状の連結部材24を備えている。
連結部材24、第2固定部材20および第3固定部材21には、タイラップ等の固定具によって線条体6を固定することができる。
本実施形態に係る回転軸構造1によれば、モータ8を駆動すると、減速機9によってモータ8の回転が減速されて入力軸部材10に対して出力軸部材11が回転軸線A回りに回転駆動される。
また、減速機9として、外部から回すのに大きな力を必要とする逆効率の低い減速機を採用した場合には、駆動モータへの線条体9の反力の影響を低減することができる。
したがって、線条体6を処理するために、周方向の1箇所のみにおいて出力軸部材11とトルクセンサ5の第1センサ構成部材15とを固定していた先行文献の回転軸構造と比較して、剛性を大幅に向上することができるという利点がある。
また、本実施形態においては、第2部材3の内部空間内において、線条体6が第1固定部材19および第2固定部材20により支持されている。そして、第1固定部材19と第2固定部材20との間に位置する部分の線条体6が弛ませられることにより、張力緩和部が構成されている。
すなわち、第2部材3は減速機9の出力軸部材11の回転に伴って回転するので、第1固定部材19と第2固定部材20との間の線条体6は、回転軸構造1の作動によって大きな変形を伴わない。しかしながら、トルクセンサ5にトルクが作用することにより、起歪体17が弾性変形すると、第1センサ構成部材15と第2センサ構成部材16との間に微小の相対回転が発生する。
また、本実施形態においては、第3固定部材21は、減速機9の入力軸部材10に代えて、第1部材2に固定されていてもよい。
また、本実施形態においては、センサとして、トルクを検出するトルクセンサ5を例示したが、これに代えて、力(物理量)を検出する力センサを採用してもよい。
2 第1部材
3 第2部材
4 アクチュエータ
5 トルクセンサ(センサ)
6 線条体
11 出力軸部材
12,13,14 中央孔
18 貫通孔
19 第1固定部材
20 第2固定部材
21 第3固定部材
23 シャフト部材
24 連結部材
A 回転軸線
Claims (10)
- 第1部材と、
該第1部材に対して、回転軸線回りに回転可能に支持された第2部材と、
該第2部材に接続される出力軸部材を備え、前記第1部材に対して前記第2部材を前記回転軸線回りに回転駆動するアクチュエータと、
前記出力軸部材と前記第2部材との間に作用する物理量を検出するセンサと、
前記出力軸部材に固定された第1固定部材とを備え、
前記第1部材側から前記第2部材側に線条体が敷設され、
前記第1固定部材が、前記センサとの間に所定の隙間をあけて前記第2部材側に延び、
前記第1部材側から敷設されてきた前記線条体が、前記第2部材側において、前記第1固定部材に固定されている回転軸構造。 - 前記アクチュエータが、前記回転軸線の周囲に、該回転軸線に沿って貫通し、前記線条体を貫通させる中央孔を備える請求項1に記載の回転軸構造。
- 前記センサが、前記回転軸線の周囲に、該回転軸線に沿って貫通し、前記線条体を貫通させる中央孔を備え、
前記第1固定部材が、前記センサの前記中央孔内部を貫通している請求項2に記載の回転軸構造。 - 前記センサは、前記回転軸線に平行に貫通する貫通孔を備え、
前記第1固定部材が、前記貫通孔を貫通している請求項1または請求項2に記載の回転軸構造。 - 前記第2部材に固定された第2固定部材を備え、
前記線条体が、前記第2部材側において、前記第1固定部材および前記第2固定部材に固定されている請求項1から請求項4のいずれかに記載の回転軸構造。 - 前記第1固定部材と前記第2固定部材との間に配置される前記線条体に所定以上の張力が作用することを防止するために、前記第1固定部材と前記第2固定部材との間の前記線条体に弛みを持たせて前記第1固定部材および前記第2固定部材に固定する請求項5に記載の回転軸構造。
- 前記第1固定部材と前記第2固定部材との間に配置される前記線条体に所定以上の張力が作用することを防止するために、前記第2固定部材を前記第2部材にスライド可能に固定する請求項5に記載の回転軸構造。
- 前記第1固定部材が、前記貫通孔を貫通する複数のシャフト部材と、該シャフト部材の先端どうしを連結する連結部材とを備える請求項4に記載の回転軸構造。
- 前記第1部材側に前記線条体を固定する第3固定部材を備える請求項1から請求項8のいずれかに記載の回転軸構造。
- 請求項1から請求項9のいずれかに記載の回転軸構造を少なくとも1つ備えるロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019119762A JP7319105B2 (ja) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 回転軸構造およびロボット |
US16/879,975 US11331815B2 (en) | 2019-06-27 | 2020-05-21 | Rotary shaft structure and robot |
DE102020115936.6A DE102020115936A1 (de) | 2019-06-27 | 2020-06-17 | Drehwellenaufbau und roboter |
CN202010579073.6A CN112140140A (zh) | 2019-06-27 | 2020-06-23 | 旋转轴结构以及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019119762A JP7319105B2 (ja) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 回転軸構造およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021003787A JP2021003787A (ja) | 2021-01-14 |
