JPH066272B2 - 産業用ロボットの制御方法およびその装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御方法およびその装置Info
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- JPH066272B2 JPH066272B2 JP58021528A JP2152883A JPH066272B2 JP H066272 B2 JPH066272 B2 JP H066272B2 JP 58021528 A JP58021528 A JP 58021528A JP 2152883 A JP2152883 A JP 2152883A JP H066272 B2 JPH066272 B2 JP H066272B2
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- force
- industrial robot
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットの手先に取り付けられた力セ
ンサで検出される力およびモーメントをフィードバック
して駆動手段を駆動制御してロボットの手先に取り付け
られたハンドを動作経路に沿って動作させる産業用ロボ
ットの制御方法およびその装置に関するものである。
ンサで検出される力およびモーメントをフィードバック
して駆動手段を駆動制御してロボットの手先に取り付け
られたハンドを動作経路に沿って動作させる産業用ロボ
ットの制御方法およびその装置に関するものである。
従来の産業用ロボツトの制御においては、ロボツトの力
制御は先ず各々の作業に応じたアルゴリズムを開発し、
次にそのアルゴリズム用のソフトウエアを開発すること
によつて行なわれていた。この手法では、産業用ロボツ
トのアプリケーシヨンに応じて、そのつどアルゴリズム
とソフトウエアを開発する必要があり、大きな開発工数
を必要とする課題を有していた。
制御は先ず各々の作業に応じたアルゴリズムを開発し、
次にそのアルゴリズム用のソフトウエアを開発すること
によつて行なわれていた。この手法では、産業用ロボツ
トのアプリケーシヨンに応じて、そのつどアルゴリズム
とソフトウエアを開発する必要があり、大きな開発工数
を必要とする課題を有していた。
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決すべく手先
に取り付けた力センサで検出されるハンドに作用する外
力をフイードバックして各種の作業に対応した高度な産
業用ロボットの力制御を実現できるようにした産業用ロ
ボットの制御方法およびその装置を提供することにあ
る。
に取り付けた力センサで検出されるハンドに作用する外
力をフイードバックして各種の作業に対応した高度な産
業用ロボットの力制御を実現できるようにした産業用ロ
ボットの制御方法およびその装置を提供することにあ
る。
本発明は、上記目的を達成するために、駆動手段を駆動
制御してロボットの手先に取り付けられたハンドを動作
経路に沿って動作させる産業用ロボットの制御方法にお
いて、予め設定された前記ハンドの理想動作経路情報に
基づいて決定されるハンドの運動速度指令値 に対して、前記手先に取付けられた力センサで検出され
る前記ハンドに作用する力０およびモーメント０を
もとに線形変換 によって計算されるフイードバック値を加えて修正し、
該修正された運動速度指令値 に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記ハンドに作
用する力およびモーメントに応じたハンドの動作経路を
得ることを特徴とする産業用ロボットの制御方法であ
る。また本発明は、前記産業用ロボットの制御方法にお
いて、前記ハンドの運動速度指令値に対して前記フイー
ドバック値を加えて修正する際、ハンドの速度に応じた
粘性摩擦分 を減ずることを特徴とする。また本発明は、駆動手段を
駆動制御してロボットの手先に取り付けられたハンドを
動作経路に沿って動作させる産業用ロボットの制御装置
において、前記手先に取り付けられて前記ハンドに作用
する力およびモーメントを検出する力センサと、予め設
定された前記ハンドの理想動作経路情報に基づいて決定
されるハンドの運動速度指令値に対して、前記力センサ
で検出される力およびモーメントをもとに線形変換によ
って計算されるフイードバック値を加えて修正して運動
速度指令値を算出する運動速度指令値算出手段と、該運
動速度指令値算出手段によって修正して算出された運動
速度指令値に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記
ハンドに作用する力およびモーメントに応じたハンドの
動作経路を得る駆動制御手段とを備えたことを特徴とす
る産業用ロボットの制御装置である。また本発明は、前
記産業用ロボットの制御装置における前記運動速度指令
値算出手段において、前記ハンドの運動速度指令値に対
して、前記フイードバック値を加えて修正する際、ハン
ドの速度に応じた粘性摩擦分を減ずるように構成したこ
とを特徴とする。
制御してロボットの手先に取り付けられたハンドを動作
経路に沿って動作させる産業用ロボットの制御方法にお
いて、予め設定された前記ハンドの理想動作経路情報に
基づいて決定されるハンドの運動速度指令値 に対して、前記手先に取付けられた力センサで検出され
る前記ハンドに作用する力０およびモーメント０を
もとに線形変換 によって計算されるフイードバック値を加えて修正し、
該修正された運動速度指令値 に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記ハンドに作
用する力およびモーメントに応じたハンドの動作経路を
得ることを特徴とする産業用ロボットの制御方法であ
る。また本発明は、前記産業用ロボットの制御方法にお
いて、前記ハンドの運動速度指令値に対して前記フイー
ドバック値を加えて修正する際、ハンドの速度に応じた
粘性摩擦分 を減ずることを特徴とする。また本発明は、駆動手段を
駆動制御してロボットの手先に取り付けられたハンドを
動作経路に沿って動作させる産業用ロボットの制御装置
において、前記手先に取り付けられて前記ハンドに作用
する力およびモーメントを検出する力センサと、予め設
定された前記ハンドの理想動作経路情報に基づいて決定
されるハンドの運動速度指令値に対して、前記力センサ
で検出される力およびモーメントをもとに線形変換によ
って計算されるフイードバック値を加えて修正して運動
速度指令値を算出する運動速度指令値算出手段と、該運
動速度指令値算出手段によって修正して算出された運動
速度指令値に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記
ハンドに作用する力およびモーメントに応じたハンドの
動作経路を得る駆動制御手段とを備えたことを特徴とす
る産業用ロボットの制御装置である。また本発明は、前
記産業用ロボットの制御装置における前記運動速度指令
値算出手段において、前記ハンドの運動速度指令値に対
して、前記フイードバック値を加えて修正する際、ハン
ドの速度に応じた粘性摩擦分を減ずるように構成したこ
とを特徴とする。
本発明は、軸を穴に挿入する様なはめ合い作業、ばり取
り、みがき作業のように、ワーク間に作用する力を検出
し、これに応じて産業用ロボツトの制御を行なうもので
あり、種々の作業に応じて線形変換する変換行列のパラ
メータを変えるだけで直ちに対応できる汎用型の産業用
ロボツトの制御方法およびその装置である。
り、みがき作業のように、ワーク間に作用する力を検出
し、これに応じて産業用ロボツトの制御を行なうもので
あり、種々の作業に応じて線形変換する変換行列のパラ
メータを変えるだけで直ちに対応できる汎用型の産業用
ロボツトの制御方法およびその装置である。
以下添付の図面に示す実施例により、更に詳細に本発明
について説明する。
について説明する。
第１図は本発明の産業用ロボツトの制御装置の全体の構
成を示す図である。第１図に示す様に、産業用ロボツト
１の手先には力センサ２とハンド３とが設けられてい
る。又、制御装置４はマイクロプロセツサで構成され、
各種データの記憶・演算・転送を行う機能を有する。サ
ーボアンプ装置５は産業用ロボツト１の有する自由度数
に相当する数の独立したサーボアンプ群で構成され、本
実施例では産業用ロボツト１が６自由度を有し、６個の
サーボアンプ群で構成されているものとして説明する。
成を示す図である。第１図に示す様に、産業用ロボツト
