JPH11277483A

JPH11277483A - ロボットの制御方法および装置

Info

Publication number: JPH11277483A
Application number: JP8334798A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Ooto; 雅裕大音; Kunitoshi Morita; 国敏森田; Atsusane Hashimoto; 敦実橋本; Takashi Nakatsuka; 隆中塚
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1998-03-30
Filing date: 1998-03-30
Publication date: 1999-10-12
Anticipated expiration: 2018-03-30
Also published as: JP3327205B2

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の関節軸を有するロボットにおいて、あ
る関節軸で衝突を検出した際のその他の関節軸や周辺機
器の停止処理を定めたロボットの制御方法と制御装置を
提供することを目的とする。【解決手段】複数の関節軸を有するロボットのある一
つの関節軸で衝突を検出すると、衝突を検出した関節軸
には逃げ動作を行ない、基本軸を停止させ手首軸を外力
に対して可動自在に維持することで、さらなる衝突と過
大な接触力の発生を防止することができ、全ての関節軸
を機械的に拘束した後に関節軸を駆動する各モータの電
源を遮断するため、衝突時の停止時にもロボットが完全
に停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の関節軸を備
えた産業用ロボットにおいて、外部の物体との衝突が発
生した際の、ロボットの制御方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、サーボモータで駆動される産業用
ロボットの、障害物やワーク等への衝突による機構部の
破損を防止するために、衝突検出処理が行われている。
そして、その衝突検出は、機構部が衝突した際にサーボ
モータに発生する外乱トルクを外乱推定オブザーバによ
り推定し、この推定外乱トルクが設定されたしきい値以
上になると、衝突が発生したと判断する。しかし、ロボ
ットが衝突する際に発生する外乱トルクには、機械の摩
擦力、バネ系の反力、機械にかかる重力が含まれている
為、特開平３−１９６３１３号にあるように、衝突判定
のしきい値を前記の摩擦力、反力、重力よりも大きく
し、かつ、機構部の耐強度より小さい値に設定する方法
が用いられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術例では、衝突判定後、ロボットをどのように停止させ
るかについては検討されていない。

【０００４】そのため、衝突後に発生する接触力の発生
を防止することはできないという問題点があった。

【０００５】また、溶接トーチを有するロボットの場
合、衝突が発生すると誤溶接を防止するための動作の実
現についてはなにも検討されていないという問題点もあ
った。

【０００６】本発明は、衝突判定後のロボットの停止処
理を行うロボットの制御方法と制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の方法は、ロボットのある一つの関節
軸で衝突を検出すると、衝突を検出した関節軸から近い
順に他の関節軸の駆動を停止する。

【０００８】さらに、本発明の第２の方法は、ロボット
先端の位置を決定する基本軸とロボット先端の姿勢を決
定する手首軸からなる複数の関節軸を有するロボット
が、ある一つの関節軸で衝突を検出すると、衝突を検出
した関節軸には逃げ動作を行わせ、その他の関節軸とし
て基本軸を停止させ、手首軸を外力に対して可動自在に
維持し、第１の所定時間後に全ての関節軸を機械的に拘
束する。

【０００９】さらに、本発明の第３の方法は、全ての関
節軸を機械的に拘束した後、第２の所定時間経過後に関
節軸を駆動する各モータの電源を遮断し、モータ駆動制
御用のサーボ部の動作を停止する。

【００１０】さらに、本発明の第４の方法は、複数の関
節軸とロボットの手首先端に取り付けた溶接トーチを有
するロボットのある一つの関節軸が衝突を検出すると、
溶接トーチを溶接トーチベクトルと逆方向に移動するよ
うに各関節軸の逃げ動作を行う。

【００１１】さらに、本発明の第５の方法は、衝突を検
出した関節軸の逃げ動作を行う時間か、逃げ動作によっ
て移動する距離か、それらの両方を規定する。

【００１２】さらに、本発明の第６の方法は、ロボット
の手首先端に設けた溶接トーチへ電力を供給する溶接電
源を、衝突検出時に遮断する。

【００１３】また、本発明の第１の構成は、複数の関節
軸を有するロボットのある関節軸で衝突を検出すると、
検出された関節軸から近い順に他の関節軸の駆動を停止
する制御部を有する。