JP7319105B2 true JP7319105B2 (ja) | 2023-08-01 |
Family
ID=73747836
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019119762A Active JP7319105B2 (ja) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 回転軸構造およびロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11331815B2 (ja) |
JP (1) | JP7319105B2 (ja) |
CN (1) | CN112140140A (ja) |
DE (1) | DE102020115936A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112777433B (zh) * | 2021-01-26 | 2023-02-14 | 白兴甫 | 一种新型光纤自动收缩装置 |
JP2023067104A (ja) * | 2021-10-29 | 2023-05-16 | テクノダイナミックス株式会社 | 揺動装置 |
WO2024042727A1 (ja) * | 2022-08-26 | 2024-02-29 | ファナック株式会社 | アクチュエータ |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001324436A (ja) | 2000-05-12 | 2001-11-22 | Toki Sangyo Kk | 回転粘度計 |
JP2003117877A (ja) | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Japan Servo Co Ltd | 多関節型の産業用ロボット |
JP2005014159A (ja) | 2003-06-26 | 2005-01-20 | Fanuc Ltd | ロボット |
US20110136376A1 (en) | 2009-12-08 | 2011-06-09 | Ezra Johnson | Modular limb segment connector |
JP2015123570A (ja) | 2013-12-27 | 2015-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの配線方法 |
JP2016168647A (ja) | 2015-03-13 | 2016-09-23 | キヤノン株式会社 | 関節駆動装置およびロボット装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62121089U (ja) * | 1986-01-24 | 1987-07-31 | ||
JPH07108485A (ja) * | 1993-10-07 | 1995-04-25 | Fanuc Ltd | ロボット等の回転関節 |
JPH071380A (ja) | 1993-06-21 | 1995-01-06 | Hitachi Ltd | ロボット |
JP5899660B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2016-04-06 | ソニー株式会社 | アクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置 |
KR102061693B1 (ko) * | 2013-10-07 | 2020-01-02 | 삼성전자주식회사 | 액추에이터 유닛, 이를 포함한 로봇 및 감속기 장치 |
JP7058929B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2022-04-25 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
JP6752576B2 (ja) * | 2016-01-13 | 2020-09-09 | キヤノン株式会社 | 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 |
JP6378238B2 (ja) * | 2016-04-04 | 2018-08-22 | ファナック株式会社 | ロボットの旋回軸構造 |
JP6525915B2 (ja) * | 2016-04-07 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
JP6756166B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-09-16 | セイコーエプソン株式会社 | 力覚センサーユニットおよびロボット |
JP6843541B2 (ja) | 2016-07-27 | 2021-03-17 | キヤノン株式会社 | 駆動機構、ロボット装置、物品の製造方法、及び制御方法 |
JP7020812B2 (ja) * | 2017-07-19 | 2022-02-16 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の組立方法、制御プログラムおよび記録媒体 |
US20200108514A1 (en) * | 2018-10-09 | 2020-04-09 | Flexiv Ltd. | Actuator and robot with reliable torque sensor arrangement |
-
2019