１の手先には力センサ２とハンド３とが設けられてい
る。又、制御装置４はマイクロプロセツサで構成され、
各種データの記憶・演算・転送を行う機能を有する。サ
ーボアンプ装置５は産業用ロボツト１の有する自由度数
に相当する数の独立したサーボアンプ群で構成され、本
実施例では産業用ロボツト１が６自由度を有し、６個の
サーボアンプ群で構成されているものとして説明する。
力センサ２は、第２図に示す様にハンド３の定められた
基準点Ｐに作用する３次元空間の力ベクトルとモーメ
ントベクトルを検出する機能を有するものであり、こ
の力ベクトルとモーメントベクトルは力センサ２に
固定された座標系ｘｙｚによつて表わされる。
基準点Ｐに作用する３次元空間の力ベクトルとモーメ
ントベクトルを検出する機能を有するものであり、こ
の力ベクトルとモーメントベクトルは力センサ２に
固定された座標系ｘｙｚによつて表わされる。
サーボアンプ装置５は、前記した様に６個のサーボアン
プ群から構成され、各サーボアンプは産業用ロボツトの
６個の対偶を駆動するアクチユエータをそれぞれ制御す
る。例えば、第３図に示す様にサーボアンプ装置５内の
１個のサーボアンプ５ａは制御装置４から指令信号を受
け、この指令信号の大きさに応じた速度でアクチユエー
タ６ａが運動する様に制御する。アクチユエータ６ａに
は速度と変位の検出器７ａが取り付けられており、速度
信号ｓ１はサーボアンプ５ａにフイードバツクされ、変
位信号Ｓθ1は制御装置４にフイードバツクされる。
プ群から構成され、各サーボアンプは産業用ロボツトの
６個の対偶を駆動するアクチユエータをそれぞれ制御す
る。例えば、第３図に示す様にサーボアンプ装置５内の
１個のサーボアンプ５ａは制御装置４から指令信号を受
け、この指令信号の大きさに応じた速度でアクチユエー
タ６ａが運動する様に制御する。アクチユエータ６ａに
は速度と変位の検出器７ａが取り付けられており、速度
信号ｓ１はサーボアンプ５ａにフイードバツクされ、変
位信号Ｓθ1は制御装置４にフイードバツクされる。
力センサ２によつて検出される力ベクトルとモーメン
トベクトルは、ハンド３によつて把持されたワーク
（又は工具）６が外部環境に対して仕事をしたとき、ワ
ーク６に外部環境から作用する力及びモーメントに基づ
くものである。しかし、この様に力センサ２で検出され
る力ベクトルとモーメントベクトルは、前記した様
に力センサ２に固定された座標系ｘｙｚで表わされる。
従つて、これらの力ベクトルとモーメントベクトル
を第４図に示す様な静止座標系ＸＹＺに変換し、力ベク
トル０とモーメントベクトル０にする必要がある。
座標系ｘｙｚと座標系ＸＹＺの関係は産業用ロボツトの
アクチユエータの変位により定まるものであり、力ベク
トル０とモーメントベクトル０は次の式(1)，(2)で
求められる。０ ＝Ｔ ………(1)０ ＝Ｔ ………(2) ここで、Ｔは３×３の行列であり、この行列の要素は産
業用ロボツト１の６個のアクチユエータの変位θ１〜θ
６の関数となる。従つて、力ベクトル０とモーメント
ベクトル０を決定するためには、先ず６個のアクチユ
エータから出力される変位信号（６個の変位信号のうち
１個の変位信号ｓθ１だけが、第３図に示されてい
る。）から各アクチユエータの変位θ１〜θ６を計算
し、この結果から行列Ｔの値を計算し、式(1)，(2)から
力ベクトル０とモーメントベクトル０を求める。こ
れらの演算は制御装置４で実行される。
トベクトルは、ハンド３によつて把持されたワーク
（又は工具）６が外部環境に対して仕事をしたとき、ワ
ーク６に外部環境から作用する力及びモーメントに基づ
くものである。しかし、この様に力センサ２で検出され
る力ベクトルとモーメントベクトルは、前記した様
に力センサ２に固定された座標系ｘｙｚで表わされる。
従つて、これらの力ベクトルとモーメントベクトル
を第４図に示す様な静止座標系ＸＹＺに変換し、力ベク
トル０とモーメントベクトル０にする必要がある。
座標系ｘｙｚと座標系ＸＹＺの関係は産業用ロボツトの
アクチユエータの変位により定まるものであり、力ベク
トル０とモーメントベクトル０は次の式(1)，(2)で
求められる。０ ＝Ｔ ………(1)０ ＝Ｔ ………(2) ここで、Ｔは３×３の行列であり、この行列の要素は産
業用ロボツト１の６個のアクチユエータの変位θ１〜θ
６の関数となる。従つて、力ベクトル０とモーメント
ベクトル０を決定するためには、先ず６個のアクチユ
エータから出力される変位信号（６個の変位信号のうち
１個の変位信号ｓθ１だけが、第３図に示されてい
る。）から各アクチユエータの変位θ１〜θ６を計算
し、この結果から行列Ｔの値を計算し、式(1)，(2)から
力ベクトル０とモーメントベクトル０を求める。こ
れらの演算は制御装置４で実行される。
産業用ロボツト１のハンド３の速度は、力ベクトル０
とモーメントベクトル０の線形変換により求められ、
ハンド３の基準点Ｐの並進速度と回転速度を静止座標系
ＸＹＺで*， と表わすと、次の式(3)で求められる。
とモーメントベクトル０の線形変換により求められ、
ハンド３の基準点Ｐの並進速度と回転速度を静止座標系
ＸＹＺで*， と表わすと、次の式(3)で求められる。
ここで、Ａは６×６の行列であり、この行列の要素は産
業用ロボツト１の対象とする作業によつて異なるもので
ある。
業用ロボツト１の対象とする作業によつて異なるもので
ある。
ところで、式(3)で定められる並進速度＊と回転速度 をハンド３の速度指令値とした場合、力ベクトル０と
モーメントベクトル０が不連続に変化したとき、並進
速度*と回転速度 も不連続に変化し、円滑な制御が行なえない。一般に力
Ｆにより剛体が運動を行う場合、剛体の変位ｘは、 で与えられる。ここで、ｍは剛体の質量、ｃは粘性摩擦
係数である。式(4)から、 となり、速度は力Ｆから粘性摩擦分ｃを除いたもの
を積分すれば良いことがわかる。式(5)を離散値系に書
き直すと、 となり、（ｎ−１）回目のサンプリング時の力Fn-1の検
出結果から（ｎ−１）回目のサンプリング時の速度に比
例した値ｃn-1を引き、その1/mを（ｎ−１）回目の速
度目標値n-1に加えれば良いことがわかる。即ち、式
(6)は、 と書き直すことができる。この方式を適用すると、力ベ
クトル０とモーメントベクトル０によりハンド３が
とるべきｎ回目の速度指令値である並進速度ｎ及び回
転速度 は、 となる。ここで、ｍはスカラであり、Ｃは６×６の対角
行列、Ｉは６×６の単位行列である。
モーメントベクトル０が不連続に変化したとき、並進
速度*と回転速度 も不連続に変化し、円滑な制御が行なえない。一般に力
Ｆにより剛体が運動を行う場合、剛体の変位ｘは、 で与えられる。ここで、ｍは剛体の質量、ｃは粘性摩擦
係数である。式(4)から、 となり、速度は力Ｆから粘性摩擦分ｃを除いたもの
を積分すれば良いことがわかる。式(5)を離散値系に書
き直すと、 となり、（ｎ−１）回目のサンプリング時の力Fn-1の検
出結果から（ｎ−１）回目のサンプリング時の速度に比
例した値ｃn-1を引き、その1/mを（ｎ−１）回目の速
度目標値n-1に加えれば良いことがわかる。即ち、式
(6)は、 と書き直すことができる。この方式を適用すると、力ベ
クトル０とモーメントベクトル０によりハンド３が
とるべきｎ回目の速度指令値である並進速度ｎ及び回
転速度 は、 となる。ここで、ｍはスカラであり、Ｃは６×６の対角
行列、Ｉは６×６の単位行列である。
さらに、一定の力及びモーメント を出しながら作業を行う場合は、力センサ２の検出結果 との差からハンド３の運動量を決定する必要があるた
め、式(8)は、 となる。ただし、｛ ｝n-1は（ｎ−１）回目のサンプ
リング時の値である。
め、式(8)は、 となる。ただし、｛ ｝n-1は（ｎ−１）回目のサンプ
リング時の値である。
ところで、第１図に示す産業用ロボツトの制御装置にお
いて力フイードバツク制御を行う場合、産業用ロボツト
１の運動の全てが力センサ２の検出結果によつて決定さ
れるわけではなく、例えば水平面のみがき作業の考えた
場合、水平方向は経路として与えられ、垂直方向だけが
力センサ２の検出結果に基づく力フイードバツクにより
制御される。即ち、一般的には産業用ロボツト１のハン
ド３の運動として理想経路を教示し、この理想経路に沿
つての運動速度の内の幾つかを力フイードバツクにより
修正する駆動方法が必要である。理想経路に沿つての運
動速度を とすると、これに行列Ｄをかけた により理想経路情報として必要な成分を選び、さらに式
(9)に行列Ｅをかけた により力フイードバツクの成分を選び、両者の和をハン
ド３の速度とする。即ち、ｎ回目のサンプリング時の
i， とすれば、ｎ回目のサンプリング時のハンド３を速度成
分ｎは、 即ち、作業に応じて行列Ａ′，Ｃ′，Ｄの数値を設定
し、式(10)の計算を制御装置４で行うことにより、力セ
ンサ２を用いた力フイードバツクが可能になる。
いて力フイードバツク制御を行う場合、産業用ロボツト
１の運動の全てが力センサ２の検出結果によつて決定さ
れるわけではなく、例えば水平面のみがき作業の考えた
場合、水平方向は経路として与えられ、垂直方向だけが
力センサ２の検出結果に基づく力フイードバツクにより
制御される。即ち、一般的には産業用ロボツト１のハン
ド３の運動として理想経路を教示し、この理想経路に沿
つての運動速度の内の幾つかを力フイードバツクにより
修正する駆動方法が必要である。理想経路に沿つての運
動速度を とすると、これに行列Ｄをかけた により理想経路情報として必要な成分を選び、さらに式
(9)に行列Ｅをかけた により力フイードバツクの成分を選び、両者の和をハン
ド３の速度とする。即ち、ｎ回目のサンプリング時の
i， とすれば、ｎ回目のサンプリング時のハンド３を速度成
分ｎは、 即ち、作業に応じて行列Ａ′，Ｃ′，Ｄの数値を設定
し、式(10)の計算を制御装置４で行うことにより、力セ
ンサ２を用いた力フイードバツクが可能になる。
この様にして産業用ロボツト１のハンド３の速度が決定
されると、ロボツトを駆動する６個のアクチユエータの
速度 は、 で決定される。ここで、J-1は逆ヤコビアン行列と呼ば
れるもので、その要素は６個のアクチユエータの変位θ
1〜θ6の関数である。
されると、ロボツトを駆動する６個のアクチユエータの
速度 は、 で決定される。ここで、J-1は逆ヤコビアン行列と呼ば
れるもので、その要素は６個のアクチユエータの変位θ
1〜θ6の関数である。
第５図は、本発明の産業用ロボツトの制御装置において
実行される処理の流れを示すフローチヤートである。前
記した行列Ａ′，Ｃ′，Ｄの値は作業の内容によりあら
かじめ設定され、第１図に示す制御装置４に記憶されて
いる。先ず制御装置４は、６個のアクチユエータの変位
θ1〜θ6を６個の速度・変位の検出器（第３図参照）か
ら読み取り、行列ＴとJ-1の計算を行う。次に力センサ
２から力ベクトルとモーメントベクトルを読み取
り、式(1)，(2)から力ベクトル０とモーメントベクト
ル０を決定する。
実行される処理の流れを示すフローチヤートである。前
記した行列Ａ′，Ｃ′，Ｄの値は作業の内容によりあら
かじめ設定され、第１図に示す制御装置４に記憶されて
いる。先ず制御装置４は、６個のアクチユエータの変位
θ1〜θ6を６個の速度・変位の検出器（第３図参照）か
ら読み取り、行列ＴとJ-1の計算を行う。次に力センサ
２から力ベクトルとモーメントベクトルを読み取
り、式(1)，(2)から力ベクトル０とモーメントベクト
ル０を決定する。
最初に産業用ロボツトが停止しているとすると、′0
と （式(10)における′n-1， のｎ＝１における値）は共に零であり、これらの値から
式(10)を用いて1，2，3………を順次計算し、n
に対応する各アクチユエータの速度 を式(11)を用いて計算し、この速度 が各サーボアンプに出力される。もちろん、各アクチユ
エータと変位θ1〜θ6と力ベクトルとモーメントベク
トルの読み込みは各サンプリング毎に行なわれる。
と （式(10)における′n-1， のｎ＝１における値）は共に零であり、これらの値から
式(10)を用いて1，2，3………を順次計算し、n
に対応する各アクチユエータの速度 を式(11)を用いて計算し、この速度 が各サーボアンプに出力される。もちろん、各アクチユ
エータと変位θ1〜θ6と力ベクトルとモーメントベク
トルの読み込みは各サンプリング毎に行なわれる。
行列Ａ′，Ｄは力フイードバツクによりどの様な運動を
産業用ロボツトが行なうかを決定するための行列である
が、行列Ｃ′は力フイードバツクにより産業用ロボツト
が運動するときの応答性を決定する行列である。行列
Ｃ′が零行列のときは積分効果がなく、ハンドへの速度
指令は力に比例するが、Ｃの値を正の値にとれば、速度
指令は力に対して一次遅れの応答になり、円滑な運動が
得られる。
産業用ロボツトが行なうかを決定するための行列である
が、行列Ｃ′は力フイードバツクにより産業用ロボツト