【００１４】さらに、本発明の第２の構成は、ロボット
先端の位置を決定する基本軸とロボット先端の姿勢を決
定する手首軸からなる複数の関節軸を有するロボットの
ある関節軸が衝突を検出すると、衝突を検出した関節軸
には逃げ動作を行わせ、その他の関節軸のうち、基本軸
は停止させ、手首軸は外力に対して可動自在に維持し、
第１の所定時間後に全ての関節軸を機械的に拘束するよ
うに制御する制御部を有する。

【００１５】さらに、本発明の第３の構成は、全ての関
節軸を機械的に拘束した後、第２の所定時間経過後に関
節軸を駆動する各モータの電源を遮断し、モータ駆動制
御用のサーボ部の動作を停止する制御部を有する。

【００１６】さらに、本発明の第４の構成は、複数の関
節軸を有するロボットのある関節で衝突を検出すると、
ロボットの手首先端に取り付けた溶接トーチと、衝突を
検出した際に溶接トーチを溶接トーチベクトルと逆方向
に移動するように各関節軸の逃げ動作を行う制御部を有
する。

【００１７】さらに、本発明の第５の構成は、衝突を検
出した関節軸の逃げ動作を行う時間か、逃げ動作によっ
て移動する距離か、それらの両方を規定する制御部を有
する。

【００１８】さらに、本発明の第６の構成は、ロボット
の手首先端に設けた溶接トーチを電力を供給する溶接電
源を、衝突検出時に遮断する制御部を有する。

【００１９】

【発明の実施の形態】上記本発明の第１の構成と第１の
方法によれば、ロボットのある一つの関節軸で衝突を検
出すると、衝突を検出した関節軸から近い順に他の関節
軸の駆動を停止するため、衝突検出後のさらに衝突が発
生することを防止することができる。

【００２０】さらに、本発明の第２の構成と第２の方法
によれば、ロボット先端の位置を決定する基本軸とロボ
ット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関節軸
を有するロボットが、ある一つの関節軸で衝突を検出す
ると、衝突を検出した関節軸には逃げ動作を行わせるこ
とにより、衝突による衝撃力を減少させ、その他の関節
軸として基本軸を停止させ手首軸を外力に対して可動自
在に維持することで、さらなる衝突と過大な接触力の発
生を防止し、第１の所定時間後に全ての関節軸を機械的
に拘束することで、ロボットを完全に停止させることが
できる。

【００２１】さらに、本発明の第３の構成と第３の方法
によれば、全ての関節軸を機械的に拘束した後、第２の
所定時間経過後に関節軸を駆動する各モータの電源を遮
断するため、ロボットを完全に停止させることができ
る。

【００２２】さらに、本発明の第４の構成と第４の方法
によれば、複数の関節軸とロボットの手首先端に取り付
けた溶接トーチを有するロボットのある一つの関節軸が
衝突を検出すると、溶接トーチを溶接トーチベクトルと
逆方向に移動するように各関節軸の逃げ動作を行うた
め、溶接トーチを溶接ワークからいち早く離れさせるこ
とができる。

【００２３】さらに、本発明の第５の構成と第５の方法
によれば、衝突を検出した関節軸の逃げ動作を行う時間
か、逃げ動作によって移動する距離か、それらの両方を
規定することで、逃げ動作が大きすぎることによる再度
の衝突発生を防止することができる。

【００２４】さらに、本発明の第６の構成と第６の方法
によれば、ロボットの手首先端に設けた溶接トーチへ電
力を供給する溶接電源を、衝突検出時に遮断すること
で、あやまって溶接が行われることを防止することがで
きる。

【００２５】以下本発明の実施の形態について図面を参
照しながら説明する。図１は本発明のロボットの制御方
法と制御装置を適用する６つの関節を有する産業用ロボ
ットである。図においてＡ１からＡ６が関節軸を表して
おり、Ａ１からＡ３がロボット先端の位置を決定する基
本軸、Ａ４からＡ６がロボット先端の姿勢を決定する手
首軸である。手首軸より先に溶接トーチなどのツールを
取り付け、様々な作業を実行する。

【００２６】（実施の形態１）まず、第１の方法および
第１の構成にかかわる発明の一実施の形態について説明
する。図２はＡ１からＡＮまでのＮ個の関節軸を有する
ロボットが衝突を起こした際の処理の説明図である。こ
こでＡｋはｋ番目の関節軸を表している。今、ロボット
が外部の物体と衝突し、その衝突をｋ番目の関節軸で検
出したとする。このとき、第１の方法に記載のロボット
の制御方法においては、図２（ｂ）に示すように、まず
ステップＳ１において衝突を検出した軸Ａｋを停止させ
る。次にステップＳ２において、ｋ−１番目の関節軸Ａ
ｋ−１とｋ＋１番目の関節軸Ａｋ＋１を停止させる。以
下同様にすべての軸が停止するまで処理を実行する。

【００２７】図３は第１の構成のロボットの制御装置の
構成例を示すブロック図である。図において、１００は
制御部、１は軸制御部、１１はサーボ部、１２はモー
タ、１３は衝突検出部である。関節軸がＮ個存在する場
合は、各関節軸に対して各１個の軸制御部が存在する。
ｋはｋ番目の関節軸の軸制御部を表している。

【００２８】上記構成要素の相互関係と動作について説
明する。制御部１００は軸制御部１からＮに対して、動
作指令や停止指令を送信する。軸制御部１からＮ内の１
１からＮ１のサーボ部は制御部からの動作指令を受け、
モータ１２からＮ２を制御する。１３からＮ３の衝突検
出部は、１１からＮ１のサーボ部からの信号を受けロボ
ットが衝突を起こしたかどうかを検出し、制御部１００
へ衝突検出信号を送信する。衝突検出信号を受けた制御
部１００は図２（ｂ）で説明した処理内容に従って各関
節軸を軸制御部１からＮに対して停止指令を送信する。
停止指令を受けた軸制御部は直ちに運転を停止する。

【００２９】（実施の形態２）次に、第２の方法にかか
わるロボットの制御方法と、第２の構成のロボットの制
御装置の一実施の形態について説明する。

【００３０】図４はＡ１からＡ６までの６個の関節軸を
有するロボットが衝突の起こした際の処理の説明図であ
る。今、図４（ａ）において、ロボットが外部の物体と
衝突し、その衝突を関節軸Ａ５が検出したとする。この
とき、第２の方法に記載のロボットの制御方法において
は、図４（ｂ）に示すように、まずステップＳ１０１に
おいて、衝突した外部物体からロボットの衝突箇所が離
れるように衝突を検出した軸Ａ５に逃げ動作を行わせ
る。次にステップＳ１０２において、基本軸Ａ１、Ａ
２、Ａ３を停止させる。次にステップＳ１０３におい
て、手首軸Ａ４、Ａ６を外力に対して可動自在に設定す
る。次にステップＳ１０４において、ステップＳ１０３
を実行後、第１の所定時間経過したら、すべての関節軸
を機械的に拘束する。

【００３１】図５は第２の構成のロボットの制御装置の
構成例を示すブロック図である。図において、１０１は
制御部、１は軸制御部、１１はサーボ部、１２はモー
タ、１３は衝突検出部、１４は機械的拘束部である。関
節軸が６個存在する場合は、各関節軸に対して各１個の
軸制御部が存在する。ｋはｋ番目の関節軸の軸制御部を
表している。

【００３２】上記構成要素の相互関係と動作について説
明する。制御部１０１は軸制御部１から６に対して、動
作指令や停止指令を送信する。軸制御部１から６内の１
１から６１のサーボ部は制御部からの動作指令を受け、
モータ１２から６２を制御する。１３から６３の衝突検
出部は、１１から１のサーボ部からの信号を受けロボッ
トが衝突を起こしたかどうかを検出し、制御部１０１へ
衝突検出信号を送信する。衝突検出信号を受けた制御部
１０１は図４（ｂ）で説明した処理内容に従って、各関
節軸の軸制御部１から６に対して動作指令および停止指
令を、機械的拘束部１４から６４に対して機械的拘束の
実行指令を送信する。機械的拘束部１４から６４では、
制御部１０１から機械的拘束の実行指令を受信すると各
関節軸を機械的に拘束する。

【００３３】（実施の形態３）次に、第３の方法にかか
わるロボットの制御方法と、第３の構成のロボットの制
御装置の一実施の形態について説明する。

【００３４】図６はＡ１からＡ６までの６個の関節軸を
有するロボットが衝突の起こした際の処理の説明図であ
る。図においてステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０
３、Ｓ１０４は、図４（ａ）で説明したステップと同一
である。今、ロボットが外部の物体と衝突し、その衝突
を関節軸Ａ５が検出したとする。このとき第３の方法の
ロボットの制御方法においては、図４（ａ）で説明した
ように、ステップＳ１０１からステップＳ１０４までの
処理を実行する。

【００３５】次にステップＳ１０５において、ステップ
Ｓ１０４の実行後、第２の所定時間経過後に関節軸を駆
動する各モータの電源を遮断し、モータ制御を行うサー
ボ部の動作を停止する。

【００３６】第３の構成のロボットの制御装置の構成例
は図５で説明したブロック図と同一であるが、制御部１
０１内の処理が異なっている。制御部１０１は軸制御部
２からＮに対して、動作指令や停止指令を送信する。軸
制御部１からＮ内の１１からＮ１のサーボ部は制御部か
らの動作指令を受け、モータ１２からＮ２を制御する。
１３からＮ３の衝突検出部は、１１からＮ１のサーボ部
からの信号を受けロボットが衝突を起こしたかどうかを
検出し、制御部１０１へ衝突検出信号を送信する。衝突
検出信号を受けた制御部１０１は図６で説明した処理内
容に従って、各関節軸の軸制御部１から６に対して動作
指令、停止指令および電源遮断指令を送信し、機械的拘
束部１４から６４に対して機械的拘束の実行指令を送信
する。機械的拘束部１４から６４では、制御部１０１か
ら機械的拘束の実行指令を受信すると各関節軸を機械的
に拘束する。電源遮断指令を受信した各関節軸の軸制御
部１から６は、関節軸を駆動する各モータの電源を遮断
し、モータ制御を行うサーボ部の動作を停止する。

【００３７】（実施の形態４）次に、第４の方法にかか
わるロボットの制御方法と、第４の構成のロボットの制
御装置の一実施の形態について説明する。

【００３８】第７はＡ１からＡ６までの６個の関節軸と
手首軸の先端に取り付けられた溶接トーチ５００を有す
るロボットが衝突の起こした際の処理の説明図である。

【００３９】今、図７（ａ）において、ロボットが外部
の物体と衝突し、その衝突をある関節軸が検出したとす
る。このとき、第４の方法に記載のロボットの制御方法
においては、図７（ｂ）に示すように、ステップＳ２０
１において、トーチ先端が溶接ワークから速やかに離れ
るように、トーチベクトル方向５０１と逆方向に各関節
軸に逃げ動作を行わせる。

【００４０】図８は第４の構成のロボットの制御装置の
構成例を示すブロック図である。図において、２０１は
制御部、１は軸制御部、１１はサーボ部、１２はモー
タ、１３は衝突検出部である。関節軸がＮ個存在する場
合は、各関節軸に対して各１個の軸制御部が存在する。
ｋはｋ番目の関節軸の軸制御部を表している。

【００４１】上記構成要素の相互関係と動作について説
明する。制御部２０１は軸制御部２からＮに対して、動
作指令や停止指令を送信する。軸制御部１からＮ内の１
１からＮ１のサーボ部は制御部からの動作指令を受け、
モータ１２からＮ２を制御する。１３からＮ３の衝突検
出部は、１１からＮ１のサーボ部からの信号を受けロボ
ットが衝突を起こしたかどうかを検出し、制御部２０１
へ衝突検出信号を送信する。衝突検出信号を受けた制御
部２０１は図７（ｂ）で説明した処理内容に従って各関
節軸の軸制御部１からＮに対して動作指令を送信する。

【００４２】（実施の形態５）次に、第５の方法にかか
わるロボットの制御方法と、第５の構成のロボットの制
御装置の一実施の形態について説明する。

【００４３】図４および図６、図７で説明したように、
ロボットが外部の物体と衝突すると、衝突した外部物体
からロボットが離れるように逃げ動作を行わせる。この
逃げ動作の実行時に、逃げ動作を行う時間か、逃げ動作
によって移動する距離か、それらの両方を規定する。

【００４４】図９はその処理内容である。ロボットを動
作させる前に、ステップＳ３０１において、逃げ動作を
行う時間か、逃げ動作によって移動する距離を設定す
る。図４および図６のステップＳ１０１もしくは図７の
ステップＳ２０１を実行する際には、ここで設定した規
定値に従ってロボットの逃げ動作を行う。

【００４５】第５の構成のロボットの制御装置の構成例
は図５および図８で説明したブロック図と同一である
が、制御部１０１内において図８で説明した処理がロボ
ットの動作前にあらかじめ行われることのみ異なってい
る。

【００４６】（実施の形態６）次に、第６の方法にかか
わるロボットの制御方法と、第６の構成のロボットの制
御装置の一実施の形態について説明する。

【００４７】図１０は溶接トーチＷＴを有するロボット
が衝突の起こした際の処理の説明図である。図におい
て、ある関節軸が衝突を検出すると、ステップＳ４０１
においてロボットの手首先端に設けた溶接トーチへ電力
を供給する溶接電源を遮断する。次にＳ４０２において
実施形態１ないし５で説明したロボットの停止処理を実
行する。

【００４８】図１１は第６の構成のロボットの制御装置
の構成例を示すブロック図である。図において、３０１
は制御部、１は軸制御部、１１はサーボ部、１２はモー
タ、１３は衝突検出部、４００は溶接電源である。関節
軸がＮ個存在する場合は、各関節軸に対して各１個の軸
制御部が存在する。ｋはｋ番目の関節軸の軸制御部を表
している。

【００４９】上記構成要素の相互関係と動作について説
明する。制御部３０１は軸制御部２からＮに対して、動
作指令や停止指令を送信する。軸制御部１からＮ内の１
１からＮ１のサーボ部は制御部からの動作指令を受け、
モータ１２からＮ２を制御する。１３からＮ３の衝突検
出部は、１１からＮ１のサーボ部からの信号を」受けロ
ボットが衝突を起こしたかどうかを検出し、制御部３０
１へ衝突検出信号を送信する。衝突検出信号を受けた制
御部３０１は図８で説明した処理内容に従って、まず溶
接電源４００に溶接電源の遮断指令を出力し、その後、
実施形態１ないし５で説明したロボットの停止処理を実
行する。

【００５０】なお、これら６つの実施形態の各構成要素
とその動作はマイクロコンピュータのプログラム動作に
より実現できることはいうまでもない。

【００５１】

【発明の効果】上記本発明の第１の構成と第１の方法に
よれば、ロボットのある一つの関節軸で衝突を検出する
と、衝突を検出した関節軸から近い順に他の関節軸の駆
動を停止するため、衝突検出後のさらに衝突が発生する
ことを防止することができる。

【００５２】さらに、本発明の第２の構成と第２の方法
によれば、ロボット先端の位置を決定する基本軸とロボ
ット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関節軸
を有するロボットが、ある一つの関節軸で衝突を検出す
ると、衝突を検出した関節軸には逃げ動作を行わせるこ
とにより、衝突による衝撃力を減少させ、その他の関節
軸として基本軸を停止させ手首軸を外力に対して可動自
在に維持することで、さらなる衝突と過大な接触力の発
生を防止し、第１の所定時間後に全ての関節軸を機械的
に拘束することで、ロボットを完全に停止させることが
できる。

【００５３】さらに、本発明の第３の構成と第３の方法
によれば、全ての関節軸を機械的に拘束した後、第２の
所定時間経過後に関節軸を駆動する各モータの電源を遮
断するため、ロボットを完全に停止させることができ
る。

【００５４】さらに、本発明の第４の構成と第４の方法
によれば、複数の関節軸とロボットの手首先端に取り付
けた溶接トーチを有するロボットのある一つの関節軸が
衝突を検出すると、溶接トーチを溶接トーチベクトルと
逆方向に移動するように各関節軸の逃げ動作を行うた
め、溶接トーチを溶接ワークからいち早く離れさせるこ
とができる。

【００５５】さらに、本発明の第５の構成と第５の方法
によれば、衝突を検出した関節軸の逃げ動作を行う時間
か、逃げ動作によって移動する距離か、それらの両方を
規定することで、逃げ動作が大きすぎることによる再度
の衝突発生を防止することができる。

【００５６】さらに、本発明の第６の構成と第６の方法
によれば、ロボットの手首先端に設けた溶接トーチへ電
力を供給する溶接電源を、衝突検出時に遮断すること
で、あやまって溶接が行われることを防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用する６つの関節を有する産業用ロ
ボットの説明図

【図２】実施の形態１のロボットの制御方法によるＮ個
の関節軸を有するロボットが衝突の起こした際の処理の
説明図

【図３】実施の形態１のロボットの制御装置の構成を示
すブロック図

【図４】実施の形態２のロボットの制御方法による６個
の関節軸を有するロボットが衝突の起こした際の処理の
説明図

【図５】実施の形態２のロボットの制御装置の構成を示
すブロック図

【図６】実施の形態３のロボットの制御方法による６個
の関節軸を有するロボットが衝突の起こした際の処理の
説明図

【図７】実施の形態４における溶接トーチを有するロボ
ットが衝突の起こした際の処理の説明図

【図８】実施の形態４のロボットの制御装置の構成を示
すブロック図

【図９】実施の形態５のロボットの制御方法の処理の説
明図

【図１０】実施の形態６における溶接トーチを有するロ
ボットが衝突の起こした際の処理の説明図

【図１１】実施の形態６のロボットの制御装置の構成を
示すブロック図

【符号の説明】

Ａ１ないしＡＮ関節軸１００制御部１０１制御部２０１制御部３０１制御部４００溶接電源１ないしＮ軸制御部１１ないしＮ１サーボ部１２ないしＮ２モータ１３ないしＮ３衝突検出部１４ないしＮ４機械的拘束部５００溶接トーチ５０１トーチベクトル方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中塚隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット先端の位置を決定する基本軸と
ロボット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関
節軸を有するロボットにおいて、ある一つの関節軸で衝
突を検出すると、衝突を検出した関節軸から近い順に他
の関節軸の駆動を停止することを特徴としたロボットの
制御方法。
【請求項２】ロボット先端の位置を決定する基本軸と
ロボット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関
節軸を有するロボットにおいて、ある一つの関節軸で衝
突を検出すると、衝突を検出した関節軸には逃げ動作を
行わせ、その他の関節軸として基本軸を停止させ、手首
軸を外力に対して可動自在に維持し、第１の所定時間後
に全ての関節軸を機械的に拘束することを特徴とするロ
ボットの制御方法。
【請求項３】全ての関節軸を機械的に拘束した後、第
２の所定時間経過後に関節軸を駆動する各モータの電源
を遮断し、モータ駆動制御用のサーボ部の動作を停止す
ることを特徴とする請求項２記載のロボットの制御方
法。
【請求項４】複数の関節軸とロボットの手首先端に取
り付けた溶接トーチを有するロボットにおいて、ある一
つの関節が衝突を検出すると、溶接トーチを溶接トーチ
ベクトルと逆方向に移動するように各関節軸の逃げ動作
を行うことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項５】衝突を検出した関節軸の逃げ動作を行う
時間か、逃げ動作によって移動する距離か、それらの両
方を規定することを特徴とする請求項２から４の何れか
に記載のロボットの制御方法。
【請求項６】ロボットの手首先端に設けた溶接トーチ
へ電力を供給する溶接電源を、衝突検出時に遮断するこ
とを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のロボッ
トの制御方法。
【請求項７】ロボット先端の位置を決定する基本軸と
ロボット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関
節軸を有するロボットにおいて、各関節軸に対して衝突
を検出する衝突検出手段と、前記衝突を検出された関節
軸から近い順に他の関節軸の駆動を停止する制御部を有
するロボットの制御装置。
【請求項８】ロボット先端の位置を決定する基本軸と
ロボット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関
節軸を有するロボットにおいて、各関節軸に対して衝突
を検出する衝突検出手段と、前記衝突を検出された関節
軸は逃げ動作を行わせ、その他の関節軸として基本軸を
停止させ、手首軸を外力に対して可動自在に維持し、第
１の所定時間後に全ての関節軸を機械的に拘束するよう
に制御する制御部を有するロボットの制御装置。
【請求項９】全ての関節軸を機械的に拘束した後、第
２の所定時間経過後に関節軸を駆動する各モータの電源
を遮断し、モータ駆動制御用のサーボ部の動作を停止す
る請求項８記載のロボットの制御装置。
【請求項１０】複数の関節軸を有するロボットの各関
節軸に対して衝突を検出する衝突検出手段と、ロボット
の手首先端に取り付けた溶接トーチと、前記衝突を検出
した際に溶接トーチを溶接トーチベクトルと逆方向に移
動するように各関節軸の逃げ動作を行う制御部を有する
ロボットの制御装置。
【請求項１１】衝突を検出した関節軸の逃げ動作を行
う時間か、逃げ動作によって移動する距離か、それらの
両方を規定した請求項８から１０の何れかに記載のロボ
ットの制御装置。
【請求項１２】ロボットの手首先端に溶接トーチを設
け、該溶接トーチへ電力を供給する溶接電源を、衝突検
出手段からの信号を受けて停止する制御部を設けた請求
項７から１１の何れかに記載のロボットの制御装置。