- 2019-06-27 JP JP2019119762A patent/JP7319105B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-21 US US16/879,975 patent/US11331815B2/en active Active
- 2020-06-17 DE DE102020115936.6A patent/DE102020115936A1/de active Pending
- 2020-06-23 CN CN202010579073.6A patent/CN112140140A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001324436A (ja) | 2000-05-12 | 2001-11-22 | Toki Sangyo Kk | 回転粘度計 |
JP2003117877A (ja) | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Japan Servo Co Ltd | 多関節型の産業用ロボット |
JP2005014159A (ja) | 2003-06-26 | 2005-01-20 | Fanuc Ltd | ロボット |
US20110136376A1 (en) | 2009-12-08 | 2011-06-09 | Ezra Johnson | Modular limb segment connector |
JP2015123570A (ja) | 2013-12-27 | 2015-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの配線方法 |
JP2016168647A (ja) | 2015-03-13 | 2016-09-23 | キヤノン株式会社 | 関節駆動装置およびロボット装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11331815B2 (en) | 2022-05-17 |
CN112140140A (zh) | 2020-12-29 |
US20200406479A1 (en) | 2020-12-31 |
JP2021003787A (ja) | 2021-01-14 |
DE102020115936A1 (de) | 2020-12-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7319105B2 (ja) | 回転軸構造およびロボット | |
JP6752576B2 (ja) | 駆動機構、ロボット装置、駆動機構の制御方法、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、及び支持部材 | |
JP5353500B2 (ja) | ロボット | |
KR102651944B1 (ko) | 비틀림 직렬 탄성 액추에이터 | |
US10611038B2 (en) | Cable-management system, a rotary joint and a robot | |
EP1696216A1 (en) | Method and device for measuring torque in a robot | |
JP2018015836A (ja) | 駆動機構及びロボット | |
JP6882719B2 (ja) | ロボット制御装置、異常診断方法、及び異常診断プログラム | |
JP2020121355A (ja) | ロボット | |
JP2015219115A (ja) | ステアリング装置用の試験機及びステアリング装置の試験方法 | |
JP6812718B2 (ja) | エンコーダ装置、ロボット | |
KR20190046216A (ko) | 관절토크센서를 구비하는 로봇 관절 유닛 | |
JP2015132508A (ja) | ステアリング装置用の試験機及びステアリング装置の試験方法 | |
WO2021166831A1 (ja) | ロボットアーム機構 | |
JP5312917B2 (ja) | 揺動回転試験装置 | |
JP6989540B2 (ja) | ロボット | |
US11602838B2 (en) | Process and system for monitoring backlash in a gear of a joint of an industrial robot | |
JP7374737B2 (ja) | 検出装置、駆動装置、駆動装置の制御方法、ロボット装置、ロボット装置の制御方法、検出方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2019030923A (ja) | ロボットアーム、ロボット装置、ロボットシステム | |
JP2008173757A (ja) | 五節リンク型ハプティックデバイス | |
JP2021085755A (ja) | 検出装置、駆動装置、ロボット装置、検出方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体 | |
JP2020069625A (ja) | 関節装置、ロボットアーム、ロボットアームの制御方法、検出装置、及び物品の製造方法 | |
WO2022186050A1 (ja) | 連結装置、ロボット | |
JP2019111597A (ja) | ロボットアーム、ロボット装置 | |
WO2022163536A1 (ja) | 変位検出センサ、制御装置、及び制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220408 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7319105 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |