JP6034900B2 - 動作プログラムの再開を判断するロボット制御装置 - Google Patents
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Description
2 制御装置
19 力検出器
41 動作プログラム
43 動作制御部
46 停止指令部
48 外力推定部
49 外力判定部
49a 外力比較部
49b 時間比較部
55 判定値
56 判定値記憶部
57 時刻記憶部
Claims (3)
- 動作プログラムに基づいて駆動するロボットを制御するロボット制御装置であって、
ロボットに作用する外力を推定する外力推定部と、
外力に基づいてロボットを停止させる停止指令部と、
外力に関する判定値を記憶する判定値記憶部とを備え、
判定値記憶部は、ロボットを一時停止させるための停止判定値、停止判定値よりも小さく、ロボットの駆動を再開するための第1の外力判定値、および、第1の外力判定値よりも小さな第2の外力判定値を予め記憶しており、
停止指令部は、動作プログラムに基づいてロボットが駆動している期間中に、外力が停止判定値を超える場合に動作プログラムの実行を一時停止させる制御を実施し、
動作プログラムの実行を一時停止している状態において、予め定められた第1の時間長さの期間中に、外力が連続して第1の外力判定値以下であり、更に、外力が連続して第2の外力判定値を超える時間長さが第2の時間長さ以下の場合に、動作プログラムの実行を再開する制御を実施し、
動作プログラムの実行を一時停止している状態において、予め定められた第1の時間長さの期間中に、外力が連続して第1の外力判定値以下であり、更に、外力が連続して第2の外力判定値を超える時間長さが第2の時間長さより長い場合に、動作プログラムの実行の再開を禁止する制御を実施することを特徴とする、ロボット制御装置。 - 第1の外力判定値に基づいて動作プログラムの実行を再開した時刻を記憶する時刻記憶部を備え、
停止指令部は、動作プログラムの実行を再開した後に動作プログラムを一時停止した場合に、再開から停止までのロボットの駆動時間を算出し、前記駆動時間が予め定められた第3の時間長さ未満の場合には、動作プログラムの実行の再開を禁止する制御を実施する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 停止指令部は、動作プログラムの実行を一時停止した時から第1の時間長さの期間中に、外力が第1の外力判定値を超えた場合には、動作プログラムの実行の再開を禁止する制御を実施する、請求項1または2に記載のロボット制御装置。
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