が運動するときの応答性を決定する行列である。行列
Ｃ′が零行列のときは積分効果がなく、ハンドへの速度
指令は力に比例するが、Ｃの値を正の値にとれば、速度
指令は力に対して一次遅れの応答になり、円滑な運動が
得られる。
又、行列Ａ′，Ｃ′の値を零とし、Ｄ＝Ｉとすると、こ
れは理想経路を目標とした経路制御となり、行列Ｄ＝０
とすると全軸力フイードバツク制御のモードとなる。
れは理想経路を目標とした経路制御となり、行列Ｄ＝０
とすると全軸力フイードバツク制御のモードとなる。
本発明によれば、予め設定されたハンドの理想動作経路
情報に基づいて決定されるハンドの運動速度指令値に対
して、手先に取り付けられた力センサで検出されるハン
ドに作用する力およびモーメントをもとに線形変換によ
って計算されるフィードバック値を加えて修正し、該修
正された運動速度指令値に基づいて前記駆動手段を駆動
制御して前記ハンドに作用する力およびモーメントに応
じたハンドの動作経路を得るようにした産業用ロボット
の制御方法およびその装置であるので、各種作業毎に制
御アリゴリズムとソフトウエアを開発することなく、各
種の作業に対応した高度な産業用ロボットの力制御を実
現することができる効果を奏する。更に本発明によれ
ば、ロボット言語による記述の如く標準的な手法により
産業用ロボツトの力制御を可能とする効果も奏する。
情報に基づいて決定されるハンドの運動速度指令値に対
して、手先に取り付けられた力センサで検出されるハン
ドに作用する力およびモーメントをもとに線形変換によ
って計算されるフィードバック値を加えて修正し、該修
正された運動速度指令値に基づいて前記駆動手段を駆動
制御して前記ハンドに作用する力およびモーメントに応
じたハンドの動作経路を得るようにした産業用ロボット
の制御方法およびその装置であるので、各種作業毎に制
御アリゴリズムとソフトウエアを開発することなく、各
種の作業に対応した高度な産業用ロボットの力制御を実
現することができる効果を奏する。更に本発明によれ
ば、ロボット言語による記述の如く標準的な手法により
産業用ロボツトの力制御を可能とする効果も奏する。
第１図は本発明の産業用ロボツトの制御装置の一実施例
を示す全体構成図、第２図は第１図に示す力センサの座
標系を示す図、第３図は第１図に示す実施例のサーボ系
を示す図、第４図は第２図に示す力センサの座標系と静
止座標系の関係を示す図、第５図は本発明の産業用ロボ
ツトの制御装置において実行される制御の流れを示す図
である。 １…産業用ロボツト、２…力センサ、３…ハンド、４…
制御装置、５…サーボアンプ装置、６ａ…アクチユエー
タ、７ａ…検出器。
を示す全体構成図、第２図は第１図に示す力センサの座
標系を示す図、第３図は第１図に示す実施例のサーボ系
を示す図、第４図は第２図に示す力センサの座標系と静
止座標系の関係を示す図、第５図は本発明の産業用ロボ
ツトの制御装置において実行される制御の流れを示す図
である。 １…産業用ロボツト、２…力センサ、３…ハンド、４…
制御装置、５…サーボアンプ装置、６ａ…アクチユエー
タ、７ａ…検出器。
Claims (4)
- 【請求項１】駆動手段を駆動制御してロボットの手先に
取り付けられたハンドを動作経路に沿って動作させる産
業用ロボットの制御方法において、予め設定された前記
ハンドの理想動作経路情報に基づいて決定されるハンド
の運動速度指令値に対して、前記手先に取り付けられた
力センサで検出される前記ハンドに作用する力およびモ
ーメントをもとに線形変換によって計算されるフィード
バック値を加えて修正し、該修正された運動速度指令値
に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記ハンドに作
用する力およびモーメントに応じたハンドの動作経路を
得ることを特徴とする産業用ロボットの制御方法。 - 【請求項２】前記ハンドの運動速度指令値に対して前記
フィードバック値を加えて修正する際、ハンドの速度に
応じた粘性摩擦分を減ずることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の産業用ロボットの制御方法。 - 【請求項３】駆動手段を駆動制御してロボットの手先に
取り付けられたハンドを動作経路に沿って動作させる産
業用ロボットの制御装置において、前記手先に取り付け
られて前記ハンドに作用する力およびモーメントを検出
する力センサと、予め設定された前記ハンドの理想動作
経路情報に基づいて決定されるハンドの運動速度指令値
に対して、前記力センサで検出される力およびモーメン
トをもとに線形変換によって計算されるフィードバック
値を加えて修正して運動速度指令値を算出する運動速度
指令値算出手段と、該運動速度指令値算出手段によって
修正して算出された運動速度指令値に基づいて前記駆動
手段を駆動制御して前記ハンドに作用する力およびモー
メントに応じたハンドの動作経路を得る駆動制御手段と
を備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項４】前記運動速度指令値算出手段において、前
記ハンドの運動速度指令値に対して、前記フィードバッ
ク値を加えて修正する際、ハンドの速度に応じた粘性摩
擦分を減ずるように構成したことを特徴とする特許請求
の範囲第３項記載の産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58021528A JPH066272B2 (ja) | 1983-02-14 | 1983-02-14 | 産業用ロボットの制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58021528A JPH066272B2 (ja) | 1983-02-14 | 1983-02-14 | 産業用ロボットの制御方法およびその装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2523690A Division JPH0367309A (ja) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | 産業用ロボットの制御装置 |
| JP7012663A Division JP2628846B2 (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 産業用ロボットの制御方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146780A JPS59146780A (ja) | 1984-08-22 |
| JPH066272B2 true JPH066272B2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=12057452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58021528A Expired - Lifetime JPH066272B2 (ja) | 1983-02-14 | 1983-02-14 | 産業用ロボットの制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH066272B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57205088A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-16 | Nippon Telegraph & Telephone | Method of controlling multi-freedom degree motion mechanism |
| JPS57205089A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-16 | Nippon Telegraph & Telephone | Method of controlling multi-freedom degree motion mechanism |
-
1983
- 1983-02-14 JP JP58021528A patent/JPH066272B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59146780A (ja) | 1984-08-22 |